我現(xiàn)所在公司于2015年接到了制造俄羅斯海爾冰箱生產(chǎn)線的定單，為了減少人工成本和實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線高度自動(dòng)化，在生產(chǎn)線冰箱包裝部分使用機(jī)器人進(jìn)行套箱（把紙箱套到冰箱上）如下圖：
動(dòng)作流程：
冰箱的型號(hào)識(shí)別--送紙箱機(jī)械手根據(jù)型號(hào)從紙箱儲(chǔ)存庫(kù)挑選相應(yīng)的紙箱并送到紙箱立起機(jī)構(gòu)--紙箱立起機(jī)構(gòu)把紙箱立起—機(jī)器人從紙箱立起機(jī)構(gòu)上接過紙箱并運(yùn)行至冰箱的正上方—冰箱到達(dá)后機(jī)器人把紙箱套到冰箱上—完成后機(jī)器人返回到原點(diǎn)位等待。
系統(tǒng)構(gòu)成：
三菱PLC-FX3U-128MT，通信模塊FX3U-485BD，德國(guó)SICK掃描器CLV650-1000及韓國(guó)現(xiàn)代機(jī)器人hs180-02等等。PLC與機(jī)器人間信息交換通過IO點(diǎn)的方式進(jìn)行，PLC與掃描器間通信通過RS-485自由模式進(jìn)行（9600，1，8）。
PLC對(duì)機(jī)器人的控制方法：PLC根據(jù)機(jī)器人反饋回的當(dāng)前所在位置信號(hào)而決定要執(zhí)行那一步動(dòng)作，然后輸出相應(yīng)的選通機(jī)器人運(yùn)行程序信號(hào)來實(shí)現(xiàn)。
機(jī)器人發(fā)給PLC的輸入點(diǎn)定義：DO1/X161-機(jī)器人已到取紙箱位、DO2/X162-機(jī)器人取后升起到位、DO3/X163-機(jī)器人已擺好姿態(tài)、DO4/X164-機(jī)器人取紙箱后已轉(zhuǎn)到冰箱上方位、DO5/X165-機(jī)器人已把紙箱套進(jìn)冰箱頭部、DO6/X166-機(jī)器人已把紙箱套到冰箱底部、DO7/X167-機(jī)器人套箱后已上升到冰箱上方、DO8/X170-機(jī)器人已回到到取箱位上方等待、DO26/X172-機(jī)器人執(zhí)行程序結(jié)束、DO27/X173--機(jī)器人異常、DO29/X174--機(jī)器人運(yùn)行、DO30/X175--機(jī)器人自動(dòng)、DO31/X176--機(jī)器人準(zhǔn)備好、DO32/X177--機(jī)器人在原點(diǎn)。
PLC發(fā)給機(jī)器人的輸出點(diǎn)定義：Y101/DI1—啟動(dòng)機(jī)器人、Y102/DI2—停止機(jī)器人、Y103/DI3—選機(jī)器人運(yùn)行程序1信號(hào)輸出、Y104/DI4—選機(jī)器人運(yùn)行程序2信號(hào)輸出、Y105/DI5—選機(jī)器人運(yùn)行程序3信號(hào)輸出、Y106/DI6—選機(jī)器人運(yùn)行程序4信號(hào)輸出。注：在機(jī)器人示教器上我寫了9個(gè)程序，機(jī)器人程序的選用通過以上4個(gè)輸出信號(hào)組合成二進(jìn)制碼來實(shí)現(xiàn)，例如：要選機(jī)器人6號(hào)程序，那么對(duì)應(yīng)的二進(jìn)碼是0110。
機(jī)器人程序的介紹：
為了方便現(xiàn)場(chǎng)工作人員的實(shí)際操作，每一個(gè)動(dòng)作我只寫一條程序，同時(shí)定義此動(dòng)作執(zhí)行完成時(shí)是輸出那個(gè)信號(hào)以便PLC知道機(jī)器人的當(dāng)前所在位置，例如：程序1機(jī)器人的動(dòng)作是以圓弧60%速度執(zhí)行精度3的方式回到原點(diǎn)位，回到原點(diǎn)位后機(jī)器人輸出信號(hào)DO32=1，機(jī)器人示教器里面的內(nèi)容是S1MOVE P,S=60%,A=3,T=1;END。然后告訴現(xiàn)場(chǎng)操作人員每一個(gè)程序是執(zhí)行那一個(gè)動(dòng)作，教會(huì)他們?cè)鯓油ㄟ^示教器執(zhí)行想要的動(dòng)作，例如：假設(shè)機(jī)器人現(xiàn)處于程序2位置要回到程序1位置，那么操作方法是第一步是把示教器鑰匙從遠(yuǎn)程操作位置打到中間的運(yùn)行位置，第二步是在示教器上選1號(hào)程序，第三步是按動(dòng)示教器的運(yùn)行按鍵即可完成。這樣的好處是：當(dāng)機(jī)器人在運(yùn)行過程中出現(xiàn)諸如紙箱脫落這樣的簡(jiǎn)單故障時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)過簡(jiǎn)單培訓(xùn)的操作人員即可處理，提高生產(chǎn)效率。