以海底觀測節(jié)點為載體的海洋數(shù)據(jù)采集與傳輸系統(tǒng)，可以實現(xiàn)海平面以下水環(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)的實時、自動獲取，它由各個傳感器、CPU控制器、數(shù)據(jù)傳輸接口以及水上遠程監(jiān)測平臺組成，可為海洋的探索和監(jiān)測提供豐富的信息和資料。從我國開始研制海洋數(shù)據(jù)采集與監(jiān)測系統(tǒng)至今，先后采用了多種數(shù)據(jù)傳輸方式[1]，包括RS232、RS485、CAN總線等，各個傳輸方式各有利弊。RS232支持全雙工通信，雖然是眾多設備的直接連接渠道，但傳輸速率慢、抗干擾能力差、傳輸距離短；RS485只支持半雙工通信，抗噪聲干擾性好，傳輸距離較RS232遠，但傳輸速率慢；CAN總線只支持半雙工通信，通信距離遠，抗干擾能力強，但傳輸速率仍有限制[2]。根據(jù)數(shù)據(jù)采集及傳輸系統(tǒng)對數(shù)據(jù)傳輸速率的要求，本文利用LwIP作為以太網(wǎng)協(xié)議棧，完成LwIP TCP/IP協(xié)議棧在STM32F207VGT6的移植；考慮到以太網(wǎng)支持全雙工通信，同時利用以太網(wǎng)中的UDP傳輸方式實現(xiàn)各類傳感器開啟、采集間隔的控制以及對采集數(shù)據(jù)的實時監(jiān)測，大幅度提高了系統(tǒng)遠程的可控性及實時性。

1 系統(tǒng)工作原理
    海洋數(shù)據(jù)采集與傳輸系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。其中數(shù)據(jù)采集板是本系統(tǒng)設計和實現(xiàn)的主要組成部分，本文主要闡述由傳感器、數(shù)據(jù)采集板和用戶遠程檢測終端組成的海洋數(shù)據(jù)采集與傳輸系統(tǒng)。它主要完成對傳感器采集到的數(shù)據(jù)進行存儲和傳輸以及對傳感器進行實時監(jiān)測，其目的是提高傳感器水下工作時長、提供外部電源供電引腳、方便進行長期觀測。

    海洋數(shù)據(jù)采集與傳輸系統(tǒng)工作原理為：當水下傳感器采集到數(shù)據(jù)時，即刻通過串口傳遞至數(shù)據(jù)采集板，采集板收到數(shù)據(jù)請求信號，立即執(zhí)行SD卡數(shù)據(jù)存儲操作，并通過以太網(wǎng)對數(shù)據(jù)進行接收，在UDP傳輸方式下通過網(wǎng)線將數(shù)據(jù)傳遞至用戶遠程計算機終端。數(shù)據(jù)接收完畢后，水下傳感器繼續(xù)執(zhí)行數(shù)據(jù)的采集。與此同時，遠程計算機終端通過網(wǎng)絡發(fā)送控制命令，信號經(jīng)網(wǎng)絡傳輸至采集板CPU，CPU進行命令解析，針對不同的解析結(jié)果對傳感器發(fā)送相應控制命令，實現(xiàn)對傳感器開啟、采集間隔設置的實時控制。
    CTD傳感器1～傳感器5是一般的RS232接口傳感器，而耦合傳感器1、2、3屬于感應耦合自容式傳感器，若要連入電路，需要加入調(diào)制解調(diào)模塊。兩種傳感器除了都能以RS232形式輸出數(shù)據(jù)外，也可進行自容式存儲。
2 系統(tǒng)硬件
    目前，實現(xiàn)傳感器串行數(shù)據(jù)與以太網(wǎng)數(shù)據(jù)交換的方式主要有3種：(1)使用專用的網(wǎng)絡處理芯片；(2)使用高檔嵌入式系統(tǒng)處理；(3)使用單片機和網(wǎng)絡控制芯片。通過比較可以發(fā)現(xiàn)：第(1)種成本較高，且用戶需要重新設計接口；第(2)種成本也較高，且如果僅用于通信接口，芯片資源則不能充分利用；相比較而言，通過從成本和使用場合考慮，第(3)種方法成本低，實現(xiàn)比較容易，并且可以根據(jù)實際需要進行功能擴展，只是軟件編程工作量比較大。因此本文采用第三種方法來實現(xiàn)。
    本系統(tǒng)中主控板微處理器選用ST公司基于Cortex-M3內(nèi)核的32 bit微處理器STM32F207，其主頻達120 MHz，專用于網(wǎng)絡型嵌入式設備中。STM32F207具有豐富的串口資源、4路USART通道、2路UART通道。其中USART1和USART6最高波特率支持7.5 Mb/s，其他接口最高支持3.75 Mb/s，不僅支持調(diào)制解調(diào)模塊、傳感器的物理連接，而且對于數(shù)據(jù)的傳輸也提供了較高的傳輸速率，可以有效縮短傳感器通過串口下載歷史數(shù)據(jù)的時間。
    以太網(wǎng)收發(fā)芯片選用美國National公司的10/100 M以太網(wǎng)物理層收發(fā)芯片DP83848C，該芯片遵循Ethernet II和IEEE802.3u標準，同時支持MII、RMII、SNI三種數(shù)據(jù)連接方式，內(nèi)部還集成了數(shù)據(jù)收發(fā)及濾波功能。在全雙工模式下，可以同時實現(xiàn)發(fā)送和接收，理論上最高速度能達到100 Mb/s，本文對其配置為100 Mb/s。采集板簡要框圖如圖2所示。

    如圖2所示，微控制器與以太網(wǎng)收發(fā)芯片間采用了RMII模式[3]。這種方式在保持物理層器件現(xiàn)有特性的前提下減少了PHY的連接引腳，在保持IEEE802.3規(guī)范中所有特性的同時，降低了系統(tǒng)設計的成本。
3 系統(tǒng)軟件設計
    本系統(tǒng)軟件設計包括兩部分：水下采集板傳感器數(shù)據(jù)采集、傳輸程序和遠程用戶界面實時監(jiān)測程序。其中，采集板程序均在KEIL Uvision4下編譯、測試，遠程監(jiān)測程序在Visual Studio 2008下編譯、測試。
3.1 TCP/IP協(xié)議棧——LwIP 移植
    LwIP是瑞士計算機科學院的Adam Dunkles等人開發(fā)的用于嵌入式系統(tǒng)的開放源碼TCP/IP協(xié)議棧，其在保持TCP主要功能的基礎上減少對RAM的占用，一般只需要幾十字節(jié)的RAM和40 KB左右的ROM就可運行，使LwIP適合在中低端的嵌入式系統(tǒng)中應用。
    嵌入式TCP/IP協(xié)議棧有兩種普遍的實現(xiàn)方式：一種是將協(xié)議簇中的每個協(xié)議作為一個單獨的進程，并指定進程之間的通信點。其優(yōu)點在于結(jié)構(gòu)清晰，代碼易懂，占用系統(tǒng)資源較少，且方便調(diào)試；另一種方式是將協(xié)議棧駐留在操作系統(tǒng)內(nèi)核中，應用程序通過系統(tǒng)調(diào)用與協(xié)議棧通信。該方式對系統(tǒng)RAM、ROM資源占用較高，且不能很好地支持MDK[4]環(huán)境下的斷點調(diào)試。故本文選擇第一種方式。
3.2 STM32F207采集板程序設計

    主程序設計可以分為以下4個步驟：
    (1)系統(tǒng)初始化
    上電后，對系統(tǒng)時鐘、LwIP協(xié)議棧、RTC實時時鐘、通用I/O口初始化配置。
    (2)串口配置和通信
    在STM32中，struct USART_InitTypeDef中包括了串口的波特率、字符位數(shù)和奇偶校驗等重要屬性，在設置好該結(jié)構(gòu)體后，調(diào)用串口USART_Init使串口屬性生效。配置好串口后，用USART_DMACmd函數(shù)配置串口以DMA直接內(nèi)存訪問，當有傳感器數(shù)據(jù)到達串口的緩沖區(qū)時，直接存儲至DMA指定緩沖區(qū)中，同時，當數(shù)據(jù)到達最大長度時，執(zhí)行數(shù)據(jù)傳出、SD卡存儲并清空緩沖區(qū)。
    (3)遠程端命令偵聽
    在LwIP中，struct udp_pcb包括了以太網(wǎng)數(shù)據(jù)最小傳輸單元的類型、IP地址、子網(wǎng)掩碼、網(wǎng)關(guān)、當前端口號、目的端口號等重要屬性，在創(chuàng)建好udp_pcb之后，調(diào)用udp API操作函數(shù)udp_bind使指定的udp數(shù)據(jù)單元屬性生效。對于以太網(wǎng)數(shù)據(jù)的讀寫，設置以太網(wǎng)讀寫超時是非常重要的，LwIP_Periodic_Handle函數(shù)提供了這樣的功能。配置好udp后，用udp_recv函數(shù)打開數(shù)據(jù)接收回調(diào)函數(shù)，通過回調(diào)函數(shù)體中第二個參數(shù)創(chuàng)建監(jiān)聽線程。在監(jiān)聽中無線程阻塞，當接收到遠程數(shù)據(jù)報時，用udp_send寫數(shù)據(jù)。遠程控制端對水下采集板的監(jiān)測是在監(jiān)聽線程udp_echoserver_receive_callback中完成的，接著，將接收到的命令反饋至CPU，CPU根據(jù)不同的命令，決定是否開啟傳感器。
    (4)數(shù)據(jù)幀整合
    根據(jù)傳感器的不同，將采集到的數(shù)據(jù)幀進行排序、整合，按照固定順序整合成特定幀格式，最后通過以太網(wǎng)發(fā)送至遠程監(jiān)測端。采集板程序流程如圖3所示。

3.3 遠程用戶監(jiān)測程序設計
    遠程用戶控制端主要實現(xiàn)對水下采集板采集到的數(shù)據(jù)和傳感器工作狀態(tài)的實時監(jiān)測?？刂贫送ㄟ^查找IP地址的形式對連接在用戶局域網(wǎng)內(nèi)的設備進行搜索，經(jīng)過濾，找出設備，與水下采集板建立虛擬鏈接。然后以UDP面向無連接的通信方式[5]通過以太網(wǎng)接口向采集板發(fā)送傳感器開啟命令。待發(fā)送完畢后，每隔1 s時間，控制端間歇性地通過以太網(wǎng)向水下系統(tǒng)發(fā)送獲取數(shù)據(jù)命令，用于得到最新的采集數(shù)據(jù)。若采集板中已收到傳感器當前采集的數(shù)據(jù)，隨即將水下系統(tǒng)中已整合的幀數(shù)據(jù)再次通過以太網(wǎng)傳遞至遠程控制端。當接收到完整幀數(shù)據(jù)后，控制端通過分析之前的數(shù)據(jù)通信協(xié)議，對數(shù)據(jù)包進行解析，將各類傳感器分別采集到的數(shù)據(jù)進行分離，顯示在用戶界面中。程序流程如圖4所示。

4 系統(tǒng)調(diào)試
    在實驗室環(huán)境下，將采集板的4個串口分別與調(diào)制解調(diào)器、CTD傳感器1、2、3相連，網(wǎng)口通過網(wǎng)線與電腦的網(wǎng)口相連。采集板程序中設置 UDP偵聽端口號為5 000、子網(wǎng)掩碼為255.255.255.1，網(wǎng)關(guān)為192.168.1.1，設置本地IP為192.168.1.103，采集板IP地址為192.168.1.220，這兩個地址不能與局域網(wǎng)其他地址沖突。系統(tǒng)上電后，在局域網(wǎng)的PC機中，通過ping命令，發(fā)送ICMP請求，客戶端可得到ICMP回應。接著打開PC機上用戶遠程監(jiān)測軟件，通過搜索指定目標IP，搜索到采集板設備，此時采集板與PC機控制端握手成功后進行數(shù)據(jù)通信，按照配置的采集時間間隔，采集板將數(shù)據(jù)保存在SD中。其中，傳感器每秒采集數(shù)據(jù)長度約500 B。經(jīng)10 min運行，通過將監(jiān)測軟件顯示的以太網(wǎng)幀數(shù)據(jù)與SD卡中的數(shù)據(jù)進行比較可知，系統(tǒng)運行穩(wěn)定；通過PC機對傳感器配置不同采集間隔時，兩種方式下數(shù)據(jù)仍保持一致。
    接著同樣以每秒500 B的數(shù)據(jù)量近似作為傳感器采集數(shù)據(jù)長度，系統(tǒng)均運行10 min，分別對采用串口RS232、RS485、CAN總線傳輸方式下傳輸完成時間、誤碼數(shù)進行測試，得出的結(jié)果如表1所示。

    由表1中測試結(jié)果可知，在相同傳輸條件下，以太網(wǎng)傳輸速度是RS232的14.03倍，是RS485的3.97倍，是CAN總線的6.02倍，說明以太網(wǎng)在傳輸數(shù)據(jù)量較大的情況下，不管在傳輸時間方面還是在誤碼數(shù)方面都占有優(yōu)勢。
    在實驗室模擬調(diào)試的基礎上，在戶外也進行了進一步的測試，選擇水深、湖區(qū)面積適中的杭州千島湖中心湖區(qū)作為野外主要實測地點。測試前主要將浮球、水下數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)放入水中，接著進行為期一周的實地觀測。結(jié)果表明，系統(tǒng)工作正常，達到了預期的測試效果。這里選擇其中某個時間點對監(jiān)測軟件的顯示界面進行截圖，如圖5所示。

    本文利用基于LwIP協(xié)議棧的以太網(wǎng)設計和實現(xiàn)了一種海洋數(shù)據(jù)采集與傳輸系統(tǒng)。該采集系統(tǒng)豐富的串口資源使其至多可接入6種不同的傳感器設備。設計時，在保證數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定的前提下，用以太網(wǎng)傳輸代替?zhèn)鹘y(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸模式，不僅提高了系統(tǒng)實時性，而且使采集板和用戶監(jiān)測端數(shù)據(jù)交互更為快捷。同時，在水下通過加入互聯(lián)設備，易于水下設備的擴展或組網(wǎng)。系統(tǒng)很好地滿足了海洋數(shù)據(jù)實時傳輸?shù)男枨?，達到了傳輸速率在相同條件下優(yōu)于RS232、RS485、CAN總線傳輸速度的設計目標。
參考文獻
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