uCOS II是一個(gè)源碼公開、可移植、可固化、可剪裁和搶占式的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)，其大部分源碼是用ANSI C編寫，與處理器硬件相關(guān)的部分使用匯編語言編寫。總量約200行的匯編語言部分被壓縮到最低限度，以便于移植到任何一種其它的CPU上。
uCOS II最多可支持56個(gè)任務(wù)，其內(nèi)核為占先式，總是執(zhí)行就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)，并支持Semaphore (信號量)、Mailbox (郵箱)、MessageQueue(消息隊(duì)列)等多種常用的進(jìn)程間通信機(jī)制。與大多商用RTOS不同的是，uCOS II公開所有的源代碼.并可以免費(fèi)獲得，只對商業(yè)應(yīng)用收取少量License費(fèi)用。
uCOS II移植跟OS_CUP_C.C、OS_CPU_A.S、OS_CPU.H 3個(gè)文件有關(guān)，中斷處理的移植占據(jù)了很大一部分內(nèi)容。作為移植的一個(gè)重點(diǎn)，本文以標(biāo)準(zhǔn)中斷(IRQ)為例討論了移植中的中斷處理。
1 uCOS II系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
uCOS II的軟硬件體系結(jié)構(gòu)如圖1。應(yīng)用程序處于整個(gè)系統(tǒng)的頂層.每個(gè)任務(wù)都可以認(rèn)為自己獨(dú)占了CPU，因而可以設(shè)計(jì)成為一個(gè)無限循環(huán)。大部分代碼是使用ANSI C語言書寫的，因此uCOS II的可移植性較好。盡管如此，仍然需要使用C和匯編語言寫一些處理器相關(guān)的代碼。uCOS II的移植需要滿足以下要求：
1)處理器的C編譯器可以產(chǎn)生可重入代碼：可以使用C調(diào)用進(jìn)入和退出CriTIcal Code(臨界區(qū)代碼);
2)處理器必須支持硬件中斷，并且需要一個(gè)定時(shí)中斷源;
3)處理器需能容納一定數(shù)據(jù)的硬件堆棧;
4)處理器需有能在CPU寄存器與內(nèi)存和堆棧交換數(shù)據(jù)的指令。
移植uCOS II的主要工作就是處理器和編譯器相關(guān)代碼以及BSP(Board Support Package)的編寫。uCOS II處理器無關(guān)的代碼提供uCOS II的系統(tǒng)服務(wù)，應(yīng)用程序可以使用這些API函數(shù)進(jìn)行內(nèi)存管理、任務(wù)間通信以及創(chuàng)建、刪除任務(wù)等。
2 uCOS II移植過程中需要注意的幾個(gè)問題
uCOS II移植的中斷處理跟ARM體系結(jié)構(gòu)和uCOS II處理中斷的過程有關(guān)，必須注意這2個(gè)方面的問題才能高效移植。
2.1 ARM 處理器7種操作模式
用戶模式(USER MODE)是ARM 通常執(zhí)行狀態(tài)，用于執(zhí)行大多數(shù)應(yīng)用程序;快速中斷模式(FIQ MODE)支持?jǐn)?shù)據(jù)傳輸或通道處理;中斷模式(IRQ MODE)用于通用中斷處理;超級用戶模式(SVC MODE)是一種操作系統(tǒng)受保護(hù)的模式：數(shù)據(jù)中止模式(ABT MODE)指令預(yù)取指中止、數(shù)據(jù)中止時(shí)進(jìn)入該模式;未定義模式(UND MODE)當(dāng)執(zhí)行未定義的指令時(shí)進(jìn)入該模式;系統(tǒng)模式(SYS MODE)是操作系統(tǒng)一種特許的用戶模式。
除了用戶模式之外，其他模式都?xì)w為特權(quán)模式，特權(quán)模式用于中斷服務(wù)、異?；蛘咴L問受保護(hù)的資源
特權(quán)模式中除系統(tǒng)模式之外另5種模式又稱為異常模式，在移植過程中必須設(shè)置中斷向量表來處理異常。uCOS II的移植主要處理標(biāo)準(zhǔn)中斷(IRQ)、快速中斷(FIQ)和軟件中斷(SWI)。
2.2 uCOS II中斷響應(yīng)的過程
以IRQ中斷為例，假設(shè)CRPS中I_bit位為0，當(dāng)有IRQ中斷時(shí)，CPU強(qiáng)制進(jìn)入IRQ模式，當(dāng)前的CPSR拷貝到SPSR_irq中，PC值保存在LR_irq中，置CPSR中的I位以關(guān)閉IRQ中斷。數(shù)據(jù)保存之后，CPU強(qiáng)行從0X00000018開始執(zhí)行，PC值保存了OS_CPU_IRQ_ISR()的地址， 然后執(zhí)行OS_CPU_IRQ_ISR()。在OS_CPU_IRQ_ISR()中OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()被調(diào)用來檢測中斷源并執(zhí)行中斷。OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()返回以后，OS_CPU_IRQ_ISR()又調(diào)用OSIntExit()來確認(rèn)是否有比ISR優(yōu)先級更高的任務(wù)要執(zhí)行。如果當(dāng)前中斷任務(wù)仍然是優(yōu)先級最高的任務(wù)，OSIntExit()返回，OS_CPU_IRQ_ISR()彈出中斷堆棧，如果優(yōu)先級更高的任務(wù)需要執(zhí)行，OSIntExit()調(diào)用OSIntCtxSw()執(zhí)行優(yōu)先級更高的任務(wù)。
2.3 uCOS II的臨界段代碼
uCOS II使用關(guān)中斷來保護(hù)臨界代碼。它定義了2個(gè)宏來開中斷(OS_EXIT_CRITICAL())，關(guān)中斷(OS_ENTER_CRITICAL())。OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()有3種方法來實(shí)現(xiàn)，uCOS II建議使用第3種方法可以保存當(dāng)前處理器狀態(tài)的值。
3 uCOS II移植過程中的中斷處理
uCOS II中斷處理跟CRT.S、OS_CPU_A.S和BSP.C有關(guān)，其移植過程主要有以下幾個(gè)步驟。
3.1 在CRT.S中設(shè)置中斷向量表
ARM的中斷向量表位于ROM 的最底部，其地址范圍為0X00000000～0X0000001C，設(shè)置如下：
VECTORS:LDR PC,RESET_ADDR
LDR PC,UNDEF_ADDR
LDR PC,SWI_ADDR
LDR PC,PABT_ADDR
LDR PC,DABT_ADDR
NOP /*保留向量*/
LDR PC,IRQ_ADDR
LDR PC,FIQ_ADDR
RESET_ADDR:. WORD RESET_HANDLER
UNDEF_ADDR:.WORD UNDEF—HANDLER
SWI_ADDR:.WORD SWI HANDLER
PABT_ADDR:.WORD PABT_HANDLER
DABT_ADDR:.WORD DABT_ HANDLER
.WORD 0 /*保留地址*/
IRQ_ADDR:.WORD IRQ_HANDLER
FIQ_ADDR:.WORD FIQ HANDLER
UNDEF_HANDLER:B UNDEF_HANDLER
SWI_HANDLER: B SWI_HANDLER
PABT_HANDLER: B PABT_HANDLER
DABT_HANDLER: B DABT_HANDLER
IRQ_HANDLER: B OS_CPU_IRQ_ISR
/*跳轉(zhuǎn)到OS_CPU_IRQ_ISR(在OS_CPU_A.S中)*/
FIQ_HANDLER： B OS_CPU_FIQ_ISR
/*跳轉(zhuǎn)到OS_CPU_FIQ_ISR(在OS_CPU_A.S中) */
這里設(shè)置了標(biāo)準(zhǔn)中斷異常(IRQ)和快速中斷異常(FIQ)的中斷入口，其余異常都設(shè)置為死循環(huán)，當(dāng)發(fā)生這些異常的時(shí)候，必須使系統(tǒng)復(fù)位才能退出死循環(huán)。
3.2 移植中斷任務(wù)切換
中斷任務(wù)切換(OSIntCtxSw)和任務(wù)切換函數(shù)(OSCtxSw)比較相似，主要有以下幾步組成：
1)調(diào)用OSTask SwHook()
2)OSPrioCur=OSPrioHighRdy
3)OSTCBCur=OSTCBHighRdy
4)SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
//獲取高優(yōu)先級的任務(wù)堆棧指針
5)從高優(yōu)先級的任務(wù)的堆棧中彈出高優(yōu)先級的任務(wù)上下文
6)執(zhí)行高優(yōu)先級的任務(wù)
3.3 移植中斷服務(wù)程序
以IRQ中斷為例中斷服務(wù)程序(OS_CPU_IRQ_ISR)主要依據(jù)上面所描述的“uCOS II中斷響應(yīng)的過程”編寫，其主要代碼如下：
……
LDR R0,OS_IntNesting
LDRB R1,[R0]
ADD R1,R1,#1
STRB R1,[R0]
CMP R1,#l
BNE OS_CPU_IRQ_ISR_1
LDR R4,OS_TCBCur
LDR R5,[R4]
STR SP,[R5]
OS_CPU_IRQ_ISR_1:
MSR CPSR_c,#(NO_INT | IRQ32_MODE)
//切換到SVC模式
LDR R0,OS_CPU_IRQ_ISR_Handler
MOV LR,PC
BX R0
MSR CPSR_c,#(NO_INT | SVC32_MODE)
//切換到SVC模式
LDRR0,OS_IntExit //OSIntExit()
MOV LR,PC
BX R0
……
在代碼中省略了現(xiàn)場工作寄存器的保護(hù)與恢復(fù)及工作模式的切換。
3.4 移植中斷處理程序
以IRQ中斷為例，移植中斷處理程序：
C程序
void OS_CPU_IRQ_ISR_Handler(void) { PFNCT pfnct; //定義中斷函數(shù)指針 pfnct=(PFNCT)VICVectAddr; //獲取函數(shù)地址 while(pfnct!=(PFNCT)0) { (*pfnct)(); //調(diào)用中斷函數(shù) pfnct=(PFNCT)VICVectAddr; //獲取新的中斷函數(shù) } //所有中斷都執(zhí)行完畢退出}
中斷處理程序依賴中斷控制器的中斷響應(yīng)順序，所以uCOS II把OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()歸屬于用戶程序的一部分。在中斷返回之前，中斷處理程序要處理完所有的中斷響應(yīng)，以避免在多個(gè)中斷同時(shí)響應(yīng)或中斷處理過程中響應(yīng)中斷的情況下， 進(jìn)入OS_CPU_IRQ_ISR () 和退出OS_CPU_IRQ_ISR()時(shí)，OS_CPU_IRQ_ISR()耗盡保存CPU寄存器的堆?？臻g。
另外，在OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()中不要清CPSR的I位來開放中斷，因?yàn)闆]有必要使用中斷嵌套，OS_CPU_IRQ_ISR_Handler()在返回之前會(huì)檢查并處理所有的中斷。
3.5 編寫中斷函數(shù)
中斷函數(shù)一般采用C語言編寫，uCOS II建議中斷函數(shù)應(yīng)盡量短，一般做法是在中斷函數(shù)中緩存數(shù)據(jù)，給任務(wù)發(fā)送一個(gè)信號來處理數(shù)據(jù)。中斷函數(shù)的地址在系統(tǒng)初始化的時(shí)候要置人中斷向量寄存器(VICVectAddr0～15)。由于向量中斷控制器(VIC)的特殊結(jié)構(gòu)，在中斷函數(shù)中要寫一次中斷向量寄存器(VICVectAddr)。
4 中斷處理的應(yīng)用示例
uCOS II要提供周期性信號源，用于實(shí)現(xiàn)時(shí)間延時(shí)和確認(rèn)超時(shí)。節(jié)拍率應(yīng)為10～100 Hz。時(shí)鐘節(jié)拍源可以由專門的硬件定時(shí)器產(chǎn)生，以下就以IRQ中斷方式產(chǎn)生節(jié)拍源為示例。
初始化中斷控制器：
C程序
void VICInit(void) { VICIntEnClr=0xfffff; VICDefVectAddr=-(INT32U)Non_Vect_IRQ_Handler; VICVectAddr0= (INT32U)OSTickISR; VICVectCntl0= (0x20 | 0x04); VICIntEnable= 1<<4; }
定時(shí)器0中斷函數(shù)：
C程序
void OSTickISR(void) { TO_IR = 0xff; OSTimeTick(); //調(diào)用OSTimeTick() VICVectAddr=0; //通知中斷控制器中斷結(jié)束}
當(dāng)定時(shí)中斷發(fā)生時(shí)調(diào)用OS_CPU_IRQ_ISR Handler()，得到OSTickISR()的地址并執(zhí)行，在OSTickISR()中調(diào)用OSTimeTick()為uCOS II提供周期性信號源。
此代碼在GNU工具鏈ARM-GCC下編譯通過，并在EasyARM2100開發(fā)實(shí)驗(yàn)板上得到驗(yàn)證。
5 結(jié)束語
通過示例講述了在uCOS II移植過程中的中斷處理所需要注意的幾個(gè)問題和通用方法，經(jīng)筆者在GNU工具鏈下編譯、調(diào)試，并在實(shí)驗(yàn)板上得到很好的驗(yàn)證。這種移植方案的中斷函數(shù)都使用C語言編寫，具有較好的移植性，有利于對不同需求的用戶進(jìn)行中斷擴(kuò)充，增強(qiáng)了中斷嵌套時(shí)uCOS II運(yùn)行的穩(wěn)定性，使移植具有更好的通用性。