知情郎·眼｜侃透公司專利事兒

　　今天聊集度最新專利。

　　看看百度重金押注的集度自動(dòng)駕駛電車項(xiàng)目進(jìn)展到哪了，有哪些值得一讀的新技術(shù)，解決了哪些技術(shù)難點(diǎn)、業(yè)務(wù)痛點(diǎn)。

　　估計(jì)很多行業(yè)同行，也想看看集度的能耐，也想看看李彥宏高調(diào)官宣的汽車機(jī)器人有啥新東西。

　　01先聊集度進(jìn)展

　　技術(shù)離不開公司發(fā)展路徑。

　　集度現(xiàn)在的目標(biāo)是什么？是量產(chǎn)概念車，快速落地。

　　這一步，他比小米們快了很多，至少人家當(dāng)下做到了，搞了部樣車出來(lái)。

　　日前，集度首款汽車機(jī)器人ROBO－01探月限定版正式發(fā)布，新車售價(jià)39.98萬(wàn)元。

　　今年6月集度ROBO－01概念車發(fā)布時(shí)，集度說(shuō)很快會(huì)量產(chǎn)，人家沒(méi)食言，4個(gè)月后，這款車型就出來(lái)了。

　　這款車開起來(lái)牛不牛先不評(píng)價(jià)，但對(duì)集度的意義重大。

　　畢竟，這是百度十多年來(lái)積累的人工智能與自動(dòng)駕駛能力落地量產(chǎn)的第一款車，集度也算對(duì)百度、對(duì)各路投資人有了初步交代。

　　據(jù)悉，ROBO－01探月限定版是集度首款汽車機(jī)器人ROBO－01量產(chǎn)車型的首發(fā)版本，由集度與中國(guó)探月合作推出的探月工程聯(lián)名車型。

　　當(dāng)初，不少行內(nèi)人覺(jué)得集度概念車?yán)砟钐?，純粹是為了營(yíng)銷做的一款形而上概念。

　　但在官方披露的稿件中，和之前概念車相比，ROBO－01探月限定版只是減去了一些暫時(shí)無(wú)法通過(guò)法規(guī)或是在量產(chǎn)工程中難度極大的東西，比如蝶翼的前門和對(duì)開的后門換成了四扇平開的電動(dòng)門，比如跳燈式的雷達(dá)放在了正常的車燈處，比如攝像頭式后視鏡也變成了常規(guī)形態(tài)。

　　但除此之外，無(wú)論是設(shè)計(jì)理念、造型、技術(shù)，ROBO－01探月限定版最最大程度保持了與概念車的一致，甚至那個(gè)“削了一半”的U形方向盤也保留了下來(lái)。

　　02這款車的配置如何？

　　一部AI駕駛電車最大的看點(diǎn)是：

　　1、智能駕駛系統(tǒng)！

　　2、智能座艙方案！

　　3、動(dòng)力電池方案！

　　看智能駕駛系統(tǒng)，集度的車采用的是雙Orin－X芯片為硬件核心的智能駕駛系統(tǒng)，并且搭載了點(diǎn)到點(diǎn)領(lǐng)航輔助PPA，具備高速域、城市域、泊車域“三域融通”的高階智能駕駛能力。

　　在感知硬件上，擁有 31個(gè)智駕傳感器，包括2個(gè)激光雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12 個(gè)超聲波雷達(dá)、1 個(gè)高清攝像頭。

　　再看智能座艙方面，ROBO－01探月限定版首發(fā)了高通8295芯片。

　　這是首個(gè)量產(chǎn)5nm制程的車規(guī)級(jí)芯片，CPU和GPU能力分別相比上一代8155芯片提升了50％和200％，AI算力更是8155芯片的4TOPS提升到了30TOPS。

　　從官方披露的數(shù)據(jù)看，8295芯片的性能提升，給ROBO－01的智能座艙帶來(lái)了兩個(gè)最顯著的優(yōu)勢(shì)：一個(gè)是可以基于Unity引擎制作3D智能駕駛地圖，實(shí)現(xiàn)靜態(tài)地圖導(dǎo)航和動(dòng)態(tài)感知數(shù)據(jù)的融合，這是8155的能力無(wú)法做到的；另一個(gè)是首次實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音AI算法全量本地化，可以完全脫離網(wǎng)絡(luò)使用，而且語(yǔ)音識(shí)別速度最快達(dá)到500ms，端到端語(yǔ)音響應(yīng)速度在700ms內(nèi)，完全擺脫了對(duì)網(wǎng)絡(luò)信號(hào)依賴。即便在隧道、地庫(kù)、山區(qū)等弱網(wǎng)或斷網(wǎng)的場(chǎng)景也能流暢交互。

　　三看動(dòng)力電池方案。

　　最大功率400kW的雙電機(jī)和寧德時(shí)代100kWh電池，前雙叉臂／后多連桿的懸架。

　　看看合作方對(duì)集度這款車的評(píng)價(jià)。

　　中國(guó)探月工程月球探測(cè)器副總設(shè)計(jì)師賈陽(yáng)認(rèn)為，集度ROBO－01探月限定版對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的探索應(yīng)用是具備領(lǐng)先性的，相信在未來(lái)，集度和探月工程在天上和地上的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域?qū)⒂懈娱L(zhǎng)遠(yuǎn)深入的技術(shù)合作。

　　03集度最新9個(gè)智能駕駛專利

　　眾所周知，脫胎于百度的集度的優(yōu)勢(shì)是軟件層面、AI算法層面。

　　集度目前2000多名員工中，70％是軟件工程師，百度的Robotaxi，和集度在算法、場(chǎng)景庫(kù)上是共用的。

　　所以，集度ROBO－01交付時(shí)就會(huì)有場(chǎng)景融合，而不是大多數(shù)車企那樣先從高速導(dǎo)航輔助駕駛開始做起。

　　李彥宏也一直高調(diào)說(shuō)要做汽車機(jī)器人，而不是汽車！

　　你懂得，機(jī)器人概念其實(shí)就隱含了三個(gè)條件：一是語(yǔ)音，而且是真正復(fù)雜的語(yǔ)音和語(yǔ)義識(shí)別；二是自動(dòng)駕駛，要能識(shí)別環(huán)境、規(guī)劃決策；三是自我迭代，機(jī)器人要可以自然交流、自由移動(dòng)、自然成長(zhǎng)。

　　集度也是一直強(qiáng)調(diào)，汽車未來(lái)的競(jìng)爭(zhēng)會(huì)逐漸轉(zhuǎn)移到對(duì)算法、對(duì)芯片、對(duì)算力的駕馭，制造只是基礎(chǔ)能力。

　　專利量也佐證了集度的技術(shù)能力。

　　從專利維度看，在德高行全球?qū)＠麛?shù)據(jù)庫(kù)中，集度汽車擁有中國(guó)專利139件，包括發(fā)明公開84件、發(fā)明授權(quán)1件、實(shí)用新型50件、外觀設(shè)計(jì)4件。

　　多數(shù)發(fā)明公開專利關(guān)于車輛控制、智能駕駛算法等領(lǐng)域，看看集度最新的9個(gè)智能駕駛專利，他們工程師如何處理技術(shù)難點(diǎn)。

　　04經(jīng)典能量回收專利解讀

　　除了上面這些最新公開的專利，集度還有一個(gè)經(jīng)典能源回收系統(tǒng)設(shè)計(jì)的專利！

　　該專利名為，一種能量回收方法、設(shè)備、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)（CN114211970A），集度工程師設(shè)計(jì)了一套技術(shù)方案，這方案能夠根據(jù)駕駛員的駕駛習(xí)慣設(shè)定能量回收自適應(yīng)系統(tǒng)的回收等級(jí)，減少了駕駛員踩剎車和油門的頻率，提高了回收效率。

　　構(gòu)思很簡(jiǎn)潔實(shí)用，讓人眼前一亮。

　　技術(shù)背景

　　隨著城市內(nèi)電動(dòng)汽車的日益普及，電動(dòng)汽車的節(jié)能和續(xù)航問(wèn)題成為限制電動(dòng)汽車在長(zhǎng)途場(chǎng)景下替代燃油車的主要問(wèn)題。

　　為了節(jié)能減排，就必需降低電動(dòng)汽車能耗，提高電動(dòng)汽車的續(xù)航里程。

　　面對(duì)該問(wèn)題，現(xiàn)有的電動(dòng)汽車大多配置有能量回收自適應(yīng)系統(tǒng)，其將制動(dòng)時(shí)損失的能量進(jìn)行回收，并在電動(dòng)汽車加速或上坡時(shí)再利用，可以有效提高電動(dòng)汽車的續(xù)航能力。

　　但是，駕駛員對(duì)現(xiàn)有的能量回收系統(tǒng)褒貶不一，尤其是在下坡工況下，駕駛員手動(dòng)調(diào)整能量回收等級(jí)后經(jīng)常出現(xiàn)升高一個(gè)等級(jí)嫌慢，降低一個(gè)等級(jí)車輛速度又過(guò)快的問(wèn)題，面對(duì)這樣的情況，現(xiàn)有的技術(shù)方式大多是提高能量回收系統(tǒng)回收等級(jí)的可調(diào)節(jié)數(shù)量，將更多的擋位開放給用戶選擇，導(dǎo)致用戶調(diào)節(jié)回收等級(jí)較為繁瑣。

　　所以，集度的工程師就設(shè)計(jì)了一種能量回收方法，以解決現(xiàn)有的車輛能量回收等級(jí)與駕駛員駕駛習(xí)慣不匹配的問(wèn)題。

　　整個(gè)技術(shù)方案較為復(fù)雜，且是專門針對(duì)下坡車況，強(qiáng)調(diào)的是車輛在下坡路滑行時(shí)的能量回收方案。

　　簡(jiǎn)單說(shuō)，通過(guò)在下坡工況時(shí)，根據(jù)車輛所在坡道所處的坡度區(qū)間的歷史能量變化數(shù)據(jù)，得到對(duì)應(yīng)的能量回收等級(jí)，使得駕駛員行駛過(guò)的坡道越多，歷史能量變化數(shù)據(jù)也越多，得到的能量回收等級(jí)也越符合駕駛員的駕駛習(xí)慣，降低駕駛員踩剎車和油門的頻率，提高駕駛體驗(yàn)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中能量回收的回收等級(jí)與駕駛習(xí)慣不匹配導(dǎo)致駕駛員頻繁踩剎車和油門的問(wèn)題，提升了能量回收的效率，同時(shí)不增加能量回收等級(jí)的可調(diào)節(jié)數(shù)量，避免了調(diào)節(jié)到與駕駛員駕駛習(xí)慣相匹配的能量回收等級(jí)操作繁瑣的問(wèn)題。

　　看看技術(shù)方案亮點(diǎn)

　　問(wèn)題一：如何處理下坡路坡度不同的問(wèn)題，如何處理不符合激發(fā)能量回收系統(tǒng)的下坡路段。

　　集度工程師的思路是設(shè)置不同坡度區(qū)間，舉例，將不同坡度區(qū)間分層：

　　將3°至4°的坡度設(shè)置為同一坡度區(qū)間，此次下坡工況的測(cè)量坡度為3.8°，則車輛之前駛過(guò)3.5°的下坡工況時(shí)所使用的能量回收等級(jí)能夠用于設(shè)置該次的能量回收等級(jí)。

　　同時(shí)，因?yàn)橛行┫缕侣范芜^(guò)于短，沒(méi)必要頻繁激發(fā)能量回收系統(tǒng)，造成系統(tǒng)資源浪費(fèi)，可以通過(guò)預(yù)設(shè)閾值的方式，解決下坡路段長(zhǎng)度問(wèn)題。

　　舉例來(lái)說(shuō)，第一預(yù)設(shè)閾值為2分鐘，當(dāng)車輛在下坡道路上行駛超過(guò)2分鐘后，則認(rèn)為該坡道的長(zhǎng)度滿足下坡工況的長(zhǎng)度閾值，其主要目的時(shí)排除長(zhǎng)度較短的下坡路段，頻繁的切換能量回收的策略易降低能量回收的回收效率，且容易產(chǎn)生大量參考性較低的歷史能量變化數(shù)據(jù)，降低第一能量回收等級(jí)的準(zhǔn)確性。

　　問(wèn)題二：能量回收的取值算法？

　　這個(gè)專利的核心就是這個(gè)能量回收算法如何設(shè)計(jì)，能夠更有效優(yōu)化能耗問(wèn)題。

　　算法邏輯是：通過(guò)車輛剎車系統(tǒng)消耗的能量及動(dòng)力系統(tǒng)增加的能量來(lái)調(diào)整能量回收等級(jí)，有效避免了使用實(shí)體按鍵或虛擬按鍵來(lái)調(diào)整能量回收等級(jí)所帶來(lái)的操作復(fù)雜和需要轉(zhuǎn)移視線以及手離開方向盤的問(wèn)題。

　　第一能量回收等級(jí)為根據(jù)第一能量調(diào)整值中的至少一項(xiàng)確定的。（在解釋如何確定能量回收模式）

　　如何確定第一能量調(diào)整值？

　　根據(jù)車輛所在坡道產(chǎn)生的第一力矩、車輛的車速產(chǎn)生的第二力矩、車輛的滑行力矩及車輛的剎車因子確定的！

　　所述ΔT1為調(diào)高的值，k1為剎車系統(tǒng)消耗的能量系數(shù)，剎車系統(tǒng)消耗的能量越高、能量系數(shù)越大，Mg為整車重力，θ為坡道度數(shù)，R動(dòng)載半徑為車輛動(dòng)負(fù)荷半徑，v為當(dāng)前車速，A，B，C為該車輛滑行阻力曲線的系數(shù)，T滑行為滑行扭矩。

　　需要說(shuō)明的是，車輛在坡道產(chǎn)生的第一力矩可由整車重力、動(dòng)負(fù)荷半徑及坡道度數(shù)得出，車輛的車速產(chǎn)生的第二力矩，可由車輛的重量及當(dāng)前車速得出，車輛的滑行力矩可由車輛滑行阻力曲線的系數(shù)結(jié)合上述參數(shù)得出，車輛的剎車因子可由剎車系統(tǒng)消耗的能量系數(shù)得出。

　　需要說(shuō)明的是，車輛動(dòng)負(fù)荷半徑以及車輛的滑行阻力曲線的系數(shù)需要根據(jù)車型及實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定，每一個(gè)型號(hào)的車輛在設(shè)計(jì)和制造后可以獲取到相關(guān)的數(shù)據(jù)，從而得到其在道路上行駛時(shí)的動(dòng)負(fù)荷半徑以及滑行阻力曲線的系數(shù)。

　　總體而言，這算法跟根據(jù)車系統(tǒng)消耗的能量及動(dòng)力系統(tǒng)增加的能量調(diào)整回收等級(jí)的具體方法，并通過(guò)公開相關(guān)參數(shù)及計(jì)算公式，使用客觀科學(xué)的方法調(diào)整回收等級(jí)，在無(wú)需人工干預(yù)與調(diào)整的前提下，使得踩踏剎車和油門能夠?qū)δ芰炕厥盏燃?jí)進(jìn)行調(diào)整，符合駕駛直覺(jué)，在不增加學(xué)習(xí)成本的前提下，實(shí)現(xiàn)了回收等級(jí)的自適應(yīng)調(diào)整，在不增加按鍵或虛擬按鍵，無(wú)需駕駛員主動(dòng)調(diào)整的前提下，使得能量回收的回收等級(jí)符駕駛員的駕駛習(xí)慣，提升了駕駛體驗(yàn)。

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