內(nèi)容簡介：針對煤礦井下狹窄縱深的巷道環(huán)境，無線信號極易反射導(dǎo)致定位精度差甚至定位失敗的問題，提出了一種利用UWB信號置信度，結(jié)合定位神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型、TOF測距和Kalman濾波的組合定位方法。首先利用標識卡與基站間的UWB信息及標識卡真實距離，離線訓(xùn)練定位神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。其次在實時測距時提出UWB信號置信度判別方法，參與TOF定位計算，最后再通過Kalman濾波進一步提升定位精度。結(jié)果表明：該方法能夠在煤礦井下顯著降低由于信號反射所導(dǎo)致的定位精度差問題，混合定位精度小于10 cm，具有速度快、穩(wěn)定性高等優(yōu)點。