摘 要：飛行器自毀系統(tǒng)是飛行器的重要組成部分，它的可靠性和穩(wěn)定性是飛行器可靠工作的基礎(chǔ)。分析飛行器自毀系統(tǒng)工作原理，采用復(fù)雜可編程邏輯器件(CPLD)實(shí)現(xiàn)了飛行器自毀系統(tǒng)設(shè)計(jì)，結(jié)合CPLD的特點(diǎn)，提出一種基于改進(jìn)型有限狀態(tài)機(jī)" title="有限狀態(tài)機(jī)">有限狀態(tài)機(jī)的飛行器自毀系統(tǒng)時(shí)序控制" title="時(shí)序控制">時(shí)序控制的設(shè)計(jì)方法，并在CPLD中予以實(shí)現(xiàn)。仿真及實(shí)驗(yàn)表明，基于有限狀態(tài)機(jī)的飛行器自毀系統(tǒng)定時(shí)精度達(dá)到納秒級(jí)，可以有效地控制自毀信號(hào)輸出并消除毛刺現(xiàn)象，很好地滿(mǎn)足系統(tǒng)性能要求。該方法具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、成本低、可靠性高、精度高等優(yōu)點(diǎn)。
關(guān)鍵詞：飛行器；自毀系統(tǒng)；有限狀態(tài)機(jī)；時(shí)序控制

O 引 言
    飛行器自毀系統(tǒng)是飛行器的重要組成部分，它具有非常重要的軍事及民用價(jià)值。飛行器自毀系統(tǒng)主要是實(shí)現(xiàn)飛行器在非正常飛行狀態(tài)" title="飛行狀態(tài)">飛行狀態(tài)時(shí)的可靠自毀。飛行器按正常狀態(tài)飛行，如果出現(xiàn)異常可以通過(guò)外部的飛行狀態(tài)參數(shù)傳感器及自毀電路控制自身自毀。隨著飛行器研制技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)飛行器自毀系統(tǒng)小型化、模塊化、通用化的要求越來(lái)越迫切，CPLD的出現(xiàn)可以滿(mǎn)足這一要求。由于CPLD硬件電路的特點(diǎn)，必須研究適合CPLD硬件架構(gòu)的設(shè)計(jì)方法，以達(dá)到系統(tǒng)在運(yùn)行速度與資源消耗上的平衡。有限狀態(tài)機(jī)及其技術(shù)是實(shí)用數(shù)字系統(tǒng)設(shè)計(jì)中實(shí)現(xiàn)高效率高可靠邏輯控制的重要途徑，有限狀態(tài)機(jī)是一種簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)清晰、設(shè)計(jì)靈活的方法，它易于建立、理解和維護(hù)，特別應(yīng)用在具有大量狀態(tài)轉(zhuǎn)移和復(fù)雜時(shí)序控制的系統(tǒng)中，更顯其優(yōu)勢(shì)。這里針對(duì)自毀系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出一種符合CPLD結(jié)構(gòu)、基于有限狀態(tài)機(jī)的設(shè)計(jì)方法。

l 自毀系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    硬件設(shè)計(jì)采用以高性能CPLD芯片為核心的數(shù)字電路和高性能運(yùn)算放大器及飛行參數(shù)傳感器組為主要元件的模擬電路相結(jié)合的方案。系統(tǒng)主要由系統(tǒng)時(shí)鐘、CPLD控制芯片、飛行參數(shù)傳感器組、傳感器組輸出判斷與產(chǎn)生電路、自毀控制邏輯、測(cè)試模塊和電源等模塊組成。該設(shè)計(jì)使用Altera公司的EPM7064SLC44-10芯片，其內(nèi)部包含有64個(gè)宏單元，1 250個(gè)可用的系統(tǒng)門(mén)，引腳到引腳的邏輯延遲時(shí)間為5．0 ns，計(jì)數(shù)器工作頻率可達(dá)175．4 MHz。
    用CPLD實(shí)現(xiàn)上述自毀條件的時(shí)序控制邏輯的核心電路及其外圍電路如圖1所示。CPLD芯片為整個(gè)系統(tǒng)的核心，它用來(lái)實(shí)現(xiàn)計(jì)時(shí)以及整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)序控制。直流電壓變換電路用于將輸入的直流電壓轉(zhuǎn)換成EPM7064S所需的電壓，以及外圍電路所需的工作電壓。系統(tǒng)時(shí)鐘電路為計(jì)時(shí)裝置提供穩(wěn)定的時(shí)鐘信號(hào)及后續(xù)分頻使用的時(shí)鐘基準(zhǔn)；電平轉(zhuǎn)換電路將飛行器上輸入信號(hào)" title="輸入信號(hào)">輸入信號(hào)進(jìn)行調(diào)理后轉(zhuǎn)換為芯片可識(shí)別的TTL／CMOS電平標(biāo)準(zhǔn)；復(fù)位電路在系統(tǒng)上電后給控制芯片提供復(fù)位信號(hào)。

    飛行參數(shù)傳感器組電路用來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)控飛行器的各項(xiàng)指標(biāo)，當(dāng)飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時(shí)則由傳感器組產(chǎn)生相應(yīng)模擬值到由高性能運(yùn)算放大器及比較器為主要元件的模擬電路。模擬電路對(duì)傳感器的輸入值進(jìn)行處理后送到CPLD時(shí)序控制模塊中?？煽亻_(kāi)關(guān)能通過(guò)對(duì)CPLD編程實(shí)現(xiàn)多路轉(zhuǎn)換，從而使被監(jiān)控的飛行參數(shù)傳感器改變，進(jìn)而改變飛行器的自毀條件。通過(guò)CPLD進(jìn)行飛行器內(nèi)部時(shí)序控制，最后輸出的自毀指令輸入到飛行控制信號(hào)模塊中，從而改變飛行器的飛行狀態(tài)，使之自毀。

2 有限狀態(tài)機(jī)模型及選擇
2．1 有限狀態(tài)機(jī)模型
    有限狀態(tài)機(jī)(Finite State Machine，F(xiàn)SM)可以用下面包含5種元素的集合來(lái)表示{X，Y，S，f，g}，這里S={S1，S2，…，Sk}是FSM中狀態(tài)的集合；X={X1，X2，…，Xn}是FSM中輸入的集合；Y={Y1，Y2，…，Ym)是FSM中輸出的集合；f為狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù)，表示由輸入信號(hào)變量X和當(dāng)前狀態(tài)S決定下一個(gè)狀態(tài)，即：XY;→S；g為輸出函數(shù)，表示由輸入信號(hào)變量X和狀態(tài)S決定狀態(tài)機(jī)的輸出變量Y，即：XS→Y。從上面定義可以看出，有限狀態(tài)機(jī)包含5類(lèi)基本要素：即狀態(tài)、輸入、輸出、轉(zhuǎn)移函數(shù)及輸出函數(shù)。它們分別用矢量函數(shù)表示如下：

   
    不用的分類(lèi)規(guī)則，狀態(tài)機(jī)分類(lèi)也不同。在實(shí)際的應(yīng)用中，根據(jù)有限狀態(tài)機(jī)是否使用輸入信號(hào)，設(shè)計(jì)人員經(jīng)常將其劃分為Moore有限狀態(tài)機(jī)和Mealy型有限狀態(tài)機(jī)兩種類(lèi)型。Moore型狀態(tài)機(jī)的輸出只與當(dāng)前的狀態(tài)有關(guān)而與輸入無(wú)關(guān)，而Mealy型狀態(tài)機(jī)的輸出不僅與當(dāng)前狀態(tài)有關(guān)，還與當(dāng)前的輸入有關(guān)，它們共同決定Mealy狀態(tài)機(jī)的輸出。圖2和圖3分別表示了Moore，Mealy狀態(tài)機(jī)的結(jié)構(gòu)圖。

    有限狀態(tài)機(jī)還有很多分類(lèi)方法，比如根據(jù)復(fù)位信號(hào)的不同可以分為同步復(fù)位狀態(tài)機(jī)和異步復(fù)位狀態(tài)機(jī)。根據(jù)輸出是否寄存分為直接輸出、寄存輸出、根據(jù)狀態(tài)編碼輸出等類(lèi)型。
    對(duì)于Moore型有限狀態(tài)機(jī)，輸出信號(hào)將在時(shí)鐘信號(hào)的觸發(fā)沿到的幾個(gè)門(mén)時(shí)延后得到輸出值，同時(shí)在該時(shí)鐘周期" title="時(shí)鐘周期">時(shí)鐘周期的剩余時(shí)間內(nèi)保持不變，即使輸入信號(hào)在該時(shí)鐘周期內(nèi)發(fā)生變化，輸出信號(hào)的值也不會(huì)改變。由于Moore型有限狀態(tài)機(jī)的輸出與當(dāng)前的輸入部分無(wú)關(guān)，因此當(dāng)前輸入產(chǎn)生的任何效果將會(huì)延遲到下一個(gè)時(shí)鐘周期?？梢?jiàn)，Moore型狀態(tài)機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是可以將輸入部分與輸出部分隔離開(kāi)。
    對(duì)于Mealy型有限狀態(tài)機(jī)，由于它的輸出是輸入信號(hào)的函數(shù)，因此如果輸入信號(hào)發(fā)生變化，則輸出可以在1個(gè)時(shí)鐘周期的中間發(fā)生改變。與Moore型有限狀態(tài)機(jī)相比，它對(duì)輸入信號(hào)的變化相應(yīng)要早1個(gè)時(shí)鐘周期。但它也會(huì)將輸入端口的噪聲傳遞給輸出信號(hào)。
    綜合以上幾點(diǎn)的考慮，該設(shè)計(jì)采用Moore型有限狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)飛行器自毀系統(tǒng)的時(shí)序控制。
2．2 毛刺和信號(hào)時(shí)延處理
    Moore型有限狀態(tài)由于有組合邏輯進(jìn)程的存在，狀態(tài)機(jī)輸出信號(hào)會(huì)出現(xiàn)毛刺(競(jìng)爭(zhēng)冒險(xiǎn)現(xiàn)象)；另一方面，如果狀態(tài)信號(hào)是多位值的，則在電路中對(duì)應(yīng)了多條信號(hào)線(xiàn)。由于存在傳輸延遲，各信號(hào)線(xiàn)上的值發(fā)生改變的時(shí)間則存在先后，從而使得狀態(tài)遷移時(shí)在初始狀態(tài)和目的狀態(tài)之間出現(xiàn)臨時(shí)狀態(tài)，因此出現(xiàn)毛刺。
    參考各方面文獻(xiàn)，現(xiàn)在消除輸出信號(hào)的“毛刺”一般可采用3種方案：一是調(diào)整狀態(tài)編碼，使相鄰狀態(tài)間只有1位信號(hào)改變，從而消除競(jìng)爭(zhēng)冒險(xiǎn)的發(fā)生條件，避免了毛刺的產(chǎn)生。這種方案適用于順序遷移的狀態(tài)機(jī)；二是在有限狀態(tài)機(jī)的基礎(chǔ)上采用時(shí)鐘同步信號(hào)，即把時(shí)鐘信號(hào)引入組合進(jìn)程。狀態(tài)機(jī)每一個(gè)輸出信號(hào)都經(jīng)過(guò)附加的輸出寄存器，并由時(shí)鐘信號(hào)同步，因而保證了輸出信號(hào)沒(méi)有毛刺。這種方法存在一些弊端；由于增加了輸出寄存器，硬件開(kāi)銷(xiāo)增大，這對(duì)于一些寄存器資源較少的芯片是不利的；從狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)位到達(dá)輸出需要經(jīng)過(guò)兩級(jí)組合邏輯，這就限制了系統(tǒng)時(shí)鐘的最高工作頻率；由于時(shí)鐘信號(hào)將輸出加載到附加的寄存器上，所以在輸出端得到信號(hào)值的時(shí)間比狀態(tài)的變化延時(shí)1個(gè)時(shí)鐘周期；三是直接把狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)碼作為輸出信號(hào)，即采用狀態(tài)碼直接輸出型狀態(tài)機(jī)，使?fàn)顟B(tài)和輸出信號(hào)一致，使得輸出譯碼電路被優(yōu)化掉了，因此不會(huì)出現(xiàn)競(jìng)爭(zhēng)冒險(xiǎn)。這種方案，占用芯片資源少，信號(hào)與狀態(tài)變化同步，因此速度快。

    因此該設(shè)計(jì)采用狀態(tài)作為輸出信號(hào)且?guī)в袕?fù)位信號(hào)的Moore型有限狀態(tài)機(jī)。其結(jié)構(gòu)框圖如圖4所示。

3 QuartusⅡ環(huán)境下有限狀態(tài)機(jī)的設(shè)計(jì)
3．1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
    飛行器自毀系統(tǒng)在飛行器起飛后開(kāi)始工作，并實(shí)時(shí)監(jiān)控飛行參數(shù)傳感器組及計(jì)時(shí)模塊產(chǎn)生的控制信號(hào)。圖5給出了自毀控制電路的硬件實(shí)現(xiàn)方案。在CPLD中實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)如圖5所示。CPLD外圍的高性能運(yùn)算放大器為主要元件的模擬電路以及傳感器組用來(lái)產(chǎn)生時(shí)序控制信號(hào)(c1，c2，c3，c4，c5)，并輸入到輸入信號(hào)處理模塊。時(shí)鐘分頻用來(lái)產(chǎn)生各個(gè)模塊工作所需的時(shí)鐘。計(jì)時(shí)模塊用來(lái)產(chǎn)生飛行總時(shí)間(tmax)。時(shí)序控制模塊用來(lái)產(chǎn)生自毀輸出信號(hào)(Output)，它是整個(gè)系統(tǒng)的控制核心，它的可靠性和穩(wěn)定性是飛行器能否實(shí)現(xiàn)可靠自毀的基礎(chǔ)。這里采用狀態(tài)作為輸出信號(hào)且?guī)в袕?fù)位信號(hào)的Moore型有限狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)時(shí)序控制模塊實(shí)現(xiàn)飛行器可靠自毀。

3．2 改進(jìn)型有限狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)時(shí)序控制
    飛行器自毀時(shí)序控制流程圖如圖6所示。飛行器自毀系統(tǒng)的時(shí)序狀態(tài)變化由各個(gè)傳感器的輸入及CPLD計(jì)時(shí)器狀態(tài)決定。飛行參數(shù)傳感器組輸入不同的狀態(tài)指令，時(shí)序控制系統(tǒng)就可以在不同的狀態(tài)間變化，其中ST5狀態(tài)是整個(gè)自毀系統(tǒng)的控制輸出。根據(jù)圖6可以得到5個(gè)狀態(tài)觸發(fā)器的激勵(lì)方程：

  采用VHDL語(yǔ)言描述這種改進(jìn)的Moore型有限狀態(tài)機(jī)之前，首先要對(duì)Moore型有限狀態(tài)機(jī)的狀態(tài)進(jìn)行編碼操作。如表1所示，由于有限狀態(tài)機(jī)的輸出只有Output，為了在綜合時(shí)更好地識(shí)別這5個(gè)不同的狀態(tài)，需要添加狀態(tài)位。在表2中添加兩個(gè)冗余的狀態(tài)位a，b來(lái)區(qū)分STl，ST2，ST3，ST4。

3．3 VHDL編程注意事項(xiàng)
    本設(shè)計(jì)采用單進(jìn)程描述方式，也可以采用兩進(jìn)程描述。用兩進(jìn)程時(shí)最好把轉(zhuǎn)移條件判斷邏輯和輸出邏輯分開(kāi)，這樣有利于綜合器優(yōu)化代碼，利于用戶(hù)添加合適的時(shí)序約束，利于布局布線(xiàn)。狀態(tài)機(jī)要有默認(rèn)狀態(tài)，這是從狀態(tài)機(jī)的安全性方面考慮的。在狀態(tài)機(jī)的設(shè)計(jì)中，一般要包含一個(gè)初始狀態(tài)，當(dāng)芯片上電復(fù)位時(shí)，狀態(tài)機(jī)能夠進(jìn)入到初始狀態(tài)。這需要在狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)中加入復(fù)位信號(hào)。

4 電路仿真
    在QuartusⅡ環(huán)境下，將VHDL文本程序保存為工程，工程文件經(jīng)編譯后即可進(jìn)行電路仿真。仿真波形如圖7所示，從波形結(jié)果可以看出，復(fù)位信號(hào)(reset)有效，使?fàn)顟B(tài)機(jī)恢復(fù)到初始狀態(tài)，飛行器起飛(off)有效開(kāi)始，時(shí)序控制系統(tǒng)經(jīng)歷了飛行過(guò)程中5個(gè)不同的狀態(tài)，如圖7中state變量所示。并最終輸出自毀指令(Output)，VHDL程序設(shè)計(jì)符合要求。整個(gè)時(shí)序控制可靠，消除了毛刺現(xiàn)象。在QuartusⅡ環(huán)境下，只需要1根下載編程電纜，通過(guò)PC機(jī)的并行口連接到目標(biāo)板的JTAG口，將下載信息下載到目標(biāo)器件中。

5 結(jié) 語(yǔ)
    仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，采用上述的有限狀態(tài)機(jī)思想進(jìn)行飛行器自毀系統(tǒng)時(shí)序控制設(shè)計(jì)，不但可以減小占用CPLD資源，降低成本，方便測(cè)試，并且可以有很好的系統(tǒng)性能?；谟邢逘顟B(tài)機(jī)的飛行器自毀系統(tǒng)定時(shí)精度達(dá)到納秒級(jí)，可以有效可靠地控制自毀信號(hào)輸出，有效消除毛刺現(xiàn)象，提高了飛行器自毀系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性。