GPS+多線激光雷達的自主路徑規(guī)劃方法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：4637 K
標簽： 全局+局部路徑規(guī)劃 權(quán)值電子地圖 自適應(yīng)聚類
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文檔介紹：為了提高被檢車輛的通過率，提出一種基于差分GPS+多線激光雷達的區(qū)域內(nèi)車輛目標全自動自主路徑規(guī)劃的信息采集方法。首先，依據(jù)停車場環(huán)境簡圖，規(guī)劃出停車場拓撲圖，提出并建立一種基于固定權(quán)值標志的停車場電子地圖；其次，根據(jù)多線激光雷達的數(shù)據(jù)，采用提出的自適應(yīng)聚類法，檢測出停車場中的車輛目標；最后，基于差分GPS的移動機器人定位，結(jié)合停車場電子地圖和檢測出的車輛目標，提出的全局+局部的路徑規(guī)劃算法，動態(tài)地完成移動機器人的路徑規(guī)劃。理論分析和實驗結(jié)果驗證，該方法可以有效地改善車輛目標通過率。
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