O 引言
    三相交流異步電機(jī)以其結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，價(jià)格低，維修方便等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于武器裝備、給料系統(tǒng)、數(shù)控機(jī)床、柔性制造技術(shù)、各種自動(dòng)化設(shè)備等領(lǐng)域，其轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)性能的優(yōu)劣直接決定了設(shè)備性能的發(fā)揮。隨著高性能微處理器及新型電力電子器件的出現(xiàn)，使得應(yīng)用全控型電力電子器件和空間矢量(SVPWM)控制技術(shù)進(jìn)行變頻調(diào)速的方式已成為交流電機(jī)調(diào)速控制的主流。
    相對于其他微處理器，DSP具有運(yùn)算速度快，可以自己產(chǎn)生有死區(qū)時(shí)間的PWM輸出，可以實(shí)現(xiàn)諸如模糊控制等復(fù)雜的算法，外圍硬件少等優(yōu)點(diǎn)，因而廣泛用于電機(jī)的數(shù)字控制。本文以TMS320LF2407A DSP芯片和AT89S52單片機(jī)為核心，設(shè)計(jì)了針對三相交流異步電機(jī)的全數(shù)字調(diào)速控制系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)顯示，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，控制精度高，抗干擾性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

1 TMS320LF2407A簡介
    TMS320LF2407A主要包括算術(shù)邏輯運(yùn)算單元(CALU)、寄存器集、輔助算術(shù)邏輯單元(ARAU)、乘法器、乘法移位器、累加器、加法移位器、時(shí)鐘鎖相環(huán)電路、兩個(gè)完全等同的事件管理器A，B(包括通用定時(shí)器、比較單元、捕獲／正交編碼器脈沖電路)、內(nèi)部A／D轉(zhuǎn)換器、雙串口、看門狗、CAN總線電路單元等。
    TMS320LF2407A采用先進(jìn)的哈佛結(jié)構(gòu)，流水線作業(yè)，在30 MHz內(nèi)部時(shí)鐘頻率下，指令周期僅為33 ns。其內(nèi)部存儲(chǔ)器包含2類RAM塊。一類為DRAM，另一類為SRAM。對DRAM而言又劃分為3個(gè)RAM塊，即B0，B1，B2，容量依次為256字，256字，32字。這些RAM全部允許在一個(gè)指令周期內(nèi)訪問兩次，因此在數(shù)據(jù)處理能力上有顯著的增加。同時(shí)，B0塊還可以通過程序動(dòng)態(tài)地配置為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器區(qū)或程序存儲(chǔ)器區(qū)。若配置為程序區(qū)可在上電時(shí)把浮點(diǎn)算法子程序或者數(shù)據(jù)表從外部慢速EPROM裝入此區(qū)域，從而緩解高速處理器與慢速外設(shè)之間的矛盾，這對提高控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能有很大幫助。TMS320LF2407A內(nèi)部含有內(nèi)嵌采樣保持的10位精度、高速A／D轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換時(shí)間最短為500 ns(采樣保持+轉(zhuǎn)換時(shí)間)。除此之外TMS320LF2407A還有豐富的、功能強(qiáng)大的中斷系統(tǒng)以及常用的I／O接口，這些都使設(shè)計(jì)調(diào)速控制系統(tǒng)時(shí)的硬件電路得到簡化。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    基于TMS320LF2407A三相交流異步電機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)硬件框圖如圖1所示。

    系統(tǒng)主電路采用交-直-交電壓型變頻器，功率器件采用智能功率模塊IPM。該模塊包含了6個(gè)IGBT和6個(gè)與IGBT反并聯(lián)的續(xù)流二極管?？刂齐娐凡糠钟葾T89S52單片機(jī)控制單元、TMS320LF2407A控制器單元、電流檢測電路、電壓檢測電路、轉(zhuǎn)速檢測電路、過流保護(hù)電路、液晶顯示電路和鍵盤輸入接口電路等模塊組成。
2．1 AT89S52單片機(jī)控制單元
    AT89S52控制單元主要完成以下功能：一是通過鍵盤輸入接口完成對給定轉(zhuǎn)速的設(shè)定；二是通過液晶顯示單元完成對給定轉(zhuǎn)速、電機(jī)啟動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)速和達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)轉(zhuǎn)速的顯示；三是完成對雙口RAM中存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的讀取，并將讀取的數(shù)據(jù)通過USB接口電路導(dǎo)入上位機(jī)或通過D／A輸出電路輸入到模擬設(shè)備。其中，液晶顯示單元采用中文圖形兩用型液晶顯示模塊OCMJ4X8B-2；鍵盤輸入采用矩陣式按鍵鍵盤可以通過單片機(jī)調(diào)用預(yù)設(shè)的漢字，可以輸入數(shù)字(用來設(shè)置轉(zhuǎn)速)；雙口模塊用來存儲(chǔ)TMS320LF2407A采集的變量波形數(shù)據(jù)。
2．2 TMS320LF2407A控制單元
    TMS320LF2407A控制單元的電路原理圖如圖2所示。該控制單元電路主要包括光耦隔離電路、轉(zhuǎn)速檢測電路、電流檢測電路和電壓檢測電路，分別完成對IPM的驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)速檢測與控制、過流保護(hù)、過壓和欠壓保護(hù)等功能。

    光耦隔離電路由6片東芝公司的TLPl27及相應(yīng)的限流電阻組成，主要完成TMS320LF2407A與IPM智能功率模塊的電氣隔離，并將輸出的PWM信號放大。
    轉(zhuǎn)速檢測電路采用歐姆龍1024原旋轉(zhuǎn)型線編碼器E6B2-CWZ6C，編碼器輸出的脈沖經(jīng)過TMS320LF2407A內(nèi)部4倍頻后可以實(shí)現(xiàn)每轉(zhuǎn)4 096個(gè)脈沖，從而保證了轉(zhuǎn)速的精度。根據(jù)采樣得到的數(shù)據(jù)與給定數(shù)據(jù)比較，調(diào)整DSP輸出驅(qū)動(dòng)脈沖的寬度，從而調(diào)節(jié)交流電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
    電流采樣電路采用3片霍爾電流傳感器CN61M／TBC25C04，一路將檢測到的直流母線上瞬時(shí)電流值送入過流保護(hù)電路，當(dāng)其值大于過電流值時(shí)，相應(yīng)過流保護(hù)電路動(dòng)作產(chǎn)生保護(hù)信號，關(guān)斷PWM信號的輸出；另外兩路檢測流過電動(dòng)機(jī)的電流，通過變換改變DSP輸出的驅(qū)動(dòng)脈沖，進(jìn)而保持電機(jī)的轉(zhuǎn)速不變。在本文設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)中，TMS320LF2407A采用了ADCIN00，ADCIN01和ADCIN02三路通道，以采集電機(jī)A相、B相和直流母線的電流。
    直流母線的采樣電壓通過ADCIN03通道輸入DSP，根據(jù)采樣得到的數(shù)據(jù)，在電壓超過設(shè)定的上、下限值時(shí)，DSP關(guān)斷PWM脈沖的輸出，從而實(shí)現(xiàn)過壓和欠壓保護(hù)功能。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
3．1 閉環(huán)調(diào)速控制的原理
    本文設(shè)計(jì)的雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)的原理框圖如圖3所示。

    其中，給定速度由鍵盤輸入接口電路輸入AT89S52單片機(jī)控制系統(tǒng)，速度PI調(diào)節(jié)、電流PI調(diào)節(jié)、磁場位置角和轉(zhuǎn)速反饋量的計(jì)算由TMS320 LF2407A計(jì)算實(shí)現(xiàn)。測得的電機(jī)轉(zhuǎn)速通過AT89S52控制系統(tǒng)輸出到液晶顯示單元上實(shí)時(shí)顯示。
    假設(shè)電機(jī)定轉(zhuǎn)子三相繞組完全對稱；定轉(zhuǎn)子表面光滑，無齒槽效應(yīng)，定轉(zhuǎn)子每相氣隙磁動(dòng)勢在空間呈正弦分布；磁飽和、渦流及鐵心損耗均忽略不計(jì)，則三相交流異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩方程如下：
    
    式中：Lr，Lm分別為轉(zhuǎn)子自感和互感；p是微分算子；isq是定子電流在q軸上的分量；ψrd是轉(zhuǎn)子磁鏈在d軸上的分量。
    從式(1)可以看出，異步電機(jī)的轉(zhuǎn)矩與定子電流矢量和轉(zhuǎn)子磁場以及夾角有關(guān)。因此，要想控制轉(zhuǎn)矩，必須先檢測和控制磁通。當(dāng)dq坐標(biāo)系在同步旋轉(zhuǎn)磁場上且靜止坐標(biāo)系中的各交流量轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中對應(yīng)的直流量時(shí)，使d軸和轉(zhuǎn)子磁場方向重合，可得到磁場定向控制方程如下：

    由式(2)可知，檢測到定子電流的d軸分量(勵(lì)磁分量)可觀測出轉(zhuǎn)子磁通幅值；由式(4)可知，當(dāng)ψrd恒定時(shí)，只要控制定子電流的q軸分量(轉(zhuǎn)矩分量)，即可控制電磁轉(zhuǎn)矩。具體工作原理如下：
    通過電流傳感器測量逆變器輸出的定子電流iA，iB，經(jīng)過DSP的A／D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，并利用ic=-(iA+iB)計(jì)算出ic。電流iA，iB，iC通過Clarke變換和Park變換得到了dq坐標(biāo)系下的勵(lì)磁反饋電流isd和轉(zhuǎn)矩反饋電流isq，與給定的勵(lì)磁電流isdref和轉(zhuǎn)矩電流isqref的差通過PI調(diào)節(jié)后，再經(jīng)過Park逆變換輸出αβ坐標(biāo)下的電壓，DSP利用該電壓生成三相逆變器所需的六路驅(qū)動(dòng)信號。實(shí)時(shí)測量的電機(jī)轉(zhuǎn)速信號一方面用于與給定速度比較產(chǎn)生isqref，另一方面進(jìn)入電流一位置磁鏈轉(zhuǎn)換模型求出磁鏈的位置，并用于Clarke和Park逆變換。
3．2 程序流程圖
    AT89S52單片機(jī)控制系統(tǒng)上電后，首先通過鍵盤輸入接口輸入給定轉(zhuǎn)速，單片機(jī)將給定轉(zhuǎn)速存儲(chǔ)在雙口RAM中，同時(shí)，給定轉(zhuǎn)速通過單片機(jī)P0口輸出到液晶顯示單元的驅(qū)動(dòng)控制芯片SED1520，由SED1520驅(qū)動(dòng)OCMJ4X8B-2顯示轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速的顯示范圍為O～9 999 r／min，然后通過鍵盤來確定是否要對相關(guān)變量采樣并存儲(chǔ)。該部分程序流程圖如圖4(a)所示。

    其次給TMS320LF2407A DSP控制系統(tǒng)上電，運(yùn)行初始化程序完成初始狀態(tài)的設(shè)定(包括對相關(guān)變量采樣數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等)，DSP控制系統(tǒng)對電機(jī)轉(zhuǎn)速和電樞電流采樣，與給定值進(jìn)行比較，若達(dá)到設(shè)定轉(zhuǎn)速，則循環(huán)運(yùn)行，當(dāng)給定轉(zhuǎn)速改變時(shí)，進(jìn)入中斷處理子程序。主程序流程圖和中斷處理子程序流程圖分別如圖4(b)和圖4(c)所示。

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    對電機(jī)的轉(zhuǎn)速、定子電流、磁通等變量進(jìn)行采樣、保存，并通過USB接口電路轉(zhuǎn)移到上位機(jī)；在上位機(jī)上得到的實(shí)驗(yàn)波形如圖5所示，波形的數(shù)據(jù)采樣點(diǎn)為2 048。

    從圖5(a)上可以看出，電機(jī)在很短的時(shí)間內(nèi)達(dá)到設(shè)定的轉(zhuǎn)速值1 000 r／min。在啟動(dòng)過程中，定子電流由于PWM控制，產(chǎn)生一定的波動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到設(shè)定值后，定子電流也很快趨于穩(wěn)定，動(dòng)態(tài)響應(yīng)很快；從圖5(b)上可以看出，當(dāng)轉(zhuǎn)速發(fā)生變化時(shí)，定子電流的q軸分量(轉(zhuǎn)矩分量)基本沒有變化，電機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩也不會(huì)發(fā)生變化；從圖5(c)和(d)可以看出，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)生變化時(shí)，電機(jī)的磁場變化幅度可以忽略，從而電機(jī)的轉(zhuǎn)速也不會(huì)發(fā)生變化，即設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)對轉(zhuǎn)速的控制精度很高，完全達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。

5 結(jié)語
    本文采用以TMS320LF2407A為PWM控制核心，以AT89S21控制單元為電機(jī)轉(zhuǎn)速控制管理核心的三相交流異步電機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、實(shí)時(shí)顯示等功能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，控制精度高等優(yōu)點(diǎn)。實(shí)踐證明，該系統(tǒng)還具有較好的抗干擾性。該系統(tǒng)對電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)也具有較高的指導(dǎo)意義。