平衡車如何工作？

談到平衡我們就不得不說到陀螺儀，陀螺儀的原理就是，一個旋轉(zhuǎn)物體的旋轉(zhuǎn)軸所指的方向在不受外力影響時，是不會改變的。人們根據(jù)這個道理，用它來保持方向，制造出來的東西就叫陀螺儀。

我們騎自行車其實也是利用了這個原理。輪子轉(zhuǎn)得越快越不容易倒，因為車軸有一股保持水準的力量。陀螺儀在工作時要給它一個力，使它快速旋轉(zhuǎn)起來，一般能達到每分鐘幾十萬轉(zhuǎn)，可以工作很長時間。然后用多種方法讀取軸所指示的方向，并自動將資料信號傳給控制系統(tǒng)。加速度和角速度兩個感測器都無法單獨獲得動態(tài)情況下的準確，穩(wěn)定的姿態(tài)，但是這兩種傳感器具有互補性，即加速度感測器，在靜態(tài)情況下使用效果會好一些，陀螺儀在動態(tài)情況下使用，效果會好一些。

此時，就需要一種演算法，來將這兩種信號進行有效融合，才能獲取準確的姿態(tài)資訊。

所以電動獨輪平衡車主要通過控制器（智慧晶片），姿態(tài)感測器（陀螺儀），執(zhí)行器（電機）三部分來實現(xiàn)平衡。

當(dāng)駕駛者傾斜身體時，姿態(tài)感測器輸出相應(yīng)姿態(tài)資訊，控制器感知到這個資訊后，命令電機向相應(yīng)方向旋轉(zhuǎn)，姿態(tài)感測器按一定頻率不停地測量車子姿態(tài)，并輸出姿態(tài)息到控制器，控制器不停地調(diào)整電機的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)速，這樣就保持了一個動態(tài)的平衡。

獨輪平衡車的工作原理：

一方面是由于人能夠調(diào)整重心，調(diào)整車前行的方向，車前行的方向發(fā)生轉(zhuǎn)變由于慣性就能平衡重力的側(cè)翻力矩。還有重要的一點是高速旋轉(zhuǎn)的輪子具有較大的角動量，角動量能夠抵抗外力矩，就好比陀螺不倒一樣。在大學(xué)物理里，這種現(xiàn)象叫進動，自傳體能把外力矩的方向旋轉(zhuǎn)90度。在這里就是輪子把側(cè)翻力矩變成使自行車轉(zhuǎn)向的力矩。

利用電機來加強改進平衡：

在此基礎(chǔ)上，自平衡電動獨輪車加以改進，靠電機驅(qū)動的，采用陀螺儀與驅(qū)動電路控制保持不倒把身體向前傾斜就可以啟動。速度則是由身體的傾斜程度來控制的，想要加速則向前傾，減速則向后傾。拋開人的主動操控，獨輪平衡車保證正常工作一定離不開加速度感測器和角速度感測器（陀螺儀）

加速度感測器：

加速度感測器可以測量由地球引力作用或者物體運動所產(chǎn)生的加速度。只需要測量其中一個方向上的加速度值，就可以計算出車傾角。比如使用點ˉx軸向上的加速度信號，車直立時，固定加速度器在點ˉx軸水準方向，此時輸出信號為零偏電壓信號。當(dāng)車發(fā)生傾斜時，重力加速度摹便會在點ˉx軸方向形成加速度分量，從而引起該軸輸出信號的變化。但在實際車運行過程中，由于平衡車本身的運動所產(chǎn)生的加速度會產(chǎn)生很大的干擾信號疊加在上述測量信號上，使得輸出信號無法準確反映真正的傾角。因此對于直立控制所需要的姿態(tài)資訊不能完全由加速度感測器來獲得。

角速度感測器：

陀螺儀可以用來測量物體的旋轉(zhuǎn)角速度。平衡車上安裝陀螺儀，可以測量車傾斜的角速度，將角速度信號進行積分處理便可以得到車的傾角。

雙輪平衡車的工作原理：

與獨輪平衡車相比，雙輪最大的區(qū)別便是多了一個輪子和操縱桿，但它與電動自行車和摩托車車輪前后排列方式不同，而是采用兩輪并排固定的方式，就像一種兩輪平行的機器人一樣。兩輪自平衡控制系統(tǒng)是一種兩輪左右平行布置的，像傳統(tǒng)的倒立擺一樣，本身是一個自然不穩(wěn)定體，必須施加強有力的控制手段才能使之穩(wěn)定。因為兩輪平衡車具有運動靈活，智慧控制，操作簡單，節(jié)省能源，綠色環(huán)保，轉(zhuǎn)彎半徑為零等優(yōu)點，所以它適用于在狹小空間內(nèi)運行。雙輪平衡車的工作原理，非常類似于我們?nèi)梭w自身的平衡系統(tǒng)。就我們的人體而言，當(dāng)身體重心前傾時，為了保證平衡，我們需要往前走；而當(dāng)重心后傾時，我們需要往后走，其中也是同樣的道理。當(dāng)我們在駕駛平衡車的時候，平衡車的兩個輪子就代替了雙腳。

與身體的平衡系統(tǒng)非常類似，當(dāng)我們的重心前傾時，智慧系統(tǒng)就會自動感應(yīng)到，并精確地驅(qū)動輪子向前運動，以保持平衡；同樣地，當(dāng)我們身體的重心后傾時，輪子就會向后運動。這套工作原理被稱為“動態(tài)平衡”原理，這也是平衡車被叫做“平衡車”的原因，有時也被叫做“體感車”，這是因為它能感應(yīng)身體重心的變化，因駕駛者姿態(tài)的變化而改變行駛狀態(tài)，有時也被叫做“思維車”，這是因為它能夠智慧感應(yīng)重心變化，智慧調(diào)整姿態(tài)和運行狀態(tài)。

平衡車利用“動態(tài)平衡”原理，采用第二代運動補償演算法，利用其內(nèi)部的陀螺儀和加速度感測器，來精確檢測車體姿態(tài)的微小變化，并利用精密的伺服控制系統(tǒng)，靈敏地驅(qū)動電機，進行相應(yīng)的調(diào)整，以保持整個車體的穩(wěn)定和平衡。

當(dāng)我們旋轉(zhuǎn)方向操縱桿時，運行系統(tǒng)會相應(yīng)地控制左右兩邊的速度差，以此來實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向。因此在騎行過程中，將方向操縱桿指向您需要前進的方向時，車體將會朝著我們指向的方向行駛。當(dāng)方向操縱桿處于車體正中間位置時，系統(tǒng)將朝正前方行駛。并且在轉(zhuǎn)向時，如果身體跟隨方向操縱桿傾斜的方向傾斜，那么我們將會獲得更好的轉(zhuǎn)向體驗。平衡車不僅擁有時尚動感的炫酷外觀，在其內(nèi)部有一個極致精密的智慧運行系統(tǒng)，用“秀于外，慧于中”來形容最貼切不過了。

但也是這樣一款產(chǎn)品卻一直穿梭在監(jiān)管的灰色地帶，部分地區(qū)交管部門已經(jīng)限制平衡車上路，未來電動平衡車將駛向何方，還很不明朗。

不過我們自己在學(xué)校小區(qū)里玩玩應(yīng)該還是可以的。當(dāng)然這樣的法規(guī)也是出于對公共交通安全的考慮，因為一旦上路，你不光要對自己的生命負責(zé)，也要對同樣在路上的所有駕駛者和乘客負責(zé)。