摘要

　　“實現(xiàn)機器人操作系統(tǒng)——電機控制器ROS1驅(qū)動程序簡介”一文中概述了新型ADI Trinamic? 電機控制器（TMC）驅(qū)動程序，并討論了將電機控制器集成到機器人操作系統(tǒng)（ROS）生態(tài)系統(tǒng)中的方法。TMC ROS1驅(qū)動程序支持TMC驅(qū)動層和應(yīng)用層之間在ROS框架內(nèi)無縫通信，且適用于它支持的各種TMC板。本文將深入探討TMC ROS1驅(qū)動程序的功能，包括電機控制、信息檢索、命令執(zhí)行、參數(shù)獲取以及對多種設(shè)置的支持。文中還概述了如何將電機控制器集成到嵌入式系統(tǒng)和應(yīng)用中，從而利用ROS框架提供的優(yōu)勢。

　　ADI Trinamic電機控制器ROS1驅(qū)動程序

　　ROS是一個機器人系統(tǒng)中間層，包含一組軟件庫和強大的開發(fā)工具，從驅(qū)動程序到最先進的算法，可以在此基礎(chǔ)上開發(fā)機器人系統(tǒng)或應(yīng)用程序。ADI Trinamic電機控制器支持新型智能執(zhí)行器，并且隨著ROS變得越來越流行，尤其是在機器人領(lǐng)域，為了擴展在制造和工業(yè)自動化應(yīng)用中的適用性，我們開發(fā)了ROS驅(qū)動程序等附加模塊支持。ADI公司的TMC ROS1驅(qū)動程序提供與Triaminic電機控制語言集成開發(fā)環(huán)境（TMCL-IDE）類似的功能，但有一個關(guān)鍵區(qū)別：它允許支持ROS的系統(tǒng)中的節(jié)點使用TMC，而無需額外安裝驅(qū)動程序。此外，adi_tmcl集成了自己的TMCL協(xié)議解釋器，因此能夠解釋符合TMCL標準的用戶請求的命令。最后一層是tmcl_ros_node，它建立了與ROS系統(tǒng)的直接接口，提供發(fā)布者、訂閱者和服務(wù)等功能。每一個功能都可以使用一組參數(shù)進行自定義，以下部分將詳細討論這些功能。

　　功能

　　1.支持多種TMC模塊

　　TMC ROS驅(qū)動程序或adi_tmcl旨在支持所有遵守TMCL協(xié)議的商用TMC。截至本文發(fā)布，它目前支持CAN接口（特別是SocketCAN）。但開發(fā)工作還在進行，不久的將來會支持其他接口。這些TMC包含ADI Trinamic PANdrive?智能電機和模塊，可以支持步進電機和直流無刷伺服（BLDC）電機。由于使用ROS參數(shù)，adi_tmcl能夠無縫支持不同的TMC模塊。只需配置tmcl_ros_node而無需重新構(gòu)建整個控制包。

　　在adi_tmcl/config目錄中，每個ADI Trinamic電機控制器模塊（TMCM）都有兩個相關(guān)的YAML文件。這些文件以人類可讀的數(shù)據(jù)序列化語言編寫，包含ROS參數(shù)，應(yīng)在執(zhí)行期間加載：

　　▲adi_tmcl/config/autogenerated/TMCM-XXXX.yaml

　　此YAML文件是自動生成的，包含特定于模塊的參數(shù)，不建議修改，以免導(dǎo)致節(jié)點行為異常。

　　▲adi_tmcl/config/TMCM-XXXX_Ext.yaml

　　此YAML文件包含用戶可以修改的所有參數(shù)，以便（1）與板通信（例如接口名稱），（2）實現(xiàn)電機控制，以及（3）更改ROS主題名稱。

　　例如，如果您想使用TMCM-1636（圖3），只需運行圖1所示的代碼。

　　圖1.啟動TMCM-1636。

　　其中，adi_tmcl/launch/tmcm_1636.launch加載TMCM-1636專用的YAML文件。

　　圖2.使用TMCM-1636運行TMC ROS驅(qū)動程序的代碼片段。

　　圖3.（上）TMCM-1636硬件連接圖；（下）實際設(shè)置的參考圖片。

　　要使用TMCM-1260（圖6），請運行以下命令：

　　圖4.使用TMCM-1260啟動TMC ROS驅(qū)動程序的命令。

　　其中，adi_tmcl/launch/tmcm_1260.launch加載TMCM-1260專用的YAML文件。

　　圖5.使用TMCM-1260運行TMC ROS驅(qū)動程序的代碼片段。

　　圖6.（上）TMCM-1260硬件連接圖；（下）實際設(shè)置的參考圖片。

　　2.使用TMCL-IDE一次性配置TMC模塊

　　在通過ROS使用TMC模塊之前，需要根據(jù)所使用的電機完成配置。所有的配置使用TMCL-IDE完成，并應(yīng)存儲在EEPROM中（否則可能無法正確控制電機）。

　　▲BLDC電機模塊（如TMCM-1636）

　　  ■有關(guān)如何在TMCL-IDE中通過Wizard Pool工具完成電機校準的流程/教程。

　　  ■有關(guān)如何在TMCL-IDE中完成比例積分（PI）調(diào)諧功能的流程/教程。

　　▲步進電機模塊（如TMCM-1260）

　　  ■有關(guān)如何在TMCL-IDE中通過Wizard Pool功能完成初始化配置的流程/教程。

　　初始化和調(diào)諧后，務(wù)必將所有參數(shù)存儲在板的EEPROM中。這可以通過如下方法來完成：（1）store參數(shù)，（2）STAP命令，以及/或者（3）創(chuàng)建和上傳TMCL程序并啟用自動啟動模式。有些板僅支持其中的少數(shù)選項。

　　TMC ROS驅(qū)動程序的設(shè)計得到了簡化，在完成TMC模塊和電機的初始化配置/調(diào)諧后，基于使用TMCL-IDE的一次性配置即可控制電機。

　　3.移動/停止電機

　　TMC ROS驅(qū)動程序通過在以下任一主題中發(fā)布命令來移動/停止電機：

　　▲/cmd_vel （geometry_msgs/Twist）—設(shè)置電機轉(zhuǎn)速

　　▲/cmd_abspos （std_msgs/Int32）—設(shè)置電機的絕對位置

　　▲/cmd_relpos （std_msgs/Int32）—設(shè)置電機的相對位置

　　▲/cmd_trq （std_msgs/Int32）—設(shè)置電機扭矩

　　注：多軸TMC設(shè)置中的不同電機有不同的地址。

　　用戶可以連接ROS系統(tǒng)來發(fā)送至這些特定指令，從而控制電機的運動。指令的選擇取決于具體應(yīng)用、TMC設(shè)置以及所用電機的類型。例如，對于輪式機器人，用戶可以選擇設(shè)置速度；而對于夾具，設(shè)置位置會更合適。

　　作為說明性示例，可以看看腳本adi_tmcl/scripts/fake_cmd_vel.sh。這個簡單的腳本可以控制電機以順時針和逆時針兩個方向旋轉(zhuǎn)，并且逐漸提高轉(zhuǎn)速。要執(zhí)行此腳本，請按照圖7所示的命令進行操作。

　　圖7.用于測試TMC ROS驅(qū)動程序轉(zhuǎn)速控制的命令。

　　注意：

　　▲2號終端窗口和3號終端窗口最好并排顯示。

　　▲可以按Ctrl-C復(fù)制1號終端窗口中的命令，完成后粘貼到2號終端窗口中。

　　▲3號終端窗口中的命令會自行停止。

　　為了驗證電機是否已移動，圖8顯示了來自TMC （/tmc_info_0）的實際轉(zhuǎn)速反饋圖。

　　圖8.使用RQT繪制的電機實際轉(zhuǎn)速圖（以m/s為單位）。

　　4.TMC/電機信息檢索

　　系統(tǒng)可以通過訂閱以下主題，從TMC ROS驅(qū)動程序檢索信息：

　　▲/tmc_info （adi_tmcl/TmcInfo） - 提供電壓、TMC狀態(tài)、實際轉(zhuǎn)速、實際位置和實際扭矩信息

　　注：多軸TMC設(shè)置中的不同電機有不同的主題。

　　用戶可以鏈接ROS系統(tǒng)來訂閱這些指定的主題。這樣，用戶就可以監(jiān)視參數(shù)值，并根據(jù)參數(shù)值采取行動。例如，在特定于應(yīng)用的場景中，當(dāng)檢測到TMC狀態(tài)出錯時，操作員可能會選擇停止系統(tǒng)，或者在電機到達特定位置時執(zhí)行預(yù)編程的動作。

　　作為例子，adi_tmcl/scripts/fake_cmd_pos.sh是一個簡單的腳本，它讓電機先順時針旋轉(zhuǎn)，再逆時針旋轉(zhuǎn)，并且不斷提高位置幅度。請執(zhí)行圖9所示的命令。

　　圖9.用于測試TMC ROS驅(qū)動程序位置控制的命令。

　　為了驗證電機是否已移動，圖10顯示了來自TMC （/tmc_info_0）的實際位置回讀圖。

　　圖10.使用RQT繪制的電機實際位置圖（以度為單位）。

　　5.執(zhí)行自定義TMC命令

　　系統(tǒng)可以通過執(zhí)行以下功能來訪問和調(diào)整TMC參數(shù)：

　　▲tmcl_custom_cmd （adi_tmcl/TmcCustomCmd） - 獲取/設(shè)置TMC的軸參數(shù)AP和全局參數(shù)（GP）的值

　　用戶可以選擇將此服務(wù)集成到ROS系統(tǒng)中，以滿足特定應(yīng)用需求。此功能使用戶能夠直接從ROS驅(qū)動程序配置TMC板。例如，用戶可以選擇設(shè)置軸參數(shù)（SAP）以獲得最大電流，從而調(diào)整允許的絕對電流水平。但是，用戶必須透徹了解他們要通過此功能修改的參數(shù)，不正確的設(shè)置可能會導(dǎo)致TMC ROS驅(qū)動程序故障。因此，強烈建議任何配置都通過TMCL-IDE執(zhí)行。圖11提供了調(diào)用此服務(wù)的示例，展示了使用指令類型208對DrvStatusFlags進行獲取軸參數(shù)（GAP）操作。

　　圖11.通過RQT觸發(fā)的tmcl_custom_cmd服務(wù)。

　　6.訪問所有軸參數(shù)值

　　系統(tǒng)可以通過以下方式訪問TMC軸參數(shù)值：

　　▲tmcl_gap （adi_tmcl/TmcGapGgpAll） - 獲取指定電機/軸的所有TMC軸參數(shù)（AP）的值

　　用戶可以將ROS系統(tǒng)與此功能集成，以滿足特定應(yīng)用的需求。例如，此服務(wù)可以捕獲TMC板的當(dāng)前設(shè)置和狀態(tài)，包括AP（例如編碼器步長、PI調(diào)諧、換向模式等）。

　　圖12顯示了部分輸出示例。通過分析該結(jié)果，用戶可以確認一次性配置是否正確保存在板的EEPROM中。

　　圖12.通過RQT觸發(fā)的tmcl_gap_all服務(wù)。

　　7.訪問所有全局參數(shù)值

　　系統(tǒng)可以通過以下方式訪問TMC全局參數(shù)值：

　　▲tmcl_ggp （adi_tmcl/TmcGapGgpAll） - 獲取所有TMC全局參數(shù)（GP）的值

　　此功能可以檢索TMC板的當(dāng)前配置和狀態(tài)?？稍L問的一些GP包括：CAN比特率、串行波特率、自動啟動模式等。

　　圖13顯示了執(zhí)行此服務(wù)后獲得的部分輸出。此結(jié)果使用戶能夠確認一次性配置是否已正確存儲在板的EEPROM中。

　　圖13.通過RQT觸發(fā)的tmcl_ggp_all。

　　8.多個TMC板設(shè)置

　　對于可能需要多個TMC模塊的較大系統(tǒng)（如機械臂），TMC ROS驅(qū)動程序支持多個器件設(shè)置。

　　a.多個CAN通道中的多個TMC板

　　如圖14所示，當(dāng)用戶的每個TMC板都有一個CAN-USB時，系統(tǒng)將添加命名空間以區(qū)分每個節(jié)點的實例。在此特定用例中，需要相應(yīng)更新comm_interface_name參數(shù)，以確保與板正確通信。

　　圖14.多個CAN通道中的多個TMC板的示例圖。

　　圖15中的代碼是用于設(shè)置此用例的示例啟動文件。在此示例中，電機A可以通過發(fā)布到/tmcm1/cmd_abspos來控制，電機B可以通過發(fā)布到/tmcm2/cmd_abspos來控制，電機C可以通過發(fā)布到/tmcm3/cmd_abspos來控制。

　　圖15.使用多個CAN通道運行多個TMC ROS驅(qū)動程序的代碼片段。

　　a.單個CAN通道中的多個TMC板

　　TMC ROS驅(qū)動程序支持的另一種設(shè)置是單個CAN通道中有多個TMC板，如圖16所示。與上文所述的對多個TMC板的支持非常相似，系統(tǒng)引入命名空間來區(qū)分每個節(jié)點實例。所有板的comm_interface_name保持一致。調(diào)整comm_tx_id和comm_rx_id以確保與各板正確通信。

　　圖16.單CAN通道中的多個TMC板的示例圖。

　　圖17顯示了用于設(shè)置此用例的示例啟動文件。在此示例中，電機A可以通過發(fā)布到/tmcm1/cmd_abspos來控制，電機B可以通過發(fā)布到/tmcm2/cmd_abspos來控制，電機C可以通過發(fā)布到/tmcm3/cmd_abspos來控制。

　　圖17.使用單個CAN通道運行多個TMC ROS驅(qū)動程序的代碼片段。

　　9.輕松集成到ROS系統(tǒng)/應(yīng)用中

　　借助ROS提供的消息傳遞系統(tǒng)，即便是較大的系統(tǒng)也可以輕松地交換節(jié)點（例如驅(qū)動程序、算法等）。TMC ROS驅(qū)動程序?qū)⑦@一優(yōu)勢擴展到了TMC板，允許它無縫集成到ROS系統(tǒng)/應(yīng)用中。

　　a.集成到AGV/AMR中

　　圖18說明了navigation_node如何通過發(fā)送geometry_msg/Twist格式的/cmd_vel來控制移動機器人。然后，motor_controller通過Geometry_msg/ Twist格式的/wheel_velocity發(fā)送反饋，使得navigation_node可以相應(yīng)地重新校準。

　　圖18.AGV/AMR的簡化架構(gòu)。

　　通過了解navigation_node發(fā)布和訂閱的位置，tmcl_ros_node可以輕松更改motor_controller（圖19）。與TMC信息檢索功能類似，adi_tmcl會發(fā)布關(guān)于車輪轉(zhuǎn)速的實時信息，wheel_velocity_node會將車輪轉(zhuǎn)速信息從adi_tmcl/TmcInfo轉(zhuǎn)換為geometry_msg/Twist。由于新架構(gòu)及其集成的TMC板符合正確的數(shù)據(jù)格式，因此移動機器人預(yù)計以相同方式工作。

　　圖19.帶有TMC ROS驅(qū)動程序的AGV/AMR簡化架構(gòu)。

　　a.集成到機械臂中

　　圖20說明了為將TMC板集成到采用機械臂的貼片應(yīng)用中，控制機械臂需要使用多個電機。與之前的用例類似，用戶需要確保pick_and_place_node會訂閱/發(fā)布所預(yù)期的數(shù)據(jù)格式。

　　圖20.（上）帶有通用電機控制器的機械臂；（下）帶有TMC板的機械臂。

　　結(jié)論

　　ADI公司的TMC ROS1驅(qū)動程序支持TMC基礎(chǔ)驅(qū)動層和應(yīng)用層之間在ROS管理的系統(tǒng)內(nèi)無縫通信，且適用于它支持的各種TMC模塊。

　　本文深入探討了ADI Trinamic電機控制器ROS1驅(qū)動程序提供的功能，包括：

　　▲電機運動控制

　　▲檢索電機和控制器信息

　　▲執(zhí)行TMC命令

　　▲獲取軸和全局參數(shù)值

　　▲支持多個TMC模塊控制設(shè)置

　　所有這些功能都是利用ROS的消息傳遞系統(tǒng)實現(xiàn)的，使得電機控制器可以輕松集成到基于ROS的系統(tǒng)和應(yīng)用中。

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