摘  要： 根據(jù)智能電動小車的設(shè)計要求，提出了基于單片機(jī)控制的智能電動小車的設(shè)計方案。在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上以80C51單片機(jī)、光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測器為主要器件，從硬件和軟件兩方面實現(xiàn)了對電路的設(shè)計。經(jīng)過實際測試，電路達(dá)到了最初的設(shè)計要求。
關(guān)鍵詞： 智能電動小車；80C51；傳感器

    近年來，隨著汽車行業(yè)的迅猛發(fā)展，對智能小車的研究也越來越廣泛。在現(xiàn)實生活中智能小車具有非常重要的意義，它可以代替人類完成一些工作。由此希望開發(fā)一種具有由單片機(jī)控制的智能功能的系統(tǒng)[1]。
1 設(shè)計要求及方案設(shè)計
    智能電動小車的主要技術(shù)要求有：顯示時間、速度、里程；具有自動尋跡、尋光、避障功能；可程控行駛速度、準(zhǔn)確定位停車。
    基于以上要求，在設(shè)計思路上考慮以80C51單片機(jī)為核心，以現(xiàn)有玩具電動車為基礎(chǔ)，加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制，從而實現(xiàn)智能化控制的目的。
2 硬件電路設(shè)計
2.1 單片機(jī)及其外圍電路
    80C51單片機(jī)由微處理器、數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器、并行I/O口、串行口、定時器/計數(shù)器、中斷系統(tǒng)及特殊功能寄存器等部分組成[2]。將它們通過片內(nèi)單一總線連接，其基本結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式相同，不同之處在于對各種功能部件采用特殊功能寄存器集中控制方式。由于80C51是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機(jī)，因此，由它構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡單﹑可靠。
2.2 檢測電路
2.2.1 障礙檢測電路
    識別障礙的首要問題是傳感器的選擇[3]，本設(shè)計采用T/R-40-12小型超聲波傳感器作為探測前方障礙物體的檢測元件，它通過向目標(biāo)發(fā)射超聲波脈沖，計算其往返時間來判定距離。檢測電路圖如圖1所示。

2.2.2 行車狀態(tài)和距離檢測電路
    本系統(tǒng)采用反射式紅外線光電傳感器用于檢測路面的起始、終點，玩具車底盤上沿起始終點線放置一套，以適應(yīng)起始的記數(shù)開始和終點的停車需要。采用光敏三極管接收燈泡發(fā)出的光線來實現(xiàn)光線跟蹤。當(dāng)光敏三極管感受到光線照射時，c-e間的阻值下降，檢測電路輸出高電平，經(jīng)LM393電壓比較器和施密特觸發(fā)器整形后送單片機(jī)控制[4]。電動車的方向檢測電路和行車循跡檢測電路如圖2所示。

    此套紅外光電傳感器固定在底盤前沿，貼近地面。正常行駛時，發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面，光線經(jīng)白紙反射后被接收管接收，輸出高電平信號；電動車經(jīng)過起始點時，發(fā)射端發(fā)射的光線被吸收，接收端接收不到反射光線，傳感器輸出低電平信號后送80C51單片機(jī)處理，判斷執(zhí)行哪一種預(yù)先編制的程序來控制玩具車的行駛狀態(tài)。前進(jìn)時，驅(qū)動輪直流電機(jī)正轉(zhuǎn)，進(jìn)入減速區(qū)時,由單片機(jī)控制進(jìn)行PWM變頻調(diào)速，通過軟件改變脈沖調(diào)寬波形的占空比,實現(xiàn)調(diào)速。最后經(jīng)反接制動實現(xiàn)停車。前行與倒車控制電路的核心是橋式電路和繼電器。對繼電器開閉的控制即可控制電機(jī)的開斷和轉(zhuǎn)速方向進(jìn)而達(dá)到控制玩具車前行與倒車的目的，實現(xiàn)隨動控制系統(tǒng)的糾偏功能[5]。圖3所示為前行與倒車控制電路圖。

    由于紅外檢測具有反應(yīng)速度快、定位精度高、可靠性強(qiáng)等優(yōu)點，故本系統(tǒng)采用紅外光電碼盤測速方案。

2.3 調(diào)速電路
    調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計有三種方案，分別為串電阻調(diào)速系統(tǒng)、靜止可控整流V-M系統(tǒng)和脈寬調(diào)速系統(tǒng)PWM。經(jīng)綜合比較，本設(shè)計采用H型雙極型可逆PWM變換器進(jìn)行調(diào)速，同時實現(xiàn)前行和后退的控制。
2.4 顯示電路
    本系統(tǒng)采用兩片4 bit八段數(shù)碼管gem4561ae作顯示器，其具有雙重功能。在小車不行駛時其中一片數(shù)碼管顯示年月，另一片顯示時和分；當(dāng)小車行駛時，分別顯示時間和行駛距離[6]。
3 軟件設(shè)計
    在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，軟件設(shè)計也占非常重要的地位。本系統(tǒng)軟件設(shè)計部分采用模塊化設(shè)計，由主程序﹑定時子程序、避障子程序﹑中斷子程序、顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成[7]。系統(tǒng)軟件流程圖如圖4所示。

4 系統(tǒng)測試及其性能評估
    電路設(shè)計制作完成后[8]，主要對計時精度、測距精度和定位精度進(jìn)行數(shù)據(jù)測試和結(jié)果分析。
    （1）計時精度分析：計時系統(tǒng)采用了新型顯示芯片。理論上的誤差不到1 s/y。
    （2）測距精度分析：測速系統(tǒng)采用了電機(jī)軸光電碼盤檢測技術(shù)。電機(jī)軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速，變比1/16。車輪周長135 mm，光電碼盤與電機(jī)軸安裝在一起，電機(jī)軸每轉(zhuǎn)產(chǎn)生2個脈沖，車輪每轉(zhuǎn)產(chǎn)生32個脈沖，理論測量精度可達(dá)135 mm/32=4.22 mm<4.5 mm。
    （3）定位精度分析：本設(shè)計采用實際測量與軟件補(bǔ)償技術(shù)，理論上可使定位精度提高到誤差<10 mm。
    本文提出了一個基于80C51單片機(jī)實現(xiàn)對電動智能小車進(jìn)行控制的方案，并給出了系統(tǒng)硬件設(shè)計和軟件設(shè)計的具體設(shè)計思路。該系統(tǒng)經(jīng)過實際測試證明運(yùn)行狀況良好，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。
參考文獻(xiàn)
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