1 前言

伴隨著中國(guó)制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)，制造業(yè)領(lǐng)域?qū)Τ墒斓漠a(chǎn)業(yè)工人的需要越來(lái)越大，這勢(shì)必會(huì)帶來(lái)勞動(dòng)力成本的增加，隨之而來(lái)的還有人員的安全保障、操作工人的統(tǒng)一管理，以及產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性等一系列問(wèn)題，這些都制約著企業(yè)的高速發(fā)展。而隨著智能無(wú)人化工廠的興起，工業(yè)機(jī)械人的大量應(yīng)用能夠有效地解決這一難題。

目前，各種機(jī)床制造商紛紛轉(zhuǎn)投工業(yè)機(jī)械人這一新興產(chǎn)業(yè)，去研發(fā)相關(guān)的機(jī)械人設(shè)備。但是，在市場(chǎng)上，他們面對(duì)的往往是通用型的控制系統(tǒng)，如PLC+伺服控制系統(tǒng)，這些系統(tǒng)只能構(gòu)建相對(duì)簡(jiǎn)單的機(jī)械手控制，并不能滿足復(fù)雜和可靠的運(yùn)動(dòng)控制。而專用的機(jī)械人系統(tǒng)，不但價(jià)格高，而且可開(kāi)發(fā)性不足，往往不能滿足各行各業(yè)工藝客制化的需求。目前，臺(tái)達(dá)整體解決方案已經(jīng)能夠有效地解決這一問(wèn)題。

2 機(jī)械設(shè)計(jì)和動(dòng)作要求

機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)械手多為桁架結(jié)構(gòu)，通常由2~4軸直角坐標(biāo)系機(jī)械模組組成，其中X軸為水平軸，多為齒輪齒條設(shè)計(jì)，負(fù)責(zé)將零件移動(dòng)到不同的機(jī)床工位，而Z軸為垂直軸，多為絲桿結(jié)構(gòu)或者齒輪齒條設(shè)計(jì)，負(fù)責(zé)將零件提升到安全高度或者下降到機(jī)床可裝夾高度。如果再配合機(jī)械手頂部配合旋轉(zhuǎn)A軸或者B軸機(jī)構(gòu)，還能夠?qū)崿F(xiàn)零件的反轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)向等更多復(fù)雜的裝夾動(dòng)作。而X軸最大行程可到達(dá)20米以上，能夠滿足整條生產(chǎn)線多臺(tái)機(jī)床之間的零件搬運(yùn)工作。