12 月 16 日，汽車(chē)之心「2022 智能汽車(chē)技術(shù)與商業(yè)創(chuàng)新論壇」順利舉辦，以「新技術(shù) 新商業(yè)」為主題，聚焦汽車(chē)智能化，通過(guò)匯聚智能汽車(chē)行業(yè)及自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈學(xué)術(shù)領(lǐng)袖、行業(yè)大咖、創(chuàng)業(yè)者、投資大佬參會(huì)和分享，圍繞智能汽車(chē)時(shí)代，汽車(chē)科技的技術(shù)與商業(yè)創(chuàng)新機(jī)會(huì)，通過(guò)層層剖析和趨勢(shì)判斷，探尋中國(guó)智能汽車(chē)創(chuàng)新大時(shí)代的未來(lái)。

　　大會(huì)上，安霸半導(dǎo)體技術(shù) （上海） 有限公司深圳分公司總經(jīng)理劉清濤發(fā)表了以「安霸 ADAS/自動(dòng)駕駛?cè)到鉀Q方案，擁抱智駕新時(shí)代」為主題的演講，對(duì)安霸在汽車(chē)智能駕駛領(lǐng)域的解決方案和技術(shù)優(yōu)勢(shì)進(jìn)行了分享。

　　以下為演講實(shí)錄，經(jīng)汽車(chē)之心整理：

　　大家好，我是劉清濤。

　　非常高興來(lái)到汽車(chē)之心主辦的智能汽車(chē)技術(shù)與商業(yè)創(chuàng)新論壇和大家見(jiàn)面。今天我給大家分享的題目是《安霸 ADAS/自動(dòng)駕駛?cè)到鉀Q方案，擁抱智駕新時(shí)代》。

　　01 安霸在汽車(chē)智能駕駛領(lǐng)域的布局和技術(shù)優(yōu)勢(shì)

　　安霸成立于 2004 年，是一家 AI 視覺(jué)芯片公司，專(zhuān)注于高清視頻圖像處理、 AI 計(jì)算機(jī)視覺(jué)和汽車(chē)自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域。

　　2007 年安霸中國(guó)團(tuán)隊(duì)成立，先后在上海和深圳設(shè)立了研發(fā)中心。

　　2012 年，安霸在納斯達(dá)克上市。

　　2015 年，安霸收購(gòu)了業(yè)界非常知名的自動(dòng)駕駛公司 VisLab。

　　2021 年收購(gòu)了 4D 毫米波雷達(dá)算法公司傲酷。同年，安霸累計(jì)量產(chǎn)超過(guò) 3 億多顆高清攝像芯片。

　　2022 年安霸發(fā)布了大算力自動(dòng)駕駛域控 SoC 系列 CV3-AD。

　　安霸分支機(jī)構(gòu)遍布世界各地， 美洲、歐洲、亞洲都有布局。安霸的研發(fā)團(tuán)隊(duì)主要位于三個(gè)地方：美國(guó)加州硅谷，中國(guó)大陸的上海和深圳，臺(tái)灣新竹。

　　上海和深圳團(tuán)隊(duì)一共有 200 余人，專(zhuān)注于中國(guó)本土汽車(chē)市場(chǎng)，超過(guò) 85% 以上的是研發(fā)技術(shù)人員。

　　安霸在智能汽車(chē)電子領(lǐng)域潛心耕耘多年，下面我給大家介紹一下安霸 CV 系列車(chē)規(guī)芯片。

　　首先科普一下，這里提到的 CV 系列芯片，里面均內(nèi)嵌了計(jì)算機(jī)視覺(jué)處理引擎，也就是常說(shuō)的 CVflow AI 硬件加速單元。

　　CV 系列芯片可以廣泛用于需要 AI 智能算法的智能駕駛產(chǎn)品上。

　　依據(jù)制程工藝不同，安霸 CV 系列芯片主要分成兩部分：

　　一個(gè)是 10 納米制程的車(chē)規(guī)芯片系列：CV2FS， CV22FS， CV2AQ， CV22AQ， CV25AQ， CV28AQ （以下簡(jiǎn)稱(chēng)「CV2x」） 全系基于 10 納米車(chē)規(guī)制程，所有的芯片都已經(jīng)在乘用車(chē)項(xiàng)目上得到量產(chǎn)，同時(shí) SDK 軟件相互兼容，支持多種算法開(kāi)發(fā)和優(yōu)化。

　　CV2x 系列芯片提供了磐石信息安全綜合解決方案，支持硬件信息安全，已經(jīng)在多個(gè)項(xiàng)目上量產(chǎn)。另外在 CV2x 系列芯片中，CV2FS/CV22FS 達(dá)到了芯片級(jí)別的 ASIL-C 等級(jí)，功能安全島 ASIL-D 等級(jí)。

　　另一個(gè)是 5納米先進(jìn)制程的車(chē)規(guī)芯片系列：

　　今年安霸剛剛發(fā)布了 CV3-AD 大算力域控 SoC，后續(xù)還會(huì)發(fā)布 CV7x 系列的芯片。這兩個(gè)系列芯片都支持硬件的 HSM，能夠顯著改善信息安全。同時(shí) CV3-AD 系列芯片支持 ASIL-D 的功能安全島，整個(gè)芯片可以達(dá)到 ASIL-B 功能安全等級(jí)。

　　這里展示了 EXIDA 官方認(rèn)證的芯片等級(jí) ASIL-C 證書(shū)。除了芯片符合功能安全的要求之外，SDK 軟件也同樣符合 MISRA-C 和 ISO26262 的要求。如果客戶(hù)的項(xiàng)目有功能安全的需要，我們可以提供完整的功能安全手冊(cè)和相關(guān)的技術(shù)文檔。

　　下面著重介紹安霸芯片的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。在這之前，不妨先回顧一下在智能駕駛開(kāi)發(fā)過(guò)程中，我們經(jīng)常遇到的那些痛點(diǎn)：

　　第一大痛點(diǎn)就是芯片性能虛高。芯片的 AI 性能紙上的數(shù)字非常好，但是在實(shí)際應(yīng)用的過(guò)程中就會(huì)碰到各種各樣的性能瓶頸，實(shí)際的 AI 性能相較規(guī)格書(shū)上的指標(biāo)也會(huì)急劇下降。用一句話形容，就是說(shuō)起來(lái)天下無(wú)敵，做起來(lái)有心無(wú)力。

　　第二大痛點(diǎn)就是芯片的功耗居高不下。芯片的功耗高，不但增加了開(kāi)發(fā)的難度，而且增長(zhǎng)了研發(fā)的周期，并且稍不留神芯片和整個(gè)項(xiàng)目都會(huì)變成燙手山芋。

　　第三大痛點(diǎn)就是圖像質(zhì)量差強(qiáng)人意。作為智能駕駛眼睛的攝像頭，卻無(wú)法把道路上的紛紛擾擾看得清清楚楚。

　　第四個(gè)痛點(diǎn)就是 AI 的算法工具鏈不易用，經(jīng)常導(dǎo)致事倍功半。

　　第五點(diǎn)就是得不到芯片原廠的有效技術(shù)支持。

　　安霸的五大技術(shù)優(yōu)勢(shì)恰好可以把這五大痛點(diǎn)全部解決掉。下面讓我們逐一了解安霸的這五大技術(shù)優(yōu)勢(shì)。

　　優(yōu)勢(shì)一：安霸芯片有非常強(qiáng)的 AI 性能和整體性能。

　　面對(duì)市場(chǎng)上各式各樣眼花繚亂的市場(chǎng)宣傳，安霸踏踏實(shí)實(shí)苦練內(nèi)功，堅(jiān)信芯片性能評(píng)估須當(dāng)「不看廣告看療效」，在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中實(shí)打?qū)嵉?AI 性能最為重要。

　　安霸始終遵循著算法優(yōu)先的策略進(jìn)行芯片開(kāi)發(fā)，要測(cè)試和評(píng)估成百上千的開(kāi)源網(wǎng)絡(luò)和安霸自研的自動(dòng)駕駛算法。

　　不但評(píng)估現(xiàn)有的主流神經(jīng)網(wǎng)路，還要超前考慮未來(lái)算法的發(fā)展方向。

　　整體芯片設(shè)計(jì)圍繞在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中算法能夠發(fā)揮最大效能的核心訴求而打造的。

　　所以安霸的芯片架構(gòu)兼顧了實(shí)時(shí)性和可靠性，傳統(tǒng)算法與深度學(xué)習(xí)算法相互協(xié)調(diào)，各個(gè)硬件模塊各司其職，高效協(xié)作，運(yùn)行起來(lái)混若一個(gè)整體，避免互相搶占資源，出現(xiàn)性能瓶頸的弊端，芯片整體性能非常優(yōu)異。

　　基于以上的設(shè)計(jì)理念，在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景中，CV 系列芯片自然具備超強(qiáng)性能。

　　比如算力 12 eTops 的 CV2AQ 和友商標(biāo)稱(chēng) 30T 算力的 GPU 做算力對(duì)比試驗(yàn)，運(yùn)行同樣的算法，AI 性能表現(xiàn)相當(dāng)，但是 CV2AQ 功耗只有對(duì)方的 1/5。

　　同時(shí)，由于 CV 系列芯片是基于算法優(yōu)先的策略來(lái)設(shè)計(jì)的，它對(duì)所有的 AI 算法兼容性非常好，性能也非常均衡。

　　安霸的 CVflow 之所以有如此優(yōu)異的性能，源于它特別設(shè)計(jì)的芯片架構(gòu)，它使用了多種優(yōu)化過(guò)的 data path 進(jìn)行異構(gòu)計(jì)算。

　　每一個(gè) data path 都對(duì)應(yīng)著底層某個(gè)特殊的硬件算子。我們底層算子有很多，比如有的用于通用矢量計(jì)算，有的用于 tensor 計(jì)算，有的和 CV 相關(guān)的特殊計(jì)算。

　　上層的算法可以非常靈活的調(diào)用甚至組合這些算子，從而實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)硬件加速。

　　CVflow 獨(dú)具匠心的硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)使得它的 DRAM 帶寬效率得到了飛速的提升。高性能、低延遲、低功耗是安霸 CV 系列芯片的鮮明特色。

　　優(yōu)勢(shì)二：CV 系列芯片擁有超低功耗。

　　這是因?yàn)榘舶圆坏邢冗M(jìn) 10 納米甚至 5 納米半導(dǎo)體制程工藝，而且還有著一流的硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)，所以可以擁有業(yè)界領(lǐng)先的 AI 性能功耗比。

　　以 CV2x 系列芯片舉例，CV28AQ 的功耗可以做到小于 1. 5 瓦，即使是 AI 算力最強(qiáng)的 CV2 AQ 芯片，它的功耗也不到 4 瓦。

　　相比于友商的硬件方案需要用風(fēng)冷甚至水冷做散熱設(shè)計(jì)，CV2 僅僅使用簡(jiǎn)單的散熱片就可以完成散熱設(shè)計(jì)。

　　芯片低功耗所帶來(lái)的各種優(yōu)勢(shì)是顯而易見(jiàn)的。它可以節(jié)約開(kāi)發(fā)周期，降低開(kāi)發(fā)難度，可以真正地讓開(kāi)發(fā)人員省時(shí)、省力、省心。

　　同時(shí)，低功耗還可以消除熱量累積帶來(lái)的種種隱患，系統(tǒng)即使在高溫天氣長(zhǎng)時(shí)間工作，也可以安全運(yùn)轉(zhuǎn)。同時(shí)低功耗可以有效地降低電源成本，簡(jiǎn)化散熱設(shè)計(jì)，節(jié)約整個(gè) BOM 成本。

　　另外它的另一大優(yōu)勢(shì)是便于功能擴(kuò)展升級(jí)。比如根據(jù)落地場(chǎng)景的不同，可以基于同樣的硬件，用高規(guī)格的芯片替代同系列中低規(guī)格的芯片。

　　優(yōu)勢(shì)三：圖像質(zhì)量百聞不如一見(jiàn)

　　安霸?xún)?yōu)異的影像品質(zhì)歷來(lái)有口皆碑，得到業(yè)界一致公認(rèn)和推崇。安霸的 ISP 全部是自己研發(fā)的，擁有獨(dú)有的算法和核心的專(zhuān)利技術(shù)。

　　通過(guò)持續(xù)不斷地迭代創(chuàng)新，確保每一代都有新的提升。得益于多年的技術(shù)積累，安霸 ISP 擁有了諸多技術(shù)優(yōu)勢(shì)。

　　比如超低延遲敏銳捕捉實(shí)時(shí)路況，專(zhuān)業(yè)降噪和寬動(dòng)態(tài)處理算法確保圖像色彩清晰準(zhǔn)確，細(xì)節(jié)更加豐富。

　　支持大多數(shù)主流的 CMOS 圖像傳感器，包括 RGB、RCCB、RGB-IR 等多種格式。

　　支持多路 sensor 的輸入同步，能夠?qū)Χ嗦份斎胪瑫r(shí)調(diào)參?？梢匀诤喜煌ǘ蔚墓庾V，支持高品質(zhì)硬件鏡頭畸變矯正。

　　很多客戶(hù)看到實(shí)車(chē)演示的圖像質(zhì)量后，當(dāng)即決定和安霸合作，正應(yīng)了那句老話「百聞不如一見(jiàn)」。

　　優(yōu)勢(shì)四：完整成熟工具鏈

　　用「三分憑努力，七分靠工具」來(lái)形容完整成熟工具鏈的重要性并不為過(guò)。

　　一個(gè)完整成熟的工具鏈的確可以讓算法移植人員事半功倍。

　　安霸 SDK 自帶的移植工具成熟完善。仿真，調(diào)試，分析諸多工具一應(yīng)俱全，面面俱到。整個(gè)算法移植過(guò)程可以做到全自動(dòng)化完成，輕松實(shí)現(xiàn)從用戶(hù)算法模型導(dǎo)入，到稀疏化調(diào)優(yōu)、量化、編譯轉(zhuǎn)換，最后到上板執(zhí)行的整個(gè)過(guò)程。

　　同時(shí)，它支持 Caffe、Tensorflow、Pytorch、飛槳等業(yè)界流行的訓(xùn)練框架，完美兼容各種開(kāi)源網(wǎng)絡(luò)和客戶(hù)自有的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

　　優(yōu)勢(shì)五：安霸技術(shù)專(zhuān)家團(tuán)隊(duì)「靠譜」

　　安霸在上海、深圳兩地建立了實(shí)力雄厚頗具規(guī)模的技術(shù)工程團(tuán)隊(duì)。

　　技術(shù)專(zhuān)家大多來(lái)自于國(guó)內(nèi)外的一流學(xué)府，有著豐富的影像和計(jì)算機(jī)視覺(jué)的開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)，對(duì)于 SDK 的各個(gè)環(huán)節(jié)都有深入鉆研和獨(dú)到見(jiàn)解。

　　客戶(hù)在開(kāi)發(fā)過(guò)程中即使遇到非常底層的問(wèn)題，無(wú)論是從硬件設(shè)計(jì)還是軟件開(kāi)發(fā)、 IQ 優(yōu)化、算法移植等方方面面安霸都有專(zhuān)職團(tuán)隊(duì)在本地就可以快速解決。

　　安霸技術(shù)專(zhuān)家團(tuán)隊(duì)想客戶(hù)所想，急客戶(hù)所急，在客戶(hù)中享有非常好的口碑。

　　我們專(zhuān)注于國(guó)內(nèi)汽車(chē)市場(chǎng)，不但可以迅速解決客戶(hù)的疑難雜癥，而且善于和客戶(hù)協(xié)同合作，想方設(shè)法地挖掘芯片的潛力，讓算法和應(yīng)用軟件發(fā)揮更大的效能，打造差異化的創(chuàng)新產(chǎn)品。

　　02 深耕細(xì)作 CV2x 系列解決方案進(jìn)入收獲期

　　安霸的汽車(chē)芯片可以分成三大類(lèi)：

　　一類(lèi)是以 A12，H22，H32 為代表的純視覺(jué)處理芯片，典型應(yīng)用是單路或者多路的行車(chē)記錄儀、低延時(shí)的電子后視鏡。

　　另外一類(lèi)是大算力 AI 域控芯片系列 CV3-AD。在隨后的章節(jié)將重點(diǎn)介紹。

　　最后一類(lèi)是我們?cè)谶@里重點(diǎn)關(guān)注的，基于 CV2x 系列的 AI 計(jì)算機(jī)視覺(jué)的智能駕駛產(chǎn)品。代表應(yīng)用是 200 萬(wàn)/800 萬(wàn)像素的前向 ADAS、帶盲區(qū)檢測(cè)的電子后視鏡、駕駛員監(jiān)控和艙內(nèi)視覺(jué)感知，行泊一體或者環(huán)視泊車(chē)等。目前以上提到的這些應(yīng)用安霸都有成熟的參考設(shè)計(jì)和解決方案。

　　經(jīng)過(guò)多年的深耕細(xì)作，安霸基于 CV2x 系列芯片的智駕方案得到市場(chǎng)的廣泛認(rèn)可，結(jié)出了累累碩果。

　　目前，安霸和國(guó)內(nèi)主流的主機(jī)廠、 Tier1 和算法提供商建立的密切且廣泛的合作，一系列前裝量產(chǎn)項(xiàng)目紛紛落地，其中包括一汽紅旗的 ADAS，合創(chuàng)汽車(chē)的 ADAS，還有長(zhǎng)城、吉利、上汽、廣汽、東風(fēng)、奇瑞、鈴木、哪吒等車(chē)廠的智駕項(xiàng)目。

　　除了這些，明年還將有一大批搭載安霸智能駕駛解決方案的車(chē)型進(jìn)入量產(chǎn)。

　　03 厚積薄發(fā) CV3-AD AI 域控芯片一鳴驚人

　　大陸集團(tuán)剛剛宣布集成 CV3-AD 系列 SoC 到它的 ADAS 和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

　　博世汽車(chē)隨后也官宣在它的 ADAS 和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)里，采用安霸的 CV3-AD 系列 SoC。

　　CV3-AD 大算力 AI 域控芯片一經(jīng)發(fā)布就做到了一鳴驚人。

　　CV3-AD 芯片如此受到汽車(chē)客戶(hù)青睞緣于其出眾的技術(shù)優(yōu)勢(shì)：

　　CV3-AD SoC 系列芯片可以用于中央、區(qū)域、邊緣域控應(yīng)用，全面覆蓋從高端 ADAS 到 L2+ 、L4 汽車(chē)自動(dòng)駕駛的各個(gè)領(lǐng)域。

　　它的硬件和軟件架構(gòu)互相兼容，這給開(kāi)發(fā)人員帶來(lái)非常大的便利。

　　客戶(hù)一旦選用系列中的某顆芯片著手開(kāi)發(fā)，后續(xù)項(xiàng)目無(wú)論是沿用前面的芯片型號(hào)，還是因?yàn)槁涞貓?chǎng)景的不同，需要選用 CV3-AD 系列里的其它芯片，之前做的開(kāi)發(fā)工作，如算法、底層的驅(qū)動(dòng)、中間件和上層應(yīng)用軟件等，都可以高效地復(fù)用，無(wú)縫地移植到新的項(xiàng)目上。

　　所以國(guó)內(nèi)外的 Tier1 在考慮芯片選型時(shí)，把是否能夠全域覆蓋自動(dòng)駕駛的各種智能應(yīng)用當(dāng)成非常重要的衡量因素。

　　CV3-AD 系列芯片大算力、低功耗，可以支持多攝像頭、多激光雷達(dá)、多毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)的感知，并且能夠?qū)@些感知信息進(jìn)行深度融合，通過(guò)提取檢測(cè)物體，進(jìn)行物體分類(lèi)，視覺(jué)圖像語(yǔ)義分割等，最后達(dá)到規(guī)劃控制的目的。

　　同時(shí)，CV3-AD 完美支持幾乎所有的 AI 算法，包括最新流行的用于 BEV 的 Transformer 算法。它符合車(chē)規(guī) AEC-Q100， 可以達(dá)到芯片級(jí)的 ASIL-B，功能安全島 ASIL-D 等級(jí)。

　　CV3-AD 的巨大優(yōu)勢(shì)尤其體現(xiàn)在它的算力非常強(qiáng)大，功耗卻很低。

　　那么它的算力究竟有多強(qiáng)？

　　一顆 CV3-AD 芯片其實(shí)內(nèi)嵌了多顆神經(jīng)矢量處理引擎 NVP。

　　一顆 NVP 的實(shí)際算力相當(dāng)或優(yōu)于現(xiàn)在市場(chǎng)在售的最大算力域控芯片。

　　而 CV3-AD 系列中的旗艦級(jí)芯片內(nèi)部集成了 6 顆 NVP，實(shí)際算力驚人地達(dá)到目前在用最大算力域控芯片的 6-15 倍。

　　與此同時(shí) CV3-AD 旗艦芯片典型功耗只有 50 瓦。系列里的低功耗版本只有 4 瓦。

　　如此優(yōu)異的性能，難怪 CV3-AD 一經(jīng)推出便受到了業(yè)界的廣泛關(guān)注?，F(xiàn)在 CV3-AD 開(kāi)發(fā)套件 DK-MINI 已經(jīng)到位可以讓大家做評(píng)測(cè)，大家可以在上面實(shí)際跑一下各種各樣開(kāi)源的算法，或者把自家的自動(dòng)駕駛算法移植上去，親身體驗(yàn) CV3-AD 的極高算力和超低功耗。

　　CV3-AD 另外一個(gè)優(yōu)勢(shì)就是兼容各種各樣的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，比如它可以高效支持未來(lái)自動(dòng)駕駛發(fā)展方向的 BEV 類(lèi)算法，或者它可以和傲酷雷達(dá)的算法相匹配，實(shí)現(xiàn) 4D 毫米波雷達(dá)的原始數(shù)據(jù)集中處理和前融合。

　　BEV 類(lèi)算法目前炙手可熱，安霸 CV3-AD 可以高效支持多傳感器、多激光雷達(dá)的 BEV 類(lèi)算法。BEV 是一種環(huán)視感知算法，可以有效地融合各類(lèi)傳感器的特征信息，讓后端感知更加高效，準(zhǔn)確性更高。

　　它相當(dāng)于給自動(dòng)駕駛開(kāi)創(chuàng)了一種上帝視角，讓汽車(chē)可以毫無(wú)遮擋地觀察到路面上的實(shí)時(shí)信息。

　　在不久前的特斯拉 AI DAY 上，特斯拉展示了基于 Transformer 的 BEV 算法架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了純視覺(jué)輸入的自動(dòng)駕駛功能，效果非常驚艷。

　　安霸的 CV3-AD NVP 可以高效地支持用于 BEV 的 Transformer 網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)對(duì) Transformer 網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行硬件加速，能夠快速準(zhǔn)確得到預(yù)想結(jié)果。

　　另外安霸搭配傲酷自適應(yīng) AI 雷達(dá)算法，實(shí)現(xiàn) 4D 毫米多雷達(dá)的原始數(shù)據(jù)集中處理和前融合。

　　基于 CV3-AD 的集中式 4D 毫米波雷達(dá)的架構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)雷達(dá)性能指數(shù)級(jí)的提升。

　　它既可以對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行集中處理，又可以實(shí)現(xiàn)與其它傳感器輸入深度底層融合。

　　它可以實(shí)現(xiàn)高達(dá) 0. 5 度的方位角和仰俯角的分辨率，每幀最高可以處理 10 萬(wàn)個(gè)點(diǎn)的密集點(diǎn)云，達(dá)到 500 多米的檢測(cè)范圍。

　　毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)傳輸帶寬可以減少 6 倍。每個(gè) MMIC 雷達(dá)頭天線陣列減少為 6 發(fā)射 8 接收，天線 MIMO 通道減少了一個(gè)數(shù)量級(jí)，功耗大幅降低。這要得益于安霸傲酷專(zhuān)有的虛擬孔徑技術(shù)。

　　還可以做到在同一類(lèi)別或多個(gè)不同類(lèi)型的傳感器之間實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的分配 CV3 -AD 處理資源。比如在惡劣的天氣狀況下，如下雨或者大霧，遠(yuǎn)程的攝像頭所獲得的有效數(shù)據(jù)就大幅減少了。

　　這時(shí)候 CV3-AD 可以動(dòng)態(tài)地分配資源，把部分資源轉(zhuǎn)移給毫米波雷達(dá)，讓毫米波雷達(dá)提升性能獲取更多有效信息。這種根據(jù)場(chǎng)景自適應(yīng)優(yōu)化的架構(gòu)，只有在集中式毫米波雷達(dá)上才能夠?qū)崿F(xiàn)。

　　同時(shí)前端雷達(dá)頭不需要單獨(dú)的 MCU，可以大幅降低成本。因?yàn)?前端的 DSP 都可以去掉了，所有工作都可以由 CV3-AD 上的處理器處理。CV3-AD 內(nèi)置的雷達(dá)處理器比傳統(tǒng) edge 端的 DSP 要快 100 倍以上。

　　右圖展示的 CV3 -AD 中央集中式中央域控雷達(dá)，它的效率要相較傳統(tǒng)的雷達(dá)具有指數(shù)級(jí)的提升。安霸是目前唯一一家擁有毫米波雷達(dá)算法、視覺(jué)處理算法和 AI 加速引擎的公司，具有先進(jìn)的全棧能力。

　　下面重點(diǎn)介紹一下 CV3-AD 的系統(tǒng)架構(gòu)。

　　CV3-AD 的新一代 CVflow 包含兩個(gè)重要的硬件引擎：

　　一個(gè)是 NVP，專(zhuān)門(mén)用于處理神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)矢量的運(yùn)算單元；

　　一個(gè)是 GVP，是通用矢量處理引擎。

　　NVP 善于處理卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。GVP 擅長(zhǎng)處理繁重的浮點(diǎn)運(yùn)算，它既可以處理 4D 毫米波雷達(dá)的算法，又可以運(yùn)算需要大量浮點(diǎn)計(jì)算的傳統(tǒng)算法。

　　CV3-AD 里邊還集成了高達(dá) 12 核的 ARM Cortex A78AE 的 CPU，Cortex A78AE 是專(zhuān)為自動(dòng)駕駛應(yīng)用設(shè)計(jì)的，是目前整個(gè) Cortex 系列性能及安全性最高的芯片。

　　CV3-AD 的 ISP 能夠接入多達(dá)二十四路外接攝像頭，可以處理高達(dá) 7 個(gè) 800 萬(wàn) 三十幀的實(shí)時(shí)圖像。

　　同時(shí)可以支持 H.264、 H.265 高效視頻編碼。

　　CV3-AD 內(nèi)嵌有雙目立體視覺(jué)和稠密光流的硬件引擎，同時(shí)包含了 Cortex-R52 的 ASIL-D 等級(jí)的車(chē)規(guī)安全島，硬件安全模塊 HSM 和豐富齊全的外設(shè)接口。

　　這里給大家舉例說(shuō)明 CV3-AD 如何用于 L2+到 L4 自動(dòng)駕駛平臺(tái)。

　　CV3 可以接入 5 個(gè) 800 萬(wàn)像素長(zhǎng)距 camera，前向的 camera 可以選用雙目視覺(jué)攝像頭。

　　同時(shí)接入 5 個(gè) 200 萬(wàn)像素的短距 camera，還能接入若干個(gè)艙內(nèi) RGB-IR 或者是全局曝光的 camera。

　　除此之外它可以接入多個(gè)雷達(dá)，毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)。

　　CV3 可以同時(shí)處理所有這些個(gè)傳感器的輸入數(shù)據(jù)，對(duì)這些傳感器進(jìn)行感知深度融合，最后達(dá)成自動(dòng)駕駛的預(yù)測(cè)、規(guī)劃、決策、控制。

　　最后總結(jié)一下 CV3-AD 的核心優(yōu)勢(shì)，我把它歸納為五高三低。

　　五高是 AI 算力高，可以達(dá)到目前市場(chǎng)在用域控最大算力芯片的 6- 15 倍；圖像品質(zhì)高；雷達(dá)性能高，中央域控 4D 毫米波雷達(dá)架構(gòu)可以比傳統(tǒng)雷達(dá)提升性能 100 倍以上；安全性高，符合 ASIL-B 芯片等級(jí)，并且?guī)в?ASIL-D 等級(jí)的功能安全島，并且支持硬件的 HSM；帶寬利用率高，各個(gè)硬件模塊協(xié)同工作，不會(huì)發(fā)生帶寬瓶頸。

　　三低是功耗低，延遲低，整體的 BOM 成本低。

　　安霸對(duì)自己的產(chǎn)品和技術(shù)抱有充足信心，同時(shí)我們也滿懷期待，希望為我國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)從傳統(tǒng)技術(shù)向自動(dòng)駕駛的歷史跨越中貢獻(xiàn)自己的力量。

更多信息可以來(lái)這里獲取==>>電子技術(shù)應(yīng)用-AET<<