近日，大疆創(chuàng)新的YY 碩（楊碩）在知乎上發(fā)表了一篇文章引起了大家極大的關(guān)注。此文介紹了作者本人去卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人學(xué)院攻讀機(jī)械工程和機(jī)器人學(xué)的博士學(xué)位之前的心路歷程。經(jīng)授權(quán)，機(jī)器之心對(duì)此文進(jìn)行了轉(zhuǎn)載。

在完成 RoboMaster 2018 總決賽和參與 Mavic 2 發(fā)布會(huì)后，我離開(kāi)了在大疆創(chuàng)新的崗位，8 月 27 日開(kāi)始在卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的機(jī)器人學(xué)院攻讀機(jī)械工程和機(jī)器人學(xué)的博士學(xué)位。

讀博士這件事，想法一直都有。2015 年碩士畢業(yè)前去西雅圖參加 ICRA2015，順路跟著導(dǎo)師李澤湘到他年輕時(shí)的好基友沈向洋先生家做客。導(dǎo)師站在沈向洋先生的豪宅前開(kāi)玩笑地說(shuō)：「看一下以后奮斗的目標(biāo)?！苟淞艘蝗?，我印象最深的是他書(shū)房里最顯眼的位置掛著的博士學(xué)位證書(shū)。Doctor of Philosophy in Robotics，這是這位人生贏家最讓我羨慕的地方。2016 年，帶領(lǐng)大疆的智能導(dǎo)航團(tuán)隊(duì)保障 Phantom 4 順利發(fā)布以后，我覺(jué)得我已經(jīng)清楚了解了多旋翼的控制和智能導(dǎo)航相關(guān)的技術(shù)，這個(gè)領(lǐng)域不再有開(kāi)創(chuàng)性的研究問(wèn)題需要被探索了，我就有了去讀博士的想法，找一些更有挑戰(zhàn)性的機(jī)器人學(xué)問(wèn)題去探索。2016 年中我開(kāi)始做大疆創(chuàng)新在我心中最牛逼最激動(dòng)人心的新項(xiàng)目——RoboMaster，為此把讀博士的夢(mèng)想耽擱了兩年。2018 年終于是個(gè)好時(shí)機(jī)讓我開(kāi)啟人生的下一階段了。

這是一個(gè)非常瘋狂的想法，但是我能夠感受到內(nèi)心的召喚，愿意為此突破一些障礙。比如后來(lái)每次有人和我談起沈向洋作為華人圈最成功的高管的種種事跡的時(shí)候，我首先想到的總是我站在他的博士學(xué)位證書(shū)前感受到的羨慕和向往。比如在刷朋友圈的時(shí)候看到科技新聞，相比起成功融資、成功上市的企業(yè)家的新聞，我還是從心底更佩服那些在科研工作上做出成果的科學(xué)家的新聞。尤其是現(xiàn)在這個(gè)時(shí)代，機(jī)器人學(xué)的未來(lái)該何去何從，尚未有定論，亟待科學(xué)家們的探索，這是需要探索和夢(mèng)想的年代。雖然我在公司里有一些進(jìn)展順利的項(xiàng)目，但是科學(xué)上的挑戰(zhàn)不多，而且公司里面專心科研的機(jī)會(huì)非常少，還是要回到學(xué)術(shù)機(jī)構(gòu)才能比較高效專心地展開(kāi)工作。

另外在大疆的樹(shù)蔭下待久了，容易滋生自己很牛逼的心態(tài)。因?yàn)閷?dǎo)師和大疆的成功，我也狐假虎威地跟著老板們接觸了一些以前只在新聞上看過(guò)的名人，也接待了很多學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的傳奇人物來(lái)參訪大疆。但是這都不是我自己的能力所能達(dá)到的，我想靠自己的科研學(xué)術(shù)能力去讓別人認(rèn)可我。很多人年輕時(shí)都懷抱著改變世界的理想，我比較幸運(yùn)的是已經(jīng)和一些很厲害的人參與了一件改變世界的事情，因此對(duì)這個(gè)理想早已釋?xiě)选１绕鸶淖兪澜鐏?lái)說(shuō)，做好自己更難。

2016 年底抱著試一試的心態(tài)我開(kāi)始了第一次申請(qǐng)。由于 RoboMaster 和公司其他項(xiàng)目繁重，我沒(méi)考 TOEFL 和 GRE，只改了改簡(jiǎn)歷、寫(xiě)了寫(xiě)文書(shū)申請(qǐng)了加州大學(xué)伯克利分校（加州大學(xué)伯克利分?？梢圆恍枰峤?TOEFL 和 GRE 成績(jī)）。因?yàn)槲业难芯可鷮?dǎo)師在加州大學(xué)伯克利分校有很強(qiáng)的影響力，所以 2017 年 2 月我拿到錄取通知，可以在 17 年秋季入學(xué)。

和大疆的同事以及妻子商量以后，覺(jué)得 17 年不是一個(gè)去讀博士的好時(shí)機(jī)，他們都以為我 16 年只是隨便申申，所以并沒(méi)有準(zhǔn)備好。我的工作交接不出去給別人，老婆也沒(méi)做好跟我一起去美國(guó)的準(zhǔn)備。所以我和伯克利溝通了一下之后，把 offer 推遲到了 18 年再入學(xué)。

在拿到伯克利的錄取前后，我也受邀到卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的機(jī)器人學(xué)院介紹大疆的無(wú)人機(jī)技術(shù)和 RoboMaster 這個(gè)機(jī)器人教育項(xiàng)目。所以 2017 年的 3 月，我首先在卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人學(xué)院做了一次 seminar，然后去加州大學(xué)伯克利分校參加給博士學(xué)生組織的校園開(kāi)放日。

兩個(gè)地方給我的感覺(jué)是截然不同的。3 月的加州伯克利陽(yáng)光溫暖和煦，四處充滿著生機(jī)，加州大學(xué)伯克利分校作為世界科技中心的主要學(xué)術(shù)機(jī)構(gòu)之一，人們都在興奮地討論人工智能、自動(dòng)駕駛和區(qū)塊鏈；而 3 月的賓州匹茲堡冷風(fēng)刺骨，街道透出衰敗的氣息，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)作為銹帶區(qū)復(fù)興的唯一希望，人們顯得更加謹(jǐn)小慎微。雖然有不少科技公司在匹茲堡開(kāi)設(shè)分支辦公室，但大部分卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的學(xué)生都會(huì)在畢業(yè)之后去硅谷，而加州大學(xué)伯克利分校的學(xué)生們已經(jīng)在宇宙中心了，我想這讓他們的學(xué)術(shù)科研以及生活的方方面面都有不同的思考。

兩相比較下來(lái)，我發(fā)現(xiàn)我更想去卡內(nèi)基梅隆大學(xué)讀博士。

卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人學(xué)院的很多教授和學(xué)生非常熱情地歡迎了我。他們知道我是做什么的，我在大疆的工作已經(jīng)幫助到了很多機(jī)器人學(xué)院的人，甚至有人知道 DJI SDK 是我主導(dǎo)并架構(gòu)的項(xiàng)目。在機(jī)器人學(xué)院負(fù)有盛名的 Field Robotics Center，遍地都是大疆 M100 和 M600 飛行器，至少三個(gè)科研和創(chuàng)業(yè)項(xiàng)目以大疆飛行器為核心。一個(gè)機(jī)器人學(xué)院的學(xué)生驕傲地給我展示了他的工作，他在 M100 上增加了激光雷達(dá)，通過(guò)調(diào)用 DJI SDK 中控制飛行器的 API，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)橋梁巡檢，他說(shuō)奧巴馬離任總統(tǒng)之前來(lái)卡內(nèi)基梅隆參觀的時(shí)候也看過(guò)他的項(xiàng)目。在機(jī)器人學(xué)院的官網(wǎng)上，一臺(tái)由 M100 改造的空中機(jī)器人和很多其他卡內(nèi)基梅隆造出來(lái)的著名機(jī)器人被展示在了一起。

而在另一邊的加州大學(xué)伯克利分校，人們對(duì)我的態(tài)度不慍不火，很少有人聽(tīng)說(shuō)過(guò)大疆這家公司。拋開(kāi)多旋翼飛行器不說(shuō)，我參觀了很多伯克利的實(shí)驗(yàn)室，但是沒(méi)有看到什么特別令人驚奇的機(jī)器人項(xiàng)目。

他人的態(tài)度不應(yīng)該作為做出選擇的依據(jù)，既然我決定離開(kāi)國(guó)內(nèi)的人脈圈和大疆優(yōu)越的環(huán)境去讀博士，就應(yīng)該做好從零開(kāi)始的心理準(zhǔn)備。我這樣說(shuō)，只是結(jié)合我的觀察和感受，思考了這樣一個(gè)問(wèn)題：兩個(gè)地方人的態(tài)度，反映了他們思維方式和做事方式的不同。

加州大學(xué)伯克利分校的計(jì)算機(jī)專業(yè)和卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的計(jì)算機(jī)專業(yè)都很強(qiáng)，不分伯仲。兩個(gè)學(xué)校的計(jì)算機(jī)專業(yè)對(duì)自己學(xué)校機(jī)器人方向的研究卻有著不同的影響。在我看來(lái)，伯克利的計(jì)算機(jī)專業(yè)和硅谷周圍偏軟件互聯(lián)網(wǎng)的環(huán)境吸收走了資源，一些本可以研究機(jī)器人的優(yōu)秀人才都去做純軟件方面的科研工作了，工作的目的多半也是為了到硅谷創(chuàng)業(yè)。計(jì)算機(jī)科學(xué)非常契合人們對(duì)個(gè)人英雄主義的追求，一個(gè)人單槍匹馬發(fā)明了一個(gè)算法或者一個(gè)軟件工具解決了一個(gè)重要的計(jì)算機(jī)科學(xué)問(wèn)題、開(kāi)辦了一家公司，這是非常常見(jiàn)的，而且很容易受到媒體和社會(huì)的關(guān)注。在伯克利參加校園開(kāi)放日的時(shí)候，有一個(gè) session 是教授們輪流上臺(tái)講自己的 research 來(lái)吸引學(xué)生，好幾個(gè)教授在介紹的過(guò)程中都會(huì)說(shuō)啊你看我這個(gè)工作已經(jīng)創(chuàng)了業(yè)融了資，或者說(shuō)啊我這個(gè)工作雖然充滿了蛋疼的數(shù)學(xué)但也是能創(chuàng)業(yè)的……

和計(jì)算機(jī)科學(xué)領(lǐng)域的研究不同，機(jī)器人是綜合性學(xué)科，不能用計(jì)算機(jī)科學(xué)領(lǐng)域的思路去研究，鮮有人能單槍匹馬做一個(gè)機(jī)器人出來(lái)，大家必須一起合作。后來(lái)沈向洋在他的一篇文章里也談到了這一點(diǎn)：

…… 麻省理工大學(xué)每個(gè)人都是一頭虎，而卡內(nèi)基梅隆大學(xué)出來(lái)的都是一群狼。我們很少單打獨(dú)斗，都是一個(gè)團(tuán)隊(duì)一起做一個(gè)大項(xiàng)目，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)最出名的都是大項(xiàng)目。所以卡內(nèi)基梅隆大學(xué)成功的地方是培養(yǎng)了很多大的 IT 公司 CTO 級(jí)別的人物，很多學(xué)生在工業(yè)界更加成功。

做大項(xiàng)目就意味著成果不那么容易出，而且大家需要花很多時(shí)間進(jìn)行工作的討論和同步。另外機(jī)器人相關(guān)的大項(xiàng)目一定需要工程師和科學(xué)家的協(xié)作，由工程師制作基本的機(jī)器人平臺(tái)，機(jī)器人科學(xué)家在上面進(jìn)行科研探索?？▋?nèi)基梅隆大學(xué)有非常完善的工程師和科學(xué)家協(xié)作的制度，甚至進(jìn)行教學(xué)工作的教授就分研究型和工程型兩類。機(jī)器人學(xué)院雖然架構(gòu)在計(jì)算機(jī)學(xué)院下面，但是計(jì)算機(jī)學(xué)院并沒(méi)有非常強(qiáng)勢(shì)地把控機(jī)器人學(xué)院的研究方向，機(jī)器人學(xué)院在人類做機(jī)器人的歷史上功名赫赫，能夠持續(xù)地吸引優(yōu)秀的人才。更重要的是，機(jī)器人學(xué)院跨學(xué)科交叉的制度吸收了很多 ECE 和 meche 的學(xué)生一起進(jìn)行科研。

因?yàn)榭▋?nèi)基梅隆大學(xué)的協(xié)作制度和做大項(xiàng)目的能力，他們和工業(yè)界的聯(lián)系非常緊密。他們能很快把握工業(yè)界的動(dòng)向，很快地把一些工業(yè)界的產(chǎn)品用到科研當(dāng)中，比如大疆的 Matrice 飛行器。而加州大學(xué)伯克利分校則沒(méi)有這樣的協(xié)作機(jī)制，機(jī)器人項(xiàng)目也基本僅由最強(qiáng)勢(shì)的 EECS 專業(yè)把控，很少能組織起背景豐富的交叉型團(tuán)隊(duì)。

這么說(shuō)并沒(méi)有輕看伯克利的意思，相反我相信伯克利可以讓精英更精英。我只是認(rèn)為，機(jī)器人是狼群做的事情。獨(dú)立去做研究的話，和辛湜、賈揚(yáng)清這樣優(yōu)秀的伯克利學(xué)生比起來(lái)，我在工業(yè)界淺嘗輒止的背景和編程能力，更像一匹狼，在伯克利應(yīng)該是很難做出什么成績(jī)的。所以我想再申請(qǐng)一次，去卡內(nèi)基梅隆大學(xué)。

另外，一些和學(xué)術(shù)不相關(guān)的東西也影響著我。匹茲堡作為上世紀(jì)美國(guó)工業(yè)重鎮(zhèn)的歷史總是讓我時(shí)不時(shí)聯(lián)系起我的家鄉(xiāng)——中國(guó)的工業(yè)老城山西太原。太原和匹茲堡一樣在國(guó)家發(fā)展的過(guò)程中有重要的地位；一樣是受益于煤炭和鋼鐵；一樣也在國(guó)家發(fā)展進(jìn)入新階段以后城市的發(fā)展出現(xiàn)了停滯。我能在匹茲堡的街道上嗅出一些在太原街上也有的氣息，讓我感覺(jué)很熟悉。

4 月份我回太原的家里探親，整理小時(shí)候看過(guò)的百科全書(shū)時(shí)隨手翻了翻，在某一頁(yè)赫然看到一個(gè)機(jī)器人被注明是卡耐基梅隆大學(xué)的機(jī)器人學(xué)院所研發(fā)。我這才驚訝地發(fā)覺(jué)，雖然現(xiàn)在完全不記得，但是可能十幾年前當(dāng)我立志想做一個(gè)科學(xué)家的時(shí)候，曾經(jīng)被機(jī)器人學(xué)院所激勵(lì)過(guò)。

2017 年 4 月 11 日，王小波逝世 20 周年。我買(mǎi)了張佳瑋非常推崇的《萬(wàn)壽寺》來(lái)看，又從前言里了解到，王小波曾在匹茲堡大學(xué)陪他的妻子讀書(shū)，他當(dāng)時(shí)的好朋友、也在匹茲堡大學(xué)學(xué)習(xí)的丁學(xué)良后來(lái)成為了香港科技大學(xué)的社會(huì)科學(xué)教授，我在香港科技大學(xué)讀書(shū)的時(shí)候也聽(tīng)過(guò)丁學(xué)良教授的課。想必匹茲堡這個(gè)地方深深影響了他們寫(xiě)作的方式和對(duì)世界的看法。

作為一個(gè)懷念并堅(jiān)持童年理想的人，一個(gè)喜歡歷史、社科和文學(xué)的人，很容易被這些冥冥之中的聯(lián)系牽引起來(lái)。大家都想去硅谷，但我很想在匹茲堡這個(gè)地方多待一待，看看機(jī)器人產(chǎn)業(yè)如何讓這個(gè)老城復(fù)興。

2017 年 6 月，在參加完 ICRA2017 之后，我寫(xiě)了這篇文章《未來(lái)的機(jī)器人未來(lái)》。其實(shí)有些讀者應(yīng)該很明顯地看出我在這篇文章里表達(dá)的個(gè)人傾向了。如果去伯克利的話，多半是會(huì)按照深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和增強(qiáng)學(xué)習(xí)的方法去做一些東西，但是我更想跟隨傳統(tǒng)的路線。17 年的申請(qǐng)季，我重新申請(qǐng)了卡內(nèi)基梅隆大學(xué)。

在寫(xiě)《未來(lái)的機(jī)器人未來(lái)》前后，我也一直在了解深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和增強(qiáng)學(xué)習(xí)，一方面是了解這個(gè)研究領(lǐng)域，一方面也為 2018 年舉辦 RoboMaster AI 挑戰(zhàn)賽做準(zhǔn)備。在《RoboMaster AI 挑戰(zhàn)賽科研思路淺談》這篇文章里我講了一些自己的思路和想法，遺憾的是，半年過(guò)去，我、我的 RoboMaster 團(tuán)隊(duì)、RoboMaster AI 挑戰(zhàn)賽的參賽學(xué)生，都沒(méi)有實(shí)現(xiàn)出增強(qiáng)學(xué)習(xí)控制的機(jī)器人。我自己做深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)，有一種說(shuō)不清道不明的失敗感：算法非常難收斂、variance 很大、極其 sensitive，隨便改個(gè)參數(shù)結(jié)果會(huì)大相徑庭、修改參數(shù)沒(méi)有什么理論依據(jù)。最近有一篇文章《呵，我復(fù)現(xiàn)一篇深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)論文容易嗎》，很好地描述了復(fù)現(xiàn)一些深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)的痛苦之處。讓我感到特別不適的是，機(jī)器人系統(tǒng)的精髓——能量的轉(zhuǎn)化和系統(tǒng)的建?！谏疃仍鰪?qiáng)學(xué)習(xí)里毫無(wú)用處。機(jī)器人上電和磁轉(zhuǎn)化為動(dòng)能、力帶來(lái)的運(yùn)動(dòng)對(duì)外產(chǎn)生力，我們面對(duì)的是一個(gè)復(fù)雜但是一切可知的系統(tǒng)。但是在深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)里這些都用不到，我們調(diào)整參數(shù)或者調(diào)整神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的層，參考依據(jù)居然不是牛頓運(yùn)動(dòng)定律。進(jìn)入 2018 年，圈內(nèi)出現(xiàn)的質(zhì)疑聲越來(lái)越多，比如《【AI 幽靈】超 90% 論文算法不可復(fù)現(xiàn)，你為何不愿公開(kāi)代碼？》、《這里有一篇深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)勸退文》、《深度學(xué)習(xí)勸退文》。感覺(jué)世界上除了伯克利 BAIR 實(shí)驗(yàn)室的人，其他人都復(fù)現(xiàn)不出深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)算法。

雖有質(zhì)疑，但是每隔一段時(shí)間，伯克利和 OpenAI 都還是能拿出一些看起來(lái)效果非常驚艷的工作。不過(guò)，因此強(qiáng)行說(shuō) DRL 就能做出傳統(tǒng)方法做不出來(lái)的東西，就有點(diǎn)不合適了。比如說(shuō)最近 OpenAI 的新作像人手一樣：OpenAI 用打 DOTA 算法，教機(jī)械手「盤(pán)核桃」，如果用傳統(tǒng)方法來(lái)做，也是能做的，總計(jì)算量也差不多：用外部攝像頭計(jì)算出木塊的位姿，然后根據(jù)牛頓運(yùn)動(dòng)定律和歐拉方程列出動(dòng)力學(xué)微分方程，再解個(gè)優(yōu)化問(wèn)題算出連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的施力點(diǎn)，接著計(jì)算每個(gè)手指提供施力的角度和方向，然后移動(dòng)每根手指（后面這幾步，在我導(dǎo)師的書(shū) A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation 里都明確地寫(xiě)了該怎么做）。這些過(guò)程中要解一些非常繁瑣的優(yōu)化問(wèn)題，但是如果能拿到 OpenAI 訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所用的計(jì)算量，解優(yōu)化問(wèn)題也不是太麻煩的事情。而且大家一說(shuō)傳統(tǒng)方法就覺(jué)得是有模型的，所以不容易擴(kuò)展。但其實(shí)從物體的外形計(jì)算出合適的施力點(diǎn)這個(gè)過(guò)程，在傳統(tǒng)的方法里本來(lái)就是無(wú)模型的凸優(yōu)化問(wèn)題（可參見(jiàn) @ 戴泓楷的工作），不見(jiàn)得比 DRL 的方法差到哪里去。所以現(xiàn)在業(yè)外人士，包括業(yè)內(nèi)人士的態(tài)度都變成了：方法 A 做出了不錯(cuò)的效果，推測(cè)覺(jué)得方法 B 做不到，就說(shuō)明方法 B 完全不能用，方法 A 是人類的未來(lái)。但是就沒(méi)有人用方法 B 做過(guò)同樣的事情啊，連對(duì)比都沒(méi)有。而且 OpenAI 這個(gè)機(jī)械手盤(pán)核桃，讀了論文發(fā)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)中 50 次平均成功 13 次，這么低的成功率為什么能被用來(lái)證明方法 A 就好到是人類的未來(lái)呢……

我應(yīng)該還會(huì)繼續(xù)關(guān)注這個(gè)領(lǐng)域，但是不想也不再有機(jī)會(huì)去伯克利去弄明白這件事。17 年人工智能的浪潮繼續(xù)高漲，大量的申請(qǐng)人想擠進(jìn) BAIR 實(shí)驗(yàn)室去做深度學(xué)習(xí)，伯克利的秘書(shū)說(shuō) 17 年的申請(qǐng)人數(shù)量是 16 年的好多倍，我放棄了 offer 就拿不到了。不過(guò)好在后來(lái)順利拿到了卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的 offer。

我將加入卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人學(xué)院的 Biorobotics lab，跟隨 Howie Choset 教授進(jìn)行科研，繼續(xù)沿用比較傳統(tǒng)的機(jī)器人學(xué)家分析問(wèn)題的方法和思路。非常巧合的是，前兩天在 Mavic 2 宣傳文里我談到的給 Mavic Pro 頒發(fā)「年度空中救援機(jī)器人」的組織，同時(shí)也把「年度地面救援機(jī)器人」頒發(fā)給了 Howie Choset 教授團(tuán)隊(duì)做的機(jī)器蛇（https://www.zdnet.com/article/snakebot-named-ground-rescue-robot-of-the-year/ ）這種機(jī)器人在狹小空間內(nèi)搜索救援有非常大的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)也能引出很多有價(jià)值的科研問(wèn)題和方向。

基于我在工業(yè)界的背景和卡內(nèi)基梅隆機(jī)器人學(xué)院緊密結(jié)合工業(yè)界的傳統(tǒng)，未來(lái)我會(huì)繼續(xù)研究可以適用于多旋翼飛行器和地面機(jī)器人的通用控制和規(guī)劃技術(shù)，同時(shí)也會(huì)關(guān)注機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)化工作。我希望能夠通過(guò)博士期間的學(xué)習(xí)和科研工作，回答一些更大的問(wèn)題：機(jī)器人應(yīng)該盡量模仿生物還是超越生物？是否存在顯性表現(xiàn)群體智能涌現(xiàn)的算法？真正的機(jī)器人學(xué)習(xí)是怎樣的范式？我不想盲從人工智能熱潮，我相信真正的人工智能、超越人類智能的智能，應(yīng)該是從我們對(duì)物理世界的規(guī)律、能量轉(zhuǎn)化的利用和現(xiàn)實(shí)世界抽象的數(shù)學(xué)中涌現(xiàn)出來(lái)的。

雖然卡內(nèi)基梅隆的很多人已經(jīng)認(rèn)識(shí)我，但是就像卡內(nèi)基梅隆大學(xué)博士田淵棟學(xué)長(zhǎng)說(shuō)的那樣：

不要在優(yōu)越感中停止自己的腳步。名利于人最可怕的莫過(guò)于此，分明剛剛啟程，但歡呼聲讓你覺(jué)得已然沖線，本來(lái)要萬(wàn)里長(zhǎng)征，卻變成了百米短跑，接受完了鮮花之后，就再也看不見(jiàn)遠(yuǎn)處的風(fēng)景。其實(shí)境界到了或是未到，只有自己知道。跋山涉水，風(fēng)餐露宿，鼓掌的是別人，度化的是自己。

我需要不斷讓自己做好「雄關(guān)漫道真如鐵，而今邁步從頭越」的心理準(zhǔn)備。也希望未來(lái)在卡內(nèi)基梅隆不會(huì)得到太多科研和教育以外的關(guān)注。

對(duì)于年輕的科研工作者來(lái)說(shuō)，在哪里展開(kāi)科研工作的博士階段是一個(gè)非常重要的選擇，我不知道自己關(guān)于伯克利還是卡內(nèi)基梅隆的選擇有沒(méi)有做對(duì)，多年以后回頭再看也許會(huì)后悔，可能那個(gè)時(shí)候大家都已經(jīng)轉(zhuǎn)向了深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)的研究，深度增強(qiáng)學(xué)習(xí)也在工業(yè)界得到了廣泛的應(yīng)用，但是至少最開(kāi)始的時(shí)候我有一個(gè)我自己堅(jiān)持的想法，沒(méi)有隨波逐流。

我在大疆從事的最令我自豪的工作之一——RoboMaster，之后會(huì)繼續(xù)以顧問(wèn)和裁判長(zhǎng)的身份參與，幫助這項(xiàng)比賽走向國(guó)際。過(guò)去幾年中有很多高中生、大學(xué)生在參加完 RoboMaster 的比賽、冬令營(yíng)和夏令營(yíng)之后也受到卡內(nèi)基梅隆和其他一些美國(guó)大學(xué)的青睞，未來(lái)我會(huì)繼續(xù)在美國(guó)幫助他們，也會(huì)給 RoboMaster 圈子里的同學(xué)繼續(xù)提供職業(yè)發(fā)展的建議和咨詢。

過(guò)去的五年，我在大疆經(jīng)歷了一段英雄輩出的時(shí)代，得以有幸和一些全國(guó)甚至全世界最優(yōu)秀的工程師合作，并向他們學(xué)習(xí)了很多經(jīng)驗(yàn)，沒(méi)有和他們共事的經(jīng)歷也沒(méi)有我現(xiàn)在能夠得到的讀博士的機(jī)會(huì)；同時(shí)在大疆也得到很好的平臺(tái)和資源專心做機(jī)器人教育事業(yè)，通過(guò) RoboMaster 機(jī)甲大師賽幫助了新一代工程師的成長(zhǎng)，并且為他們的故事所感動(dòng)，去讀博士不是這項(xiàng)事業(yè)的結(jié)束，而是另一種形式的延續(xù)。我相信大疆創(chuàng)新在未來(lái)依然是中國(guó)最有競(jìng)爭(zhēng)力的消費(fèi)電子、機(jī)器人和制造業(yè)企業(yè)。公司內(nèi)一些正在孕育的新技術(shù)和新項(xiàng)目一定會(huì)在接下來(lái)的很多年中持續(xù)刷新人們對(duì)中國(guó)制造和創(chuàng)新的看法。RoboMaster 作為我口中的「大疆下一個(gè)創(chuàng)新」、被媒體描述成「大疆第二次創(chuàng)業(yè)」的項(xiàng)目，也會(huì)持續(xù)開(kāi)花結(jié)果，帶給人們緊張激烈的機(jī)器人比賽，也帶給下一代年輕人更開(kāi)闊的未來(lái)和可能性。我深深感謝過(guò)去經(jīng)歷的這一切，感謝合作過(guò)的每一個(gè)人，我們都會(huì)在世界各地繼續(xù)努力，「聚是一團(tuán)火，散是滿天星」。

我也非常感謝我的妻子 @Lexi M。在別人都已經(jīng)安頓下來(lái)的年紀(jì)，還要換個(gè)生活方式繼續(xù)挑戰(zhàn)自我，這對(duì)我的家庭也是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)。妻子從一開(kāi)始就非常支持我去走上這條新的道路，給我出主意，并且愿意為了我調(diào)整自己的職業(yè)發(fā)展方向、經(jīng)歷離別和生活方式的改變。人生得一知己足矣，而對(duì)我來(lái)說(shuō)我同時(shí)得到的是知己、朋友、親人和愛(ài)人，對(duì)此感激不盡，只能用一生的努力去報(bào)答。

最后，用我非常欣賞的哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人隊(duì)的隊(duì)訓(xùn)作為結(jié)尾，希望在未來(lái)的幾年自己能夠一直被這句話所激勵(lì)：極限尤可突破，至臻亦不可止。