肺癌是發(fā)病率和死亡率增長(zhǎng)最快，對(duì)人群健康和生命威脅最大的惡性腫瘤之一。

　　據(jù)中國(guó)腫瘤登記中心的信息顯示，在所有的癌癥死亡病例中，肺癌死亡比例超過了35%。男性患者高于女性患者；發(fā)病年齡大多數(shù)在40歲以上，50～70歲最多見。肺癌早期往往無明顯癥狀，75%患者診斷時(shí)已是晚期。

　　隨著人口老齡化，老年肺癌患者的數(shù)目也在不斷增加。由于老年人肺功能、肝臟儲(chǔ)備功能和腎臟清除能力降低，骨髓造血功能減退以及合并多種老年性疾病等因素，導(dǎo)致老年腫瘤患者治療耐受性低，治療過程中也容易出現(xiàn)復(fù)雜多樣的臨床狀況。針對(duì)肺癌開展免疫治療、外科手術(shù)手段和設(shè)備相關(guān)的研究具有非常重要的意義，也是我國(guó)未來醫(yī)療水平技術(shù)發(fā)展急需攻克的難點(diǎn)。

　　近期，手術(shù)機(jī)器人鼻祖美國(guó)直觀醫(yī)療器械公司（Intuitive Surgical）與復(fù)星醫(yī)藥正式啟動(dòng)戰(zhàn)略合作，共同注資1億美元在上海成立合資企業(yè)，研發(fā)針對(duì)肺癌早期診斷和治療的創(chuàng)新產(chǎn)品。與此同時(shí)，多家創(chuàng)新企業(yè)也開始涉足此領(lǐng)域。肺癌機(jī)器人這個(gè)新的戰(zhàn)場(chǎng)，也即將烽煙四起。思宇醫(yī)械觀察對(duì)此作出了梳理。

　　一、肺癌診斷機(jī)器人

　　為對(duì)肺癌進(jìn)行精準(zhǔn)治療，組織活檢必不可少。但傳統(tǒng)人工的組織活檢技術(shù)存在多種問題，輔助活檢的機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。I-SYS、SimpliCT、ROBIO EX、美敦力的Super Dimension Navigation系統(tǒng)等便是這一領(lǐng)域的先驅(qū)。

　　（一）穿刺機(jī)器人

　　奧地利Interventional system 公司的iSYS系統(tǒng)是一種新穎的小型機(jī)器人瞄準(zhǔn)系統(tǒng)，用于協(xié)助介入放射手術(shù)。放射科醫(yī)師使用手持式操縱桿進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，可以使用實(shí)時(shí)的熒光定位導(dǎo)軌在遠(yuǎn)離光束的安全距離內(nèi)進(jìn)行操作。

　　iSYS1允許放射科醫(yī)生在手術(shù)之前預(yù)先設(shè)定針路徑，其準(zhǔn)確性和精確度得到認(rèn)證，并能提供可靠的重現(xiàn)性，用戶界面設(shè)計(jì)非常直觀和簡(jiǎn)單，可以與任何CBCT（錐形束投照計(jì)算機(jī)重組斷層影像）， C-Arm（C臂透視機(jī)）平臺(tái)兼容。該系統(tǒng)使用方便快捷，可在3分鐘內(nèi)完成準(zhǔn)備工作。

　　挪威NeoRad 公司的SimpliCT系統(tǒng)是用于CT，PET-CT和（錐形CT）的介入式激光導(dǎo)航裝置，用于非血管性干預(yù)，如活檢，消融，排泄，滲透等。SimpliCT使用激光束顯著提高計(jì)算機(jī)斷層掃描（CT / CBCT）指導(dǎo)穿刺程序的準(zhǔn)確性，并且可以減少操作員和患者的輻射劑量。

　　SimpliCT使用Mavig Portegra2天花板系統(tǒng)安裝，用更快更安全的程序改善患者的舒適度。SimpliCT激光導(dǎo)航目前已在美國(guó)，歐盟，日本，韓國(guó)，臺(tái)灣，新加坡，澳大利亞以及許多中東和南美的國(guó)家得到銷售和推廣。

　　印度Perfint 公司的ROBIO EX系統(tǒng)是CT和PET-CT引導(dǎo)的機(jī)器人定位系統(tǒng)，可以用于胸部腹部的介入治療，幫助快速準(zhǔn)確地靶向腫瘤和放置工具，具體應(yīng)用包括組織活檢，細(xì)針穿刺細(xì)胞學(xué)檢查（FNAC），疼痛管理，引流和腫瘤消融。

　　ROBIO EX的機(jī)械臂具有5個(gè)自由度以及亞毫米和亞角度的精度。這確保了手術(shù)可以在不同的高度和位置進(jìn)行。

　　幾種穿刺機(jī)器人的比較

　　支氣管鏡檢查技術(shù)在肺癌早期診斷中占有重要地位。傳統(tǒng)的支氣管鏡主要適用于中央型肺癌的診斷，而對(duì)于一些黏膜和黏膜下早期病變，整合細(xì)胞自發(fā)熒光和電腦圖像分析技術(shù)的自熒光支氣管鏡則具有一定優(yōu)勢(shì)。對(duì)于縱隔或周圍型肺癌，近年來出現(xiàn)的經(jīng)支氣管鏡腔內(nèi)超聲( endobronchial ultrasonography，EBUS) 可發(fā)揮很好的診斷效能。根據(jù)超聲探頭的不同，EBUS 分為徑向探頭( radial probe，RP) 和凸面探頭( convex probe，CP) 。RP-EBUS 主要用于檢查周圍型( 亞段以下支氣管) 病灶; CP-EBUS 主要用于對(duì)縱隔淋巴結(jié)進(jìn)行檢查與診斷，與經(jīng)食管超聲內(nèi)鏡聯(lián)合使用，對(duì)多數(shù)縱隔淋巴結(jié)進(jìn)行準(zhǔn)確穿刺。

　　（二）電磁導(dǎo)航支氣管鏡機(jī)器人系統(tǒng)

　　電磁導(dǎo)航支氣管鏡( electromagnetic navigation bronchoscopy，ENB) 是最新一代的支氣管鏡導(dǎo)航技術(shù)，結(jié)合電磁導(dǎo)航、虛擬支氣管鏡和 CT 圖像三維重建等技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)導(dǎo)航，大大提高活檢的精確性。該技術(shù)主要適用于傳統(tǒng)支氣管鏡或肺穿刺無法確診的周圍型病灶，目前正逐步擴(kuò)展到輔助外科手術(shù)定位、放療定位，及對(duì)一些失去手術(shù)機(jī)會(huì)的周圍型肺癌患者進(jìn)行精準(zhǔn)導(dǎo)航下的消融治療。

　　美敦力的Super Dimension Navigation系統(tǒng)使用了電磁導(dǎo)航支氣管鏡（ENB）技術(shù)用于氣管支氣管樹的圖像顯示，以輔助醫(yī)生引導(dǎo)內(nèi)窺鏡工具或肺道導(dǎo)管和在柔軟的肺組織內(nèi)進(jìn)行標(biāo)記。該系統(tǒng)由導(dǎo)航系統(tǒng)，定位板，病人三聯(lián)體，定位導(dǎo)管，內(nèi)窺鏡工作通道延長(zhǎng)導(dǎo)管組成。Super Dimension in Reach系統(tǒng)通過使用患者的計(jì)算機(jī)斷層掃描影像構(gòu)建一個(gè)三維（3D）影像。3D影像用于規(guī)劃從肺部到潛在疑似病變的路徑，并在定位導(dǎo)管尖端經(jīng)過預(yù)期路徑時(shí)提供反饋信息。定位板發(fā)射電磁信號(hào)，定位導(dǎo)管上的電磁傳感器以及病人三聯(lián)體上的三個(gè)傳感器檢測(cè)信號(hào)，系統(tǒng)通過這一方式運(yùn)行。當(dāng)定位導(dǎo)管到達(dá)預(yù)期位置時(shí)，取出定位導(dǎo)管，但延長(zhǎng)工作通道留在原位，從而允許其他工具達(dá)到該部位。

　　二、肺癌腔鏡機(jī)器人

　　20世紀(jì)90 年代以來，隨著胸腔鏡設(shè)備的更新及高清影像技術(shù)的發(fā)展，胸腔鏡下肺癌微創(chuàng)手術(shù)已成為臨床上應(yīng)用最廣的手術(shù)方式之一。由于胸腔鏡手術(shù)術(shù)后并發(fā)癥發(fā)生率低、住院時(shí)間短、術(shù)后恢復(fù)快等優(yōu)點(diǎn)，已取代多數(shù)開胸手術(shù)。手術(shù)切口從開始的 4 孔逐步過度到 3 孔、兩孔、單孔、劍突下單孔胸腔鏡操作。術(shù)式從傳統(tǒng)肺葉切除術(shù)，發(fā)展到更精準(zhǔn)的解剖式肺葉、亞肺葉( 肺段、楔形) 切除術(shù)，以及全胸腔鏡下支氣管袖式肺葉切除術(shù)和支氣管袖式加血管袖式雙袖式肺葉切除術(shù)等。

　　機(jī)器人輔助外科手術(shù)成為全胸腔鏡下肺癌微創(chuàng)手術(shù)的先進(jìn)代表，微創(chuàng)手術(shù)在肺癌手術(shù)中有著顯著的優(yōu)勢(shì)，由于創(chuàng)傷小、出血少、恢復(fù)快、住院時(shí)間短、術(shù)后并發(fā)癥和死亡率低，已經(jīng)逐漸成為肺癌的首選外科治療方式。微創(chuàng)手術(shù)又包括兩種不同的手術(shù)方式：電視輔助胸腔鏡外科手術(shù)（vats）和達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)（da Vinci）。

　　(一）電視輔助胸腔鏡外科手術(shù)（vats）

　　電視胸腔鏡手術(shù)在上個(gè)世紀(jì)初首先用于肺結(jié)核的治療，當(dāng)時(shí)胸腔鏡技術(shù)還不能用于肺癌肺葉切除。隨著光學(xué)、器械等技術(shù)的發(fā)展，胸腔鏡技術(shù)逐漸用于肺癌治療，并出現(xiàn)了單孔胸腔鏡技術(shù)。胸腔鏡手術(shù)器械主要有胸腔鏡、微型攝像機(jī)、光源、屏幕監(jiān)視器、電刀、超聲刀、直線切割閉合器、長(zhǎng)電凝鉤、ENDO-GIA切割吻合器等，另外還包括常規(guī)的胸外科手術(shù)器械等。胸腔鏡頭常用5mm，30°角，便于更好觀察胸腔內(nèi)組織器官的位置關(guān)系。切割縫合器常用關(guān)節(jié)頭為可旋轉(zhuǎn)式，胸腔鏡下操作更為方便，直接指向靶組織，縮短手術(shù)時(shí)間。

　　目前胸腔鏡手術(shù)器械的操作柄直徑可能會(huì)對(duì)單孔下更快、更好的手術(shù)操作產(chǎn)生干擾，隨著技術(shù)發(fā)展，未來可能設(shè)計(jì)直徑更細(xì)的操作器械。2015年的ASCVTS會(huì)議上有研究者介紹了5毫米血管閉合器，如果這種血管閉合器能推出問世，無疑將對(duì)單孔胸腔鏡手術(shù)起到很大的促進(jìn)作用。

　　（二）達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)（da Vinci）

　　1.達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)概述

　　達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)是真正意義上的機(jī)器人參與肺癌手術(shù)，該系統(tǒng)由intuitive surgical公司制造，2000年7月通過FDA認(rèn)證后，成為世界上首套可以正式在手術(shù)室中使用的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)。達(dá)芬奇機(jī)器人由三部分組成：外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)。主刀醫(yī)生坐在控制臺(tái)中，位于手術(shù)室無菌區(qū)之外，使用雙手(通過操作兩個(gè)主控制器)及腳(通過腳踏板)來控制器械和一個(gè)三維高清內(nèi)窺鏡。

　　床旁機(jī)械臂系統(tǒng)(Patient Cart)是外科手術(shù)機(jī)器人的操作部件，其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫(yī)生在無菌區(qū)內(nèi)的床旁機(jī)械臂系統(tǒng)邊工作，負(fù)責(zé)更換器械和內(nèi)窺鏡，協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術(shù)。成像系統(tǒng)(Video Cart)內(nèi)裝有外科手術(shù)機(jī)器人的核心處理器以及圖象處理設(shè)備，外科手術(shù)機(jī)器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維(3D)鏡頭，對(duì)手術(shù)視野具有10倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術(shù)更能把握操作距離，更能辨認(rèn)解剖結(jié)構(gòu)，提升了手術(shù)精確度。

　　達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)創(chuàng)新運(yùn)用人機(jī)合一的理念，大幅度提升了微創(chuàng)手術(shù)的整體水平，在胸外科等領(lǐng)域已經(jīng)普遍運(yùn)用。胸外科應(yīng)用該系統(tǒng)手術(shù)于2001年3月5日方被美國(guó)FDA批準(zhǔn)使用， 開展時(shí)間相對(duì)較晚。目前在國(guó)際上， 只有美國(guó)、意大利、日本等少數(shù)幾個(gè)國(guó)家允許應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)實(shí)施普胸外科手術(shù)。在國(guó)內(nèi)， 2006年首先由北京中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院引入該手術(shù)系統(tǒng)，主要由高長(zhǎng)青教授將其應(yīng)用于心外科手術(shù)中。

　　達(dá)芬奇機(jī)器人目前已發(fā)展到第六代SP系統(tǒng)機(jī)器人，其最大的特點(diǎn)是只有一個(gè)機(jī)械臂，單臂可提供三個(gè)多關(guān)節(jié)儀器和一個(gè)3DHD攝像頭，可在狹窄的手術(shù)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)可視性控制。此外也在流線型設(shè)置、多種控制模式、動(dòng)態(tài)信息顯示等方面做了改進(jìn)。通過一個(gè)特制的套管，一條鏡頭臂和兩條交叉彎曲的器械臂進(jìn)入體腔內(nèi)進(jìn)行手術(shù)，從而只需要在胸壁開一個(gè)小孔就可以完成肺癌手術(shù)所有的操作。

　　國(guó)內(nèi)普胸外科應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)可以完成的手術(shù)術(shù)式包括:前、后縱隔腫瘤切除術(shù) (囊性及實(shí)性腫瘤) 、全胸腺切除及前縱隔脂肪清除術(shù)、膈肌裂孔修補(bǔ)術(shù)、賁門肌層切開術(shù)、食管壁內(nèi)囊腫切除及食管黏膜縫合修補(bǔ)術(shù)、食管癌根治術(shù)、肺大泡切除術(shù)、肺段切除術(shù)、肺內(nèi)病變行病灶楔形切除術(shù)或肺癌肺葉切除、淋巴結(jié)清除術(shù)等。

　　達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)主要在以下方面優(yōu)于傳統(tǒng)胸腔鏡手術(shù)。

　?。?）手術(shù)更精準(zhǔn)。機(jī)器人系統(tǒng)配有高分辨率三維內(nèi)鏡，視覺可放大10～15倍，并且機(jī)器手的大小也僅為5或8毫米，比人的手指更為精細(xì)，手術(shù)的精確度實(shí)現(xiàn)質(zhì)的飛躍。

　　（2）患者創(chuàng)傷更小、恢復(fù)更快。術(shù)中，機(jī)器人的機(jī)械手臂在患者體表留下的創(chuàng)口更小，出血更少，術(shù)中的組織創(chuàng)傷和炎性反應(yīng)減少，術(shù)后患者疼痛感更少，住院時(shí)間縮短，生命質(zhì)量改善。

　?。?）醫(yī)生操作更靈活和便捷。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人可增加醫(yī)生視野角度；機(jī)器手在患者體內(nèi)可實(shí)現(xiàn)靈巧的轉(zhuǎn)腕，能以不同角度操作；還可減少醫(yī)生手部顫動(dòng)，同時(shí)可以減少醫(yī)生的疲勞，使其可以更集中精力為患者手術(shù)。這是傳統(tǒng)胸腔鏡所不具備的重要突破。

　　2.達(dá)芬奇市場(chǎng)情況

　　截止至2013年9月30日， 全球已售出達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)2871臺(tái)， 其中美國(guó)2042臺(tái)， 歐洲455臺(tái)， 亞洲261臺(tái)， 其余地區(qū)113臺(tái)。亞洲韓國(guó)39臺(tái)， 日本138臺(tái)， 印度23臺(tái)， 中國(guó)大陸17臺(tái)， 香港8臺(tái)， 臺(tái)灣18臺(tái)， 新加坡8臺(tái)， 馬來西亞3臺(tái)， 泰國(guó)6臺(tái)， 菲律賓1臺(tái)， 印度尼西亞1臺(tái)。

　　中國(guó)大陸自2006年中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院首先引入達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)， 至2013年6月底共擁有17臺(tái)， 其中北京中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院4臺(tái)， 北京地壇醫(yī)院、北京中國(guó)人民解放軍第二炮兵總醫(yī)院、上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬瑞金醫(yī)院、上海交通大學(xué)附屬胸科醫(yī)院、復(fù)旦大學(xué)附屬華東醫(yī)院、復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院、南京軍區(qū)南京總醫(yī)院、第三軍醫(yī)大學(xué)附屬西南醫(yī)院、沈陽軍區(qū)總醫(yī)院、上海長(zhǎng)海醫(yī)院、北京協(xié)和醫(yī)院、濟(jì)南軍區(qū)總醫(yī)院、第四軍醫(yī)大學(xué)附屬西京醫(yī)院各1臺(tái)。沈陽軍區(qū)總醫(yī)院為東北地區(qū)目前唯一一家擁有達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的單位。

　　2012年全球共應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)完成手術(shù)約45萬臺(tái)次， 比2011年增長(zhǎng)超過25%。國(guó)內(nèi)自2006年至2013年12月共完成達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)6535臺(tái)次， 其中2013年1月至12月完成手術(shù)2984臺(tái)次。由此可見， 達(dá)芬奇機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用速度之快， 讓人刮目。

　　3.達(dá)芬奇在中國(guó)開展胸外科手術(shù)情況

　　由于開展達(dá)芬奇機(jī)器人行肺癌肺葉切除、淋巴結(jié)清除術(shù)的手術(shù)難度大， 需要有熟練的常規(guī)開胸行肺葉切除技術(shù)， 以及熟練地應(yīng)用電視胸腔鏡下實(shí)施完全VATS下肺葉切除技術(shù)， 所以欲開展此術(shù)式就顯得更加困難。據(jù)不完全了解， 目前國(guó)內(nèi)能夠應(yīng)用達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)開展肺癌肺葉切除、淋巴結(jié)清除術(shù)的醫(yī)院僅有少數(shù)幾家包括:解放軍總醫(yī)院、沈陽軍區(qū)總醫(yī)院、上海交通大學(xué)附屬胸科醫(yī)院、南京軍區(qū)總醫(yī)院、第三軍醫(yī)大學(xué)附屬西南醫(yī)院等。

　　自2006年至2013年12月底。我國(guó)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人共完成普胸外科疾病手術(shù)量為607例， 占所有各專業(yè)達(dá)芬奇手術(shù)量的9%。各醫(yī)院手術(shù)量:沈陽軍區(qū)總醫(yī)院260例、南京軍區(qū)總醫(yī)院191例、上海交通大學(xué)附屬胸科醫(yī)院70例、北京中國(guó)人民解放軍第二炮兵總醫(yī)院49例、北京中國(guó)人民解放軍總醫(yī)院11例、復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院和第三軍醫(yī)大學(xué)附屬西南醫(yī)院分別完成9例、濟(jì)南軍區(qū)總醫(yī)院6例、復(fù)旦大學(xué)附屬華東醫(yī)院和上海長(zhǎng)海醫(yī)院各完成1例。

　　三、肺癌放療消融機(jī)器人

　　近 30 年來放療設(shè)備及相關(guān)輔助設(shè)備的不斷更新，帶來放射治療技術(shù)飛速的進(jìn)步，臨床放射治療也從最初的二維照射發(fā)展至目前的三維適形/調(diào)強(qiáng)療 ( three-dimensional conformal /intensity-modulated radiation therapy，3DCRT / IMRT) ，及由此而衍生出的影像引導(dǎo)放療 ( image-guided radiation therapy，IGRT) 、自適應(yīng)放療( adaptive radiation therapy，ART) 等。這些放療技術(shù)的革新也在一定程度上改變放療在肺癌綜合治療中的地位。

　　20 世紀(jì) 90 年代后期，體部腫瘤立體定向消融放療 ( stereotactic  ablative  radiotherapy， SABR ) 技術(shù)逐漸開始應(yīng)用于臨床研究，5 年生存率可大于50% 。對(duì)于身體條件可以耐受手術(shù)，但是患者拒絕的 Ⅰ 期 NSCLC，如果放療等效生物劑量( biological effective dose，BED) 超過100 Gy，可以取得與手術(shù)類似的治療效果。2015 年發(fā)表在 Lancet Oncol 的一項(xiàng) 2 個(gè)比較 SABR和肺葉切除的研究匯總( STARS 和ROSEL) ，共 58 例患者，手術(shù)組和 SABR組的 3 年生 存率分別是 79% 和 95% 。SABR目前主要用于周圍型肺癌 和體積比較小肺癌( 腫瘤最大徑 ＜ 5 cm) 的治療。

　　美國(guó)瓦里安醫(yī)療系統(tǒng)公司（Varian Medical Systems），是目前全球綜合放射治療設(shè)備軟硬件以及X光診斷設(shè)備關(guān)鍵軟硬件的供應(yīng)商。致力于提供癌癥及其他疾病放射治療、放射外科、質(zhì)子治療和近距離放射治療設(shè)備及相關(guān)軟件，是全球領(lǐng)先的癌癥及其他重大疾病診斷及治療解決方案的供應(yīng)商。目前，瓦里安醫(yī)療系統(tǒng)公司在全球安裝了7000余套放射治療系統(tǒng)，占據(jù)全球近70%的市場(chǎng)份額。 瓦里安醫(yī)療系統(tǒng)公司Varian's TrueBeam(TM) 線性加速器和 Calypso? 'GPS腫瘤立體定位系統(tǒng)是全球市占率最高的立體定向消融放療系統(tǒng)。

　　四、中國(guó)肺癌機(jī)器人開展相關(guān)進(jìn)展

　　中國(guó)目前肺癌機(jī)器人相關(guān)的研發(fā)進(jìn)展才剛剛開始，結(jié)合人工智能在我國(guó)發(fā)展的熱火朝天，我國(guó)肺癌疾病相關(guān)的機(jī)器人主要集中于閱片診斷領(lǐng)域。

　　科大訊飛股份有限公司近日和安徽省立醫(yī)院合辦的醫(yī)學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室合作研發(fā)出一款影像識(shí)別機(jī)器人，能夠通過研讀肺部CT片識(shí)別是否有炎癥或癌癥。通過研讀肺部CT片識(shí)別是否有炎癥或癌癥。目前它已被用于臨床試驗(yàn)，識(shí)別準(zhǔn)確率超過95%。

　　真健康（北京）醫(yī)療科技有限公司，由北航、清華、中科院等多方資源共同發(fā)起。聚焦于中國(guó)肺癌的診斷與治療，結(jié)合人工智能技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)肺癌早期的精準(zhǔn)診斷和精準(zhǔn)手術(shù)。公司開發(fā)了一款肺結(jié)節(jié)自動(dòng)診斷肺癌手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，其通過機(jī)器人導(dǎo)航和控制技術(shù)結(jié)合大數(shù)據(jù)自動(dòng)分割和三維重建，幫助醫(yī)生自動(dòng)診斷肺結(jié)節(jié)并自動(dòng)導(dǎo)航到術(shù)前規(guī)劃的手術(shù)位置。目前該產(chǎn)品已完成樣機(jī)生產(chǎn)，定位精度達(dá)到1mm，即將開展臨床試驗(yàn)的準(zhǔn)備工作。

　　蘇州安術(shù)醫(yī)療有限公司是一家自主研發(fā)智能消融手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)的專業(yè)化高科技公司，也是國(guó)內(nèi)第一家提供精準(zhǔn)穿刺消融技術(shù)的公司，成功打破了傳統(tǒng)腫瘤消融術(shù)的瓶頸，并且為肺癌晚期的病人帶來了手術(shù)治療的可能性。公司目前是國(guó)內(nèi)第一個(gè)成功研發(fā)腫瘤消融機(jī)器人系統(tǒng)的公司，有相當(dāng)大的未來市場(chǎng)，目前處于樣機(jī)開發(fā)完成階段。

　　五、結(jié)語

　　隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和癌癥患者對(duì)微創(chuàng)手術(shù)的需求，肺癌相關(guān)的機(jī)器人市場(chǎng)具有廣闊的發(fā)展前景。無論是肺癌手術(shù)機(jī)器人、肺癌早期診斷機(jī)器人、立體定向消融放療機(jī)器人，我國(guó)離歐美等主要發(fā)達(dá)國(guó)家還有一定的距離，還需要給與一定的時(shí)間去培育出具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的、全產(chǎn)業(yè)鏈的肺癌機(jī)器人公司。但是這一領(lǐng)域尚屬于藍(lán)海，發(fā)現(xiàn)機(jī)遇的國(guó)內(nèi)創(chuàng)新公司正在大步趕上，在某些領(lǐng)域已經(jīng)和國(guó)外領(lǐng)域的頂級(jí)醫(yī)療器械企業(yè)處于同一起跑線。