激光雷達(dá)作為眾多智能設(shè)備的核心傳感器,其應(yīng)用已經(jīng)非常廣泛。如今我們能夠在無人駕駛小車、服務(wù)機(jī)器人、AGV叉車、智能路政交通以及自動化生產(chǎn)線上頻頻看到激光雷達(dá)的身影,也足以說明它在人工智能產(chǎn)業(yè)鏈上不可或缺的地位。
就目前市面上的主流激光雷達(dá)產(chǎn)品而言,用于環(huán)境探測和地圖構(gòu)建的雷達(dá),按技術(shù)路線大體可以分為兩類,一類是TOF(Time of Flight,時間飛行法)雷達(dá),另一類是三角測距法雷達(dá)。這兩個名詞相信很多人并不陌生,但是要說這兩種方案從原理、性能到成本、應(yīng)用上到底孰優(yōu)孰劣,以及背后的原因是什么,也許每個人都還或多或少有所疑惑。今天小編就拋磚引玉,就這些問題做一次解析。
一、原理
三角法的原理如下圖所示,激光器發(fā)射激光,在照射到物體后,反射光由線性CCD接收,由于激光器和探測器間隔了一段距離,所以依照光學(xué)路徑,不同距離的物體將會成像在CCD上不同的位置。按照三角公式進(jìn)行計算,就能推導(dǎo)出被測物體的距離。
光看原理,是不是覺得挺簡單。
圖1、三角法測距原理
然而TOF的原理更加簡單。如圖2所示,激光器發(fā)射一個激光脈沖,并由計時器記錄下出射的時間,回返光經(jīng)接收器接收,并由計時器記錄下回返的時間。兩個時間相減即得到了光的“飛行時間”,而光速是一定的,因此在已知速度和時間后很容易就可以計算出距離。
圖2、TOF測距原理
可惜的是,要是所有事情做起來都如同想起來一樣簡單,那世界就太美好了。這兩種方案在具體實現(xiàn)時都會有各自的挑戰(zhàn),但是相比起來,TOF要攻克的難關(guān)顯然要多得多。
TOF雷達(dá)的實現(xiàn)難點(diǎn)主要在于:
1.首先是計時問題。在TOF方案中,距離測量依賴于時間的測量。但是光速太快了,因此要獲得精確的距離,對計時系統(tǒng)的要求也就變得很高。一個數(shù)據(jù)是,激光雷達(dá)要測量1cm的距離,對應(yīng)的時間跨度約為65ps。稍微熟悉電氣特性的同學(xué)應(yīng)該就知道這背后對電路系統(tǒng)意味著什么。
2.其次是脈沖信號的處理。這里面又分兩個部分:
a)一個是激光的:三角雷達(dá)里對激光器驅(qū)動幾乎沒什么要求,因為測量依賴的激光回波的位置,所以只需要一個連續(xù)光出射就可以了。但是TOF卻不行,不光要脈沖激光,而且質(zhì)量還不能太差,目前TOF雷達(dá)的出射光脈寬都在幾納秒左右,上升沿更是要求越快越好,因此每家產(chǎn)品的激光驅(qū)動方案也是有高低之分的。
b)另一個是接收器的。一般來說回波時刻鑒別其實是對上升沿的時間鑒別,因此在對回波信號處理時,必須保證信號盡量不要失真。另外,即便信號沒有失真,由于回波信號不可能是一個理想的方波,因此在同一距離下對不同物體的測量也會導(dǎo)致前沿的變動。比如對同一位置的白紙和黑紙的測量,可能得到如下圖的兩個回波信號,而時間測量系統(tǒng)必須測出這兩個前沿是同一時刻的(因為距離是同一距離),這就需要特別的處理。
圖3、不同反射率的回波信號差異
除此以外,接收端還面臨著信號飽和、底噪處理等等問題,可以說困難重重。
二、性能PK,知其然可知其所以然?
說了這么多,其實從下游用戶的角度,并不關(guān)心你實現(xiàn)起來簡單還是難。用戶最關(guān)心的不外乎兩點(diǎn):性能和價格。先說性能,如果了解這個行業(yè)的人大多知道,TOF雷達(dá)從性能上是優(yōu)于三角雷達(dá)的。但是具體體現(xiàn)在哪些方面,背后的原因又是什么呢?
1.測量距離
從原理上來說,TOF雷達(dá)可以測量的距離更遠(yuǎn)。實際上,在一些要求測量距離的場合,比如無人駕駛汽車應(yīng)用,幾乎都是TOF雷達(dá)。三角雷達(dá)測不遠(yuǎn),主要有幾個方面的原因:一是原理上的限制,其實仔細(xì)觀察圖1不難發(fā)現(xiàn),三角雷達(dá)測量的物體距離越遠(yuǎn),在CCD上的位置差別就越小,以致于在超過某個距離后,CCD幾乎無法分辨。二是三角雷達(dá)沒辦法像TOF雷達(dá)那樣獲得較高的信噪比。TOF采用脈沖激光采樣,并且還能嚴(yán)格控制視場以減少環(huán)境光的影響。這些都是長距離測量的前提條件。
當(dāng)然,距離長短并不代表絕對的好壞,這取決于具體的使用場景。
2.采樣率
激光雷達(dá)描繪環(huán)境時,輸出的是點(diǎn)云圖像。每秒能夠完成的點(diǎn)云測量次數(shù),就是采樣率。在轉(zhuǎn)速一定的情況下,采樣率決定了每一幀圖像的點(diǎn)云數(shù)目以及點(diǎn)云的角分辨率。角分辨率越高,點(diǎn)云數(shù)量越多,則圖像對周圍環(huán)境的描繪就越細(xì)致。
就市面上的產(chǎn)品而言,三角法雷達(dá)的采樣率一般都在20k以下,TOF雷達(dá)則能做到更高(例如星秒的TOF雷達(dá)PAVO最高可以達(dá)到100k的采樣率)。究其原因,TOF完成一次測量只需要一個光脈沖,實時時間分析也能很快響應(yīng)。但是三角雷達(dá)需要的運(yùn)算過程耗時則更長。
圖4、對同一位置物體,不同采樣率的成像效果
(A):低采樣率點(diǎn)云圖樣;(B):高采樣率點(diǎn)云圖樣(PAVO)
3.精度
激光雷達(dá)本質(zhì)上是個測距設(shè)備,因此距離的測量精度是毫無疑問的核心指標(biāo)。在這一點(diǎn)上,三角法在近距離下的精度很高,但是隨著距離越來越遠(yuǎn),其測量的精度會越來越差,這是因為三角法的測量和角度有關(guān),而隨著距離增加,角度差異會越來越小。所以三角雷達(dá)在標(biāo)注精度時往往都是采用百分比的標(biāo)注(常見的如1%),那么在20m的距離時最大誤差就在20cm。而TOF雷達(dá)是依賴飛行時間,時間測量精度并不隨著長度增加有明顯變化,因此大多數(shù)TOF雷達(dá)在幾十米的測量范圍內(nèi)都能保持幾個厘米的精度。
2.轉(zhuǎn)速(幀率)
在機(jī)械式雷達(dá)中,圖像幀率就是由電機(jī)的轉(zhuǎn)速決定的。就目前市面上的二維激光雷達(dá)而言,三角雷達(dá)的最高轉(zhuǎn)速通常在20Hz以下,TOF雷達(dá)則可以做到30Hz-50Hz左右。通常三角雷達(dá)通常采用采用上下分體的結(jié)構(gòu),即上面轉(zhuǎn)的部分負(fù)責(zé)激光發(fā)射、接收和采集,下部分負(fù)責(zé)電機(jī)驅(qū)動和供電等,過重的運(yùn)動組件限制了更高的轉(zhuǎn)速。而TOF雷達(dá)通常采用一體化的半固態(tài)結(jié)構(gòu),電機(jī)僅需帶動反射鏡,因此電機(jī)的功耗很小,并且可以支持的轉(zhuǎn)速也更高。
當(dāng)然,這里提到的轉(zhuǎn)速的區(qū)別只是對現(xiàn)有產(chǎn)品的一個客觀分析。其實轉(zhuǎn)速和雷達(dá)采用TOF還是三角法沒有本質(zhì)的聯(lián)系,主流的多線TOF雷達(dá)也都是采用的上下分體的結(jié)構(gòu),畢竟同軸結(jié)構(gòu)的光學(xué)設(shè)計受到許多限制。多線TOF雷達(dá)的轉(zhuǎn)速一般也都在20Hz以下。
不過,高轉(zhuǎn)速(或者說高幀率)對點(diǎn)云成像效果是很有意義的。高幀率更利于捕捉高速運(yùn)動的物體,比如高速公路上行駛的車輛。此外,在自身建圖時,運(yùn)動中的雷達(dá)建圖會發(fā)生畸變(舉個例子,如果一個靜止的雷達(dá)掃描一圈是一個圓,那么當(dāng)雷達(dá)直線運(yùn)動時,掃描出的圖像就變成一個橢圓)。顯然,高轉(zhuǎn)速可以更好的減少這種畸變的影響。
三、成本
如果只看性能比較,似乎TOF雷達(dá)的性能完全壓過三角雷達(dá)。不過產(chǎn)品的競爭并不僅僅是性能參數(shù)的比拼,用戶在乎的還有價格、穩(wěn)定性和服務(wù)等等。
至少在成本方面,目前三角雷達(dá)的成本是低于TOF雷達(dá)的,近距離的三角雷達(dá)成本已經(jīng)在百元級別。而目前進(jìn)口TOF雷達(dá)的售價動輒就要萬元以上??梢哉f,高昂的價格是限制TOF激光雷達(dá)應(yīng)用進(jìn)一步拓展的重要因素。
不過,隨著近年來國內(nèi)TOF雷達(dá)廠商的崛起,TOF雷達(dá)的成本已經(jīng)得到大幅的降低,國產(chǎn)TOF雷達(dá)產(chǎn)品的價格相比于進(jìn)口品牌,已經(jīng)有相當(dāng)大的競爭力。未來,隨著生產(chǎn)工藝的完善和出貨量的進(jìn)一步提升,相信TOF雷達(dá)的成本還會進(jìn)一步壓縮,降到和三角雷達(dá)相近的水平也不是沒有可能。
四、應(yīng)用場景
三角雷達(dá)的場景主要是在室內(nèi)短距離的應(yīng)用,最典型的場景就是掃地機(jī)器人。而在探測范圍較大場景(比如商場、機(jī)場或者車站),以及室外場景,TOF的應(yīng)用則更為廣泛。另外值得一提的是,三角雷達(dá)這種裸露在外轉(zhuǎn)動的方案,使其產(chǎn)品在防塵防水方面非常脆弱,在一些特殊場景的應(yīng)用,比如AVG小車工作的車間經(jīng)常會有很多灰塵,在這種環(huán)境下,三角雷達(dá)的電機(jī)非常容易損壞。相比之下,TOF雷達(dá)采用的半固態(tài)設(shè)計,可以有更優(yōu)秀的防護(hù)效果,工作壽命也更長。
圖5、星秒TOF激光雷達(dá)PAVO
目前,國內(nèi)TOF雷達(dá)正在迅速發(fā)展,星秒(SIMINICS)推出的2D TOF激光雷達(dá)PAVO,可以達(dá)到20m的測量距離,100kHz的點(diǎn)云速率,0.036°的最高角度分辨率,以及IP65的防護(hù)等級,其應(yīng)用已經(jīng)涉及到無人駕駛、機(jī)器人、AGV、安防、路政等諸多領(lǐng)域,是國產(chǎn)TOF雷達(dá)的優(yōu)秀代表。