《電子技術(shù)應(yīng)用》
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艾默生CT ES驅(qū)動(dòng)器在電梯行業(yè)的應(yīng)用
中國(guó)自動(dòng)化網(wǎng)
摘要: 本文介紹了ES驅(qū)動(dòng)器在電梯行業(yè)應(yīng)用的特性,重點(diǎn)論述了ES驅(qū)動(dòng)器在電梯調(diào)試上的參數(shù)應(yīng)用。
Abstract:
Key words :

摘 要:本文介紹了ES驅(qū)動(dòng)器在電梯行業(yè)應(yīng)用的特性,重點(diǎn)論述了ES驅(qū)動(dòng)器在電梯調(diào)試上的參數(shù)應(yīng)用。
關(guān)鍵詞:ES 電梯專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器 多段速
1.引言:
  UNIDRIVE ES是艾默生CT 專(zhuān)為電梯行業(yè)設(shè)計(jì)的一種理想的電梯專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器,它使用于有齒輪曳引機(jī)及無(wú)齒輪曳引機(jī)的電梯系統(tǒng)。它可以在閉環(huán)矢量或無(wú)傳感矢量模式下驅(qū)動(dòng)異步電機(jī),也可以在伺服模式下驅(qū)動(dòng)高效的永磁同步電機(jī),UNIDRIVE ES的內(nèi)置功能非常容易與電梯控制相匹配,從而給乘客提供了最佳舒適感和最高安全性。
  UNIDRIVE ES特點(diǎn):
  1.1.全面的自整定方式:靜態(tài)/動(dòng)態(tài)自整定模式,電流環(huán)自整定。
  1.2.更新周期250ms;響應(yīng)頻率帶寬達(dá)到 150Hz–2x。
  1.3.0.1rpm /0.001rpm 高精度給定,精密定位。
  1.4.轉(zhuǎn)矩前饋-保證加速時(shí)的最小速度跟隨誤差。
  1.5.設(shè)定值可達(dá)小數(shù)點(diǎn)后兩位-精密轉(zhuǎn)矩應(yīng)用:力學(xué)測(cè)量設(shè)備。
  1.6.速度環(huán)增益可選,應(yīng)用于多速段控制或多電機(jī)分時(shí)控制。
  1.7.載波頻率可調(diào),最高載波頻率 12kHz,靜音控制。
  1.8.改善輸出波形,降低馬達(dá)發(fā)熱。
2.應(yīng)用配置:
  2.1.ES驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置PG接口,可接收多種類(lèi)型的編碼器。
  2.2.全系列5.5kw-45kw內(nèi)置制動(dòng)單元。
  2.3.可以支持48-72V供電應(yīng)用于電梯緊急救援。
  2.4.可選用智能卡SMARTCARD進(jìn)行參數(shù)拷貝和上傳。
  2.5.可使用軟件CTSoft在線更改和查看參數(shù),使用CTScope在線監(jiān)測(cè)電梯運(yùn)行曲線。
3.應(yīng)用設(shè)計(jì):
  3.1電控系統(tǒng)
  電梯運(yùn)行原理:首先由控制器根據(jù)實(shí)際需要給出正/反轉(zhuǎn)運(yùn)行信號(hào),對(duì)應(yīng)電梯的上行/下行,再給出抱閘信號(hào),使曳引機(jī)松閘, ES驅(qū)動(dòng)器在零速給出力矩,使轎廂與對(duì)重相對(duì)平衡,接下去控制器根據(jù)到達(dá)的層樓相應(yīng)給出速度選擇信號(hào),ES給定出運(yùn)行頻率,運(yùn)行過(guò)程中給出減速信號(hào),平層信號(hào),最后ES根據(jù)給定的速度選擇信號(hào),相應(yīng)的調(diào)節(jié)輸出頻率直到停止。ES輸入信號(hào)為:上,下行方向指令,爬行,低速,高速,檢修速度等各種速度編碼指令,復(fù)位和使能信號(hào)。ES輸出信號(hào)為:驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備就緒信號(hào)和運(yùn)行中信號(hào)。下面是根據(jù)圖1設(shè)定的ES端子接口參數(shù)表:

I/O接口參數(shù)表

  3.2電機(jī)自學(xué)習(xí)
  確定電機(jī)空載,設(shè)定電機(jī)級(jí)數(shù)Pr0.42,電機(jī)電流Pr0.46,電機(jī)轉(zhuǎn)速1.06,定義電機(jī)參數(shù)后,接著設(shè)定 Pr 0.40 =2(動(dòng)態(tài)自學(xué)習(xí)),然后閉合使能端子(T31) 與 (T22)和閉合運(yùn)行端子(T27) 與+24v (T22), 驅(qū)動(dòng)器上排顯示 ‘run’.下排在‘tune’與‘auto’之間閃爍,電機(jī)運(yùn)行進(jìn)行自學(xué)習(xí),學(xué)習(xí)完后驅(qū)動(dòng)器顯示‘inh’,檢查學(xué)習(xí)出的電機(jī)磁極初始角Pr0.43,如果學(xué)習(xí)兩次的值都相差不到1度,證明學(xué)習(xí)參數(shù)正確。若不同,重新檢查編碼器硬件或參數(shù)設(shè)置,重新學(xué)習(xí)。
  3.3參數(shù)設(shè)置
  3.3.1.速度給定
  顯示速度給定選擇Pr18.10,
  低速Pr18.11,
  檢修Pr18.12,
  樓層自學(xué)習(xí)Pr18.14,
  爬行Pr18.16,
  高速Pr18.17 。
  可參考如下表進(jìn)行速度設(shè)置(可定義26,27,29號(hào)端子進(jìn)行多段速的選擇):

多段速配置表
  3.3.2斜坡給定
  啟動(dòng)加加速19.14= 500±200 mm/s3調(diào)整,
  加速度 0.03=0.5cm/s2,
  運(yùn)行加速度19.15=1000±200 mm/s3調(diào)整,
  減速度0.04=0.8cm/s2,
  停車(chē)加加速19.16=800 ±200mm/s3調(diào)整,
  停車(chē)減速率19.13=1000±200 mm/s3調(diào)整,

  3.3.3速度環(huán)PI
  運(yùn)行段速度環(huán)比例增益Pr18.25 (高速P值),
  運(yùn)行段速度環(huán)積分增益Pr18.26 (低速I(mǎi)值),
  啟動(dòng)段速度環(huán)比例增益Pr18.27(低速P值) ,
  啟動(dòng)段速度環(huán)積分增益Pr18.28 (低速I(mǎi)值),
  增益打開(kāi)使能Pr18.48=ON。
  3.4試車(chē)運(yùn)行:
  為防試車(chē)時(shí)沖頂或蹲底,手動(dòng)將轎廂升到中間位置,然后從慢車(chē)開(kāi)始調(diào)試,如果此時(shí)電流和速度運(yùn)行平穩(wěn),可進(jìn)行快車(chē)調(diào)試,根據(jù)調(diào)試情況調(diào)整PI參數(shù)、S參數(shù)、加減速時(shí)間、多段運(yùn)行頻率,力求達(dá)到舒適感好、平層精度高。
  舒適度調(diào)試:
  3.4.1.啟動(dòng)舒適感不好,一般表現(xiàn)為兩種 :一種是提拉的感覺(jué),即沖擊 ;一種是頓的感覺(jué),即倒溜。對(duì)于兩種情況,大部分原因是由于驅(qū)動(dòng)器的PI值調(diào)整不當(dāng)造成的?,F(xiàn)場(chǎng)調(diào)試可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整ES的啟動(dòng)比例增益 (Pr18.26)和積分增益 (Pr18.27) 盡可能大,一般為 2...3 倍運(yùn)行增益。如果增大啟動(dòng)增益還是無(wú)法解決啟動(dòng)倒溜問(wèn)題,可設(shè)定位置環(huán)比例增益參數(shù) (Pr19.20)> 5...30和微分增益參數(shù)(Pr19.12)>10...30防止回溜。
  3.4.2.如果停車(chē)時(shí)馬達(dá)抖動(dòng):降低停車(chē)加加速(Pr19.16)<800 mm/s3
  3.4.3.如果驅(qū)動(dòng)器禁止時(shí)馬達(dá)抖動(dòng):檢查輸出接觸器延時(shí)(Pr 20.20)>50 ms,或者降低制動(dòng)器閉合時(shí)間(Pr18.24)。
  3.4.4.如果制動(dòng)器閉合時(shí)抖動(dòng)(制動(dòng)器閉合的太早),降低零速限(無(wú)齒輪)Pr3.05 = 1...4 rpm。
  現(xiàn)場(chǎng)可參考下面的經(jīng)驗(yàn)值進(jìn)行調(diào)試:

速度環(huán)PI設(shè)定經(jīng)驗(yàn)值
4.結(jié)束語(yǔ):
  由于ES驅(qū)動(dòng)器性能穩(wěn)定,對(duì)電梯控制效果好,電梯舒適感好、平層精度高。加上易于調(diào)試,現(xiàn)已經(jīng)在電梯行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。

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