在很多無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN)應(yīng)用中，沒有節(jié)點(diǎn)位置信息的監(jiān)測(cè)往往毫無意義。當(dāng)監(jiān)測(cè)到事件發(fā)生時(shí)，關(guān)心的一個(gè)重要問題就是該事件發(fā)生的位置，如森林火災(zāi)監(jiān)測(cè)，天然氣管道泄漏監(jiān)測(cè)等。這些事件的發(fā)生，首先需要知道的就是自身的地理位置信息。定位信息除了用來報(bào)告事件發(fā)生的地點(diǎn)外，還可用于目標(biāo)跟蹤、目標(biāo)軌跡預(yù)測(cè)、協(xié)助路由以及網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涔芾淼?。因此?jié)點(diǎn)定位問題已成為無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)首要解決的問題。

1 問題描述

超寬帶(Ultra WideBanol，UWB)通信技術(shù)是一種以ns級(jí)的沖擊脈沖在短距離內(nèi)高速傳輸數(shù)據(jù)的無線通信技術(shù)。這種通信技術(shù)具有隱蔽性好、穿透能力強(qiáng)、定位精度高以及功耗低等特點(diǎn)，在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的測(cè)距、定位應(yīng)用中，具有十分重要的現(xiàn)實(shí)作用，并己經(jīng)應(yīng)用到實(shí)際物資供應(yīng)跟蹤定位中。

UWB信號(hào)具有非常寬的帶寬，將其應(yīng)用于TOA定位方法有助于實(shí)現(xiàn)較高的測(cè)距精度。然而，在實(shí)際應(yīng)用環(huán)境常常出現(xiàn)多徑干擾，此時(shí)UWB直達(dá)信號(hào)難以精確檢測(cè)。因而，本文提出了通過模糊邏輯技術(shù)對(duì)首次到達(dá)信號(hào)時(shí)間和最強(qiáng)信號(hào)時(shí)間進(jìn)行加權(quán)來得到直達(dá)信號(hào)到達(dá)時(shí)間的方法，使得UWB在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位中的應(yīng)用成為可能。

2 TOA距離估計(jì)方法

對(duì)于一個(gè)單路徑加性白噪聲(Additive White Gaussian Noise，AwGN)信道條件，可以利用TOA測(cè)距的距離估計(jì)根均方差：

其中，S(f)為發(fā)送的傳輸信號(hào)的傅立葉變換。顯然，估計(jì)的根均方差同信號(hào)的RSNR和有效帶寬有關(guān)，RSNR和有效帶寬越大，估計(jì)的根均方差越小。由于UWB信號(hào)帶寬非常寬，UWB無線信號(hào)應(yīng)用基于時(shí)間的技術(shù)可實(shí)現(xiàn)相對(duì)精確的定位。

一般情況下，TOA定位方法是利用檢測(cè)接收信號(hào)中的直達(dá)路徑的到達(dá)時(shí)間，來測(cè)量通信收發(fā)節(jié)點(diǎn)間的距離。因此，對(duì)直達(dá)路徑信號(hào)到達(dá)時(shí)間的精確估計(jì)是至關(guān)重要的。本文所討論的節(jié)點(diǎn)定位方法針對(duì)的是典型的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)。一般來說，通過檢測(cè)接收到信號(hào)的幅度是否最大來確定直達(dá)信號(hào)的到達(dá)時(shí)間，但是這種方法在多徑條件下難以達(dá)到較高的測(cè)量精度。典型多徑環(huán)境下的UWB接收信號(hào)如圖1所示。直達(dá)信號(hào)(direct path)并非首次到達(dá)信號(hào)(first path，與門限有關(guān))或幅度最強(qiáng)信號(hào)(strongest path)，因此在這種情況下，使用首次到達(dá)信號(hào)或幅度最強(qiáng)信號(hào)的到達(dá)時(shí)間都不能準(zhǔn)確估計(jì)發(fā)射端節(jié)點(diǎn)和接收端節(jié)點(diǎn)之間的距離。可以利用最大似然估計(jì)法檢測(cè)直達(dá)路徑信號(hào)的到達(dá)時(shí)間來計(jì)算傳感器節(jié)點(diǎn)之間的距離，但在復(fù)雜多徑環(huán)境下容易造成信號(hào)波形的失真，因此有一定的實(shí)現(xiàn)難度。針對(duì)UWB直達(dá)信號(hào)難以精確檢測(cè)的特點(diǎn)，本文提出通過對(duì)首次到達(dá)信號(hào)時(shí)間和最強(qiáng)信號(hào)時(shí)間進(jìn)行加權(quán)來得到直達(dá)信號(hào)到達(dá)時(shí)間，其加權(quán)系數(shù)由模糊邏輯技術(shù)獲得。

3 基于模糊邏輯的權(quán)值選取

設(shè)UWB信號(hào)在T0時(shí)刻被發(fā)送，在接收端節(jié)點(diǎn)接收到的首次到達(dá)信號(hào)和幅度最強(qiáng)信號(hào)的到達(dá)時(shí)刻分別為Tf和Ts，而直達(dá)信號(hào)到達(dá)時(shí)刻通過下式計(jì)算：

其中c=3×108m／s，為無線電信號(hào)在自由空間的傳播速度。

 這里使用模糊邏輯技術(shù)來選取權(quán)值a。設(shè)首次到達(dá)信號(hào)和幅度最強(qiáng)信號(hào)的幅度分別為Ef和Es，并定義E=|Ef|／|Es|，Tr=(Tf- T0)／(Ts-T0)。Er和Tr為模糊邏輯函數(shù)的輸入，a為輸出。Er、Tr和a分別定義了低、中、高3個(gè)值。選擇a值的規(guī)則如表1所列。

4 仿真分析

對(duì)測(cè)得的多徑環(huán)境下的UWB接收信號(hào)方法的測(cè)距精度進(jìn)行驗(yàn)證，并結(jié)合節(jié)點(diǎn)定位技術(shù)，對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位。Er，Tr和a的隸屬函數(shù)如圖2所示。

取發(fā)射信號(hào)時(shí)刻T0=0，在接收端分別記錄下首次到達(dá)信號(hào)時(shí)刻Tf，幅度最強(qiáng)信號(hào)的到達(dá)時(shí)刻Ts，首次到達(dá)信號(hào)幅度Ef和幅度最強(qiáng)信號(hào)的幅度Es。分別計(jì)算出模糊邏輯的輸入值Er、Ts，根據(jù)隸屬函數(shù)，可以得到a。將Tf、Ts、a代入(3)式即可得到直達(dá)信號(hào)到達(dá)時(shí)刻T，進(jìn)而結(jié)合(4)式計(jì)算出兩點(diǎn)之間的距離。

假設(shè)有三個(gè)參考節(jié)點(diǎn)(0，0)、(10，0)、(10，10)，盲節(jié)點(diǎn)到參考節(jié)點(diǎn)的實(shí)際距離分別為6．20、2．88、9．46，利用三邊測(cè)量法可以獲得節(jié)點(diǎn)的位置，如表2所列。

這里，定義節(jié)點(diǎn)定位誤差為節(jié)點(diǎn)的真實(shí)位置與估計(jì)位置的歐幾里得距離。從表中可以看出，在節(jié)點(diǎn)定位中，應(yīng)用基于UWB的測(cè)距技術(shù)可極大地提高節(jié)點(diǎn)定位精度。