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以粒子濾波為基礎(chǔ)的多信息融合室內(nèi)定位方法設(shè)計(jì)詳解

目前,國(guó)內(nèi)外已有不少對(duì)室內(nèi)定位的研究。FOXLIN E 等人提出基于慣性測(cè)量單元(Inertial Measurement Unit,IMU)的傳統(tǒng)導(dǎo)航機(jī)制,通過(guò)對(duì)加速度進(jìn)行兩次積分得到行走距離,對(duì)陀螺儀積分得到航向變化值,結(jié)果得到較為精確的定位結(jié)果,然而其高精度性能的基礎(chǔ)是價(jià)格昂貴的IMU,在行人定位中并不能普及;LEVI R W和 JUDD T 提出了行人航跡推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)行人定位,該算法利用加速度信號(hào)探測(cè)用戶(hù)行走時(shí)的跨步,采用有關(guān)模型估計(jì)步長(zhǎng),利用從陀螺儀獲得的方向信息推算出行人的速度、位置和距離等信息,其算法簡(jiǎn)單,比傳統(tǒng)慣性導(dǎo)航機(jī)制的定位精度更高。然而,隨著時(shí)間的增加,傳感器的誤差不斷積累,使得到達(dá)一定距離后PDR的定位精度急劇下降;謝宏偉 等人設(shè)計(jì)了一款基于穩(wěn)定性增強(qiáng)粒子濾波磁場(chǎng)匹配算法的手機(jī)室內(nèi)定位系統(tǒng),該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了在未知初始方向和位置的情況下的定位,并達(dá)到1~2 m的定位精度。但該算法實(shí)現(xiàn)復(fù)雜,計(jì)算速度慢。

發(fā)表于:7/30/2018