摘 要： 利用最優(yōu)的融合簇狀態(tài)估計(jì)的Krein空間卡爾曼濾波方法，得到信息形式的魯棒卡爾曼濾波。簇頭節(jié)點(diǎn)通過(guò)所處簇的觀測(cè)模型，利用信息形式的魯棒卡爾曼濾波實(shí)現(xiàn)離散形式的卡爾曼濾波。簇頭節(jié)點(diǎn)將狀態(tài)估計(jì)和可逆的誤差協(xié)方差矩陣傳送到中心基站，中心基站融合簇狀態(tài)估計(jì)產(chǎn)生全局狀況估計(jì)。仿真結(jié)果表明，全局狀態(tài)估計(jì)相對(duì)于集中狀態(tài)估計(jì)(不分簇)，具有更好的性能，且通信代價(jià)更低、節(jié)點(diǎn)壽命長(zhǎng)。
關(guān)鍵詞: 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)；卡爾曼濾波融合；狀態(tài)估計(jì)；信息融合
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