基于S3C44BOX和SM5004的足球機器人運動控制系統(tǒng)
所屬分類：技術論文
上傳者：aet
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文檔介紹：Robocup中型組的足球機器人控制系統(tǒng)設計。描述了以S3C44BOX為主控芯片，SM5004為驅動芯片的底層運動控制模塊的硬件結構，通過分析四輪全向機器人的運動學模型，使用模糊自適應PID控制算法完成對機器人的閉環(huán)控制。實踐證明，以這種控制器作為ROBOCUP中型組機器人的底層運動控制系統(tǒng)，其速度、位置及控制精度等指標均達到了設計要求。
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