雖然說(shuō)開發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，難免會(huì)出現(xiàn)“不同公司選擇相似路徑”的情況。但上周英偉達(dá) GTC 大會(huì)上推出的用于保護(hù)自動(dòng)駕駛車輛不受碰撞的計(jì)算型防御駕駛策略（Safety Force Field，簡(jiǎn)稱“SFF”），卻因?yàn)樽苑Q“首創(chuàng)”遭到了 Mobileye CEO Amnon Shashua 的公開“討伐”。

　　在英特爾官方網(wǎng)站上發(fā)布的一篇題為《創(chuàng)新需要原創(chuàng)》（Innovation requires originality） 的文章中，Shashua 教授公開吐槽了英偉達(dá)的 SFF，指出了數(shù)十處與 Mobileye 2017 年前提出的責(zé)任敏感安全模型 RSS 論文相似的部分。

　　Mobileye CEO Amnon Shashua / 英特爾官方

　　他這樣寫道：

　　顯然英偉達(dá)的同行們這次又打著“首創(chuàng)”（first-of-its-kind）的幌子，抄走了我們兩年前發(fā)布的 RSS 模型的概念。在 Mobileye 看來(lái)，SFF 只是一個(gè)低配版的 RSS。如果說(shuō)有什么創(chuàng)新成分的話，那么它可能只是在文字上花了些心思。

　　雖然說(shuō)出現(xiàn)這種“殊途同歸”的情況在所難免，就像很多車企或者自動(dòng)駕駛公司一樣，你不可能因?yàn)閷?duì)方做出了和自己類似的產(chǎn)品就說(shuō)“被抄襲”了。而且因?yàn)楫?dāng)時(shí) Mobileye 發(fā)布 RSS 模型時(shí)將自己的研究成果免費(fèi)公開，目的是希望行業(yè)內(nèi)更多的公司、組織能夠參與進(jìn)來(lái)共同開發(fā)。

　　Shashua 教授也提到，之后包括百度、法雷奧以及中國(guó)綜合智能交通產(chǎn)業(yè)與服務(wù)聯(lián)盟等眾多公司和團(tuán)體表示將把 RSS 模型加入到自動(dòng)駕駛項(xiàng)目研發(fā)中，甚至英偉達(dá) 2018 年也曾提出過(guò)希望進(jìn)行“合作”的意向。

　　沒(méi)想到的是，一年后，英偉達(dá)推出了一個(gè)即便不是“一模一樣”但“極其相似”的技術(shù)概念。而且完全沒(méi)有對(duì) Mobileye 表示出一丁半點(diǎn)的“感謝”。這一點(diǎn)確實(shí)讓人心生疑問(wèn)。

　　簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，不管是 SFF 還是 RSS，這兩套模型的基礎(chǔ)都是通過(guò)計(jì)算出一系列基于法律和人類行為的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作，并根據(jù)汽車自身的物理參數(shù)以及附近的物體和變量來(lái)實(shí)現(xiàn)安全的操作。不過(guò) Shashua 教授也指出了兩個(gè)概念中其他雷同的地方：

　　RSS 為汽車定義了一個(gè)橫向和縱向的安全距離。如果這兩個(gè)安全距離出現(xiàn)了沖突，我們認(rèn)為車輛處于“危險(xiǎn)狀態(tài)”（Dangerous Situation），必須要進(jìn)行“合理的反應(yīng)”（Proper Response）。而車輛必須做出反應(yīng)的這個(gè)特殊的時(shí)刻，我們稱其為“危險(xiǎn)閾值”（Danger Threshold）。

　　SFF 同樣定義了這些類似的概念，只不過(guò)在名詞的說(shuō)法上略有不同。比如它把“縱向的安全距離”（a safe longitudinal） 叫做“一維的 SFF”（the SFF in One Dimension） ；把“橫向的安全距離”（safe lateral distance） 叫做“處于高維的 SFF”（the SFF in Higher Dimensions）。

　　至于“合理的反應(yīng)”（Proper Response），英偉達(dá)稱其為“安全規(guī)程”（Safety Procedure）。同時(shí) RSS 中的“危險(xiǎn)狀態(tài)”也被改為“不安全狀態(tài)”（Unsafe Situation）。而為了保持概念的完整性，SFF 中也有一個(gè)類似“危險(xiǎn)閾值”（Danger Threshold） 的存在，不過(guò)它叫做“關(guān)鍵時(shí)刻”（Critical Moment）。

　　當(dāng)然原文中 Shashua 教授還指出了其他相似的概念，他甚至用 8 頁(yè) PDF 文檔列出了目前能夠找到的所有的雷同部分?？催^(guò)之后，你可能會(huì)不自覺地去思考，英偉達(dá)到底“引用”了 Mobileye RSS 多少的案例？（有一些如果不是特別熟悉這個(gè)話題的話，可能很難發(fā)現(xiàn)概念之間的相似性）。

　　Shashua 教授提到的其他 SFF 與 RSS 在技術(shù)細(xì)節(jié)上的相似部分 / 英特爾官方

　　類似這樣的理論研究一般都不會(huì)專利化——申請(qǐng)專利不是一種明智的做法，因?yàn)樽罾硐氲慕Y(jié)果是基于原始的想法能夠衍生出廣泛的應(yīng)用。而且類似這樣的事情也比較常見，比如一家 R&D 機(jī)構(gòu)確定了某個(gè)研究方向，有其他公司在其基礎(chǔ)上不斷優(yōu)化演進(jìn)，甚至說(shuō)產(chǎn)生出相反的方案來(lái)都是可能的。

　　以 IT 界為例，谷歌的開發(fā)人員可能發(fā)表了一些有趣的早期研究成果，之后過(guò)了七八個(gè)月，Uber 或者 FAIR 的人在其基礎(chǔ)上做優(yōu)化，增加了一些自己的想法。這其實(shí)是完全沒(méi)問(wèn)題的。所以，如果英偉達(dá)當(dāng)時(shí)在發(fā)布 SFF 的時(shí)候能提那么一嘴，“Mobileye 之前提出了這個(gè)很棒的概念，這是我們認(rèn)為更優(yōu)的方案”，可能今天就不會(huì)惹得 Mobileye 老板要親自筆伐了。

　　但恰恰相反，對(duì)方不僅沒(méi)有提及 Mobileye 的 RSS，而且在網(wǎng)上公開可以下載的關(guān)于 SFF 的白皮書中，參考文獻(xiàn)的部分只有一篇“The Safety Force Field， Nvidia， 2017”，且白皮書中首行文字提到的支持 SFF 理論的數(shù)學(xué)計(jì)算都在這篇參考文獻(xiàn)中。

　　這篇有點(diǎn)神秘、涵蓋了 SFF 數(shù)學(xué)計(jì)算細(xì)節(jié)的參考文獻(xiàn)發(fā)表于 2017 年 / 英偉達(dá)官方

　　但有一個(gè)問(wèn)題，這篇論文在哪兒都是找不到的，似乎是第一次被人引用。因?yàn)橛ミ_(dá)從來(lái)沒(méi)有在任何學(xué)術(shù)渠道或官方博客中公開發(fā)表過(guò)。而且它也沒(méi)有 DOI 號(hào)，同時(shí)也沒(méi)有出現(xiàn)在任何研究報(bào)告或文獻(xiàn)庫(kù)里。

　　其實(shí)，即便像英偉達(dá)和 Mobileye 這樣強(qiáng)勁的對(duì)手，我認(rèn)為雙方也是不存在完全對(duì)立的立場(chǎng)的。畢竟兩家公司目前都有各自不同的業(yè)務(wù)線和贏利點(diǎn)，在自動(dòng)駕駛的研發(fā)上也各有優(yōu)勢(shì)，即使不合作也完全沒(méi)必要搞得劍拔弩張。但從學(xué)術(shù)研究這點(diǎn)來(lái)看，英偉達(dá)這次的做法似乎有些不那么“光彩”，而且如果最終雙方因此糾纏不清的話，今后可能對(duì)其人才招聘以及公司信譽(yù)產(chǎn)生影響。

　　目前英偉達(dá)方面對(duì)該問(wèn)題的質(zhì)詢暫無(wú)回應(yīng)。