基于視覺(jué)的智能車(chē)轉(zhuǎn)向控制策略
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：aet
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文檔介紹：在第三屆全國(guó)大學(xué)生“飛思卡爾”智能車(chē)大賽參賽過(guò)程中，對(duì)提前入彎理論的提出與實(shí)踐的一個(gè)總結(jié)。該策略是在獲取賽道實(shí)時(shí)圖像的基礎(chǔ)上，提取引導(dǎo)線信息，通過(guò)對(duì)舵機(jī)理想模型的分析，創(chuàng)新性地利用實(shí)時(shí)檢測(cè)的速度動(dòng)態(tài)地改變?nèi)霃濣c(diǎn)，實(shí)現(xiàn)提前入彎策略，控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)，使之達(dá)到較為完美的轉(zhuǎn)彎特性。實(shí)驗(yàn)表明，該方法提高了舵機(jī)的動(dòng)態(tài)性能，實(shí)現(xiàn)了智能車(chē)過(guò)彎路徑的最優(yōu)，最終平均車(chē)速達(dá)到2m/s，入彎最大速度達(dá)到2.4 m/s，彎道平均速度達(dá)到1.5 m/s，滿(mǎn)足全程高速狀態(tài)的要求。
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