CAN通訊程序包括SJA1000芯片的初始化、接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)。測試儀上電后進行SJA1000的初始化，該操作必須正確可靠，這是接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)的前提。根據(jù)SJA1000的手冊，設(shè)計 代碼如下：

writesja1000(MODADDR, 0x09);

　　 //設(shè)置方式寄存器,進入復位操作以初始化

writesja1000(CDRADDR, 0x88);

　　 //設(shè)置時鐘分頻寄存器,選PeliCAN模式

writesja1000(AMR0ADDR, AMR0 );

　　 //設(shè)置接收屏蔽寄存器0

writesja1000(AMR1ADDR, AMR1);

　　 //設(shè)置接收屏蔽寄存器1

writesja1000(AMR2ADDR, AMR2);

　　 //設(shè)置接收屏蔽寄存器2

writesja1000(AMR3ADDR, AMR3);

　　 //設(shè)置接收屏蔽寄存器3

writesja1000(ACR0ADDR, ACR0);

　　 //設(shè)置接收驗收代碼寄存器0

writesja1000(ACR1ADDR, ACR1);

　　 //設(shè)置接收驗收代碼寄存器1

writesja1000(ACR2ADDR, ACR2);

　　 //設(shè)置接收驗收代碼寄存器2

writesja1000(ACR3ADDR, ACR3);

　　 //設(shè)置接收驗收代碼寄存器3

writesja1000(BTR0ADDR, 0x03);

　　 //設(shè)置總線定時器0

writesja1000(BTR1ADDR, 0xFF);

　　 //設(shè)置總線定時器1

writesja1000(OCRADDR, 0xAA);

　　 //設(shè)置輸出寄存器

writesja1000(RBSAADDR, 0x00);

　　 //設(shè)置接收數(shù)據(jù)緩沖區(qū)首地址

writesja1000(TXERRADDR, 0x00);

　　 //清除發(fā)送錯誤寄存器

writesja1000(RXERRADDR, 0x00);

　　 //清除接收錯誤寄存器

readsja1000(ECCADDR);

　　 //清除錯誤代碼捕捉寄存器

writesja1000(IERADDR, 0xFF);

　　 //打開中斷使能寄存器

writesja1000(MODADDR, 0x08);

　　 //設(shè)置方式寄存器,進入政黨操作模式以收發(fā)數(shù)據(jù)

writesja1000()和readsja1000()是封裝好的底層函數(shù)，其具體實現(xiàn)如下：

static void writesja1000(unsigned char addr, unsigned char data)

{
　　*SJAADDR = addr;

　　*SJADATA = data;
}

static unsigned char readsja1000(unsigned char addr)

{
　　*SJAADDR = addr;

　　 return *SJADATA;
}

　　其中SJADATA、SJAADDR分別是為讀/寫SJA1000的數(shù)據(jù)或地址所分配的AT91RM9200地址。

　　接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)均采用中斷來實現(xiàn)，基于中斷的數(shù)據(jù)處理流程是CAN通訊程序的重點，其具體實現(xiàn)流程如圖4所示：

　　結(jié)束語

　　與傳統(tǒng)的8/16位單片機測試儀系統(tǒng)相比，本文介紹的測試儀基于32位ARM9處理器，運行速度可高達180MHz，擴展能力強；采用Linux操作系統(tǒng)，軟件更加模塊化，更新和移植更加方便，運行更穩(wěn)定；采用虛擬儀器技術(shù)實現(xiàn)測試儀的操作面板，便于功能擴展，通用性強。在對汽車CAN節(jié)點現(xiàn)場測試時，該測試儀運行穩(wěn)定快速，保證了該產(chǎn)品的順利生產(chǎn)。