因?yàn)槿ツ昱d起的家用機(jī)器人熱潮，室內(nèi)相關(guān)的智能導(dǎo)航技術(shù)也受到了業(yè)內(nèi)的注意，一年下來，家用機(jī)器人沒賣出去多少，倒是這項(xiàng)技術(shù)被商業(yè)化相對成熟的分支掃地機(jī)器人盯上了，并美其名曰“經(jīng)歷十多年的盲掃，掃地機(jī)器人終于迎來了智能的春天”。

　　因?yàn)榧夹g(shù)還在早期，目前國內(nèi)支持智能導(dǎo)航的掃地機(jī)還只能看到科沃斯和銀星以內(nèi)的身影，但讓人詫異地是，雷鋒網(wǎng)近期接觸到了一家做智能導(dǎo)航技術(shù)的方案商雷動(dòng)云合，在這個(gè)技術(shù)還沒普及的時(shí)候，就給它來了個(gè)驚爆行業(yè)價(jià)——200塊。

　　如果你對200塊沒概念，我們可以先了解下國內(nèi)主流的激光導(dǎo)航（目前國內(nèi)掃地機(jī)做智能導(dǎo)航的首選），除了國外Neato這個(gè)鼻祖，國內(nèi)的科沃斯的地寶9和銀星的以內(nèi)算是嘗鮮者，但后兩者的價(jià)格分別是4999和3999（標(biāo)準(zhǔn)款）。

　　以同一個(gè)品牌的普通掃地機(jī)和帶智能導(dǎo)航的掃地機(jī)看，科沃斯生產(chǎn)的1199的魔鏡S和1799地寶朵朵，價(jià)格對比它自己生產(chǎn)的4999的地寶9系價(jià)格，在消費(fèi)者的眼里，加入智能導(dǎo)航系統(tǒng)后，掃地機(jī)的價(jià)格直線上升2000-3000元，比當(dāng)前出貨量最大的千元掃地機(jī)貴了不少，但如果有人告訴你這個(gè)智能導(dǎo)航的模塊200元就能搞定，2000以內(nèi)的智能導(dǎo)航掃地機(jī)指日可待，你還會(huì)為4999的智能導(dǎo)航買單嗎？

　　有人做了個(gè)200塊的智能導(dǎo)航模塊

　　便宜歸便宜，在驚喜的同時(shí)，很多人會(huì)問，這個(gè)200塊的模塊到底怎么樣？雷動(dòng)云合的創(chuàng)始人廖鴻宇是這樣解釋的。

　　你們通過何種技術(shù)降低成本

　　接觸掃地機(jī)器人多了后，每一個(gè)從業(yè)者談到智能導(dǎo)航的時(shí)候都會(huì)先介紹一下——定位和導(dǎo)航，主流的方法包括視覺導(dǎo)航和激光導(dǎo)航。（視覺導(dǎo)航：利用搭載的單目或者雙目攝像頭掃描周圍的環(huán)境，然后利用數(shù)學(xué)運(yùn)算和幾何、三角法測繪房間地圖。由于圖像內(nèi)含的信息量太大，運(yùn)算起來比較耗電耗內(nèi)存，很難做到實(shí)時(shí)顯示。目前很難達(dá)到實(shí)用的效果。因此實(shí)際應(yīng)用中多采用Kinect、RealSense等發(fā)出主動(dòng)紅外結(jié)構(gòu)光結(jié)合紅外攝像頭進(jìn)行測距，其技術(shù)也相對較為成熟。

　　激光雷達(dá)：向目標(biāo)發(fā)射激光探測信號(hào)，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來的信號(hào)與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較,作適當(dāng)處理后,就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息,如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)。激光的指向性特別好，是目前技術(shù)最可靠的的定位技術(shù)，而且也最為實(shí)用。包括圖像法在內(nèi)，目前市面上沒有其他可替代品。)

　　廖鴻宇科普完后表示

　　其實(shí)光學(xué)測距中技術(shù)較為細(xì)分，除了眾人熟知的Google無人車中采用的激光測距外，還有視覺測距，而視覺測距則又包含被動(dòng)光測距與主動(dòng)光測距。大家都知道與人類雙眼測距模式相同的被動(dòng)光測距目前尚不成熟，而激光測距成本又較為高昂，目前成熟民用的Kinect與Intel RealSense中采用的 3D depth camera 技術(shù)同樣需要搭載在性能較高的計(jì)算平臺(tái)，因此對于需要低功耗的移動(dòng)平臺(tái)卻無法滿足需求，所以我們做了這東西。

　　這個(gè)模塊成本下降的關(guān)鍵，原理上技術(shù)和Kinect的結(jié)構(gòu)光一樣，但從三維數(shù)據(jù)降到二維數(shù)據(jù)不僅是計(jì)算量的降低，更關(guān)鍵的是核心結(jié)構(gòu)光期間的成本下降，kinect結(jié)構(gòu)光采用的MEMS器件，國內(nèi)沒幾個(gè)廠家能量產(chǎn)，且成本高。但二維數(shù)據(jù)就不需要，導(dǎo)致只需要一個(gè)普通激光+一般光學(xué)器件就能投射出110度的扇形結(jié)構(gòu)光。

　　把它叫2D的depth camera, 簡單地說，我們沒用neato那樣的旋轉(zhuǎn)式激光技術(shù)，也沒用3D depth camera，而是做了個(gè)2D depth camera，從旋轉(zhuǎn)到非旋轉(zhuǎn)，從3D到2D, 成本就下來了。

　　具體怎么個(gè)2D法

　　市面上掃地機(jī)器人大都用的旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)。我們不旋轉(zhuǎn)，也沒用較貴的激光雷達(dá)器件，也沒用3D deepth camera中的MEMS器件。我們用一個(gè)結(jié)構(gòu)光發(fā)射器和兩個(gè)固化的攝像頭來實(shí)現(xiàn)測距和物體識(shí)別。如下圖所示：

　　最上面一個(gè)結(jié)構(gòu)光發(fā)射器，中間一個(gè)常規(guī)RGB攝像頭。最下面一個(gè)紅外攝像頭（里面內(nèi)置了一個(gè)濾光器，當(dāng)射出去的光反射回來的時(shí)候，只接受紅外線）。

　　算法上有什么創(chuàng)新點(diǎn)

　　大家都知道激光雷達(dá)有兩種算法：

　　第一種是通過測量激光飛行時(shí)間（ TOF）來測距的，光速乘以激光從發(fā)射到反射回來所需的時(shí)間，該數(shù)值的一半即為兩者之間的距離。該原理需要非常精準(zhǔn)的時(shí)間測量。需要專用處理芯片，而芯片價(jià)格則較為高昂。

　　第二種是純光學(xué)的三角測距，我們都是三角測距，不同的是我們，用結(jié)構(gòu)光打出的不是一條線，而是一個(gè)110度的扇形面，面里一次圖像就可以讀取720個(gè)點(diǎn)，一秒可以讀取10幀的圖像，一圈布三個(gè)就滿足360度無縫隙掃描。

　　讀取數(shù)據(jù)后，我們基于MTK芯片在算法上做了自己的優(yōu)化，舉個(gè)例子，有個(gè)局部地圖和整體地圖的匹配，網(wǎng)上開源的算法一般是做七次迭代運(yùn)算，我們自己優(yōu)化的算法改為三次迭代，這樣運(yùn)算過程就少了一個(gè)10^4 , 這樣就是改算法的一種方式。

　　核心優(yōu)勢？

　　第一是壽命長，這種固定式和旋轉(zhuǎn)式相比，如果旋轉(zhuǎn)式電機(jī)采取低成本的，穩(wěn)定性和性能就是個(gè)大問題；另外旋轉(zhuǎn)式在幀數(shù)上有明顯的上限；我們用固化器件，可以保證5萬個(gè)小時(shí)的壽命，亦不受震動(dòng)環(huán)境的干擾，目前10幀，理論上達(dá)到60幀也是可以的。

　　第二是用廉價(jià)的芯片，以”大腦板“（圖像處理、人臉識(shí)別、對話識(shí)別）為例，我們用的MTK芯片，如果用高通，TI速度會(huì)快一點(diǎn)，但成本降不下來，另外就是廉價(jià)芯片配算法上的彌補(bǔ)。

　　一句話總結(jié)就是： 1. 壽命長 2. 成本低  3. 2D deepth camera我們是全球唯一一家做的。

　　這個(gè)技術(shù)，會(huì)用到的人怎么看

　　隨后，雷鋒網(wǎng)咨詢了相關(guān)掃地機(jī)廠家，?，斕貟叩貦C(jī)的相關(guān)人士告訴雷鋒網(wǎng)。

　　這個(gè)7.5cm高的部件若是學(xué)市面上的掃地機(jī)放在頂部，要做到超薄，不然會(huì)卡在床下或者沙發(fā)下。放在側(cè)面的話，問題沒那么大。（官網(wǎng)呈現(xiàn)的2D圖清晰度是否夠了？）地圖模糊模糊，客戶應(yīng)該不會(huì)太在乎，主要是它的識(shí)別率和它的精確度，能否指導(dǎo)機(jī)器人達(dá)到最高的清掃面積率。另外價(jià)格在200塊左右，只要后期算法妥當(dāng)，還是可以接受的。

　　另一家服務(wù)掃地掃地機(jī)廠家的方案商，以旋轉(zhuǎn)激光出名的思嵐科技CEO則表示，

　?。ㄎ遥]看過實(shí)物不好評價(jià)精度，不過掃描范圍僅大于90度不遠(yuǎn)會(huì)有局限，掃地機(jī)核心還是后面的算法，不能單獨(dú)看傳感器。

　　正在研發(fā)自家室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)的極思維掃地機(jī)CEO則表示，

　?。ㄍǔ＃┚唧w每家激光模組的技術(shù)體系和結(jié)構(gòu)有差異，應(yīng)該成本和結(jié)構(gòu)也不一樣，光目測難以判斷誰家優(yōu)勢，我們自己也有對室內(nèi)導(dǎo)航這塊技術(shù)架構(gòu)體系和研發(fā)主攻的方向，產(chǎn)品還在研發(fā)中，會(huì)比較注重穩(wěn)定性、精確導(dǎo)航和更加智能這3點(diǎn)。（會(huì)選擇旋轉(zhuǎn)激光還是飛旋轉(zhuǎn)？）非旋轉(zhuǎn)現(xiàn)在結(jié)構(gòu)布局有待完善改進(jìn)；如果旋轉(zhuǎn)可同樣減少不良率，做到更精確，成本一樣，（我們）傾向于旋轉(zhuǎn)。

　　從專利糾紛的角度怎么看

　　目前市面上掃地機(jī)內(nèi)置的智能導(dǎo)航技術(shù)，有以科沃斯為代表的旋轉(zhuǎn)式激光，跟國外的Neato采取的方式類似，你不能說它完全抄襲了Neato，但如果賣到國外還是有一定的專利糾紛風(fēng)險(xiǎn)的。

　　國內(nèi)另一家號(hào)稱自主研發(fā)的以內(nèi)機(jī)器人相比，它同樣用的激光，但它用的單束激光，通過掃地機(jī)自轉(zhuǎn)一圈來獲得室內(nèi)地圖，這種做法跟Neato沒有專利糾紛，但比較麻煩的是掃地前必須自轉(zhuǎn)一圈，以及遇到障礙物失靈時(shí)，必須重新轉(zhuǎn)一圈的做法在消費(fèi)者眼里看起來，雖然獨(dú)創(chuàng)，但并不是那么智能。

　　所以這個(gè)不走尋常路的廉價(jià)導(dǎo)航模塊很有可能是在這樣的大背景下誕生的，200多塊的造價(jià)，用雷動(dòng)云合自己的話說，在沒有專利糾紛的前提下，要把掃地機(jī)的價(jià)格降到2000塊之內(nèi)。

　　從價(jià)格的角度怎么看

　　目前專門給掃地機(jī)智能導(dǎo)航供貨的組件，以激光導(dǎo)航方案商為例，深圳鐳神那邊600多塊，思嵐科技那邊給的答案是是在千元級(jí)別，除了單獨(dú)的激光雷達(dá)外包完整的算法（實(shí)際量產(chǎn)供貨應(yīng)該比這個(gè)價(jià)格低一些）；廠家自研的，以內(nèi)機(jī)器人現(xiàn)在用的方案從單純物理造價(jià)（一個(gè)攝像頭、一個(gè)激光束）看，不超過300塊。

　　但某掃地機(jī)業(yè)內(nèi)人士透露，一般掃地機(jī)這個(gè)行業(yè)，生產(chǎn)成本每增加100塊，它后面的銷售、渠道成本要增加200-300塊。按這個(gè)附加成本，那些自研如果不能保證使用效果比方案商提供的好，價(jià)格還控制在200塊左右的廠家，選擇從方案商那里拿貨會(huì)比自研的可能性大很多，特別是某一家廠商才用這個(gè)方案后，其它廠家迫于市場競爭壓力也會(huì)跟進(jìn)拿貨。

　　所以，除了那些本身研發(fā)實(shí)力強(qiáng)大的掃地機(jī)廠或者激光雷達(dá)廠家，200塊的價(jià)格如果被某個(gè)大牌掃地機(jī)廠家采納了，對其它中小廠家會(huì)是個(gè)不小的壓力。相反，如果被中小廠家采用了，可能會(huì)讓大廠家的智能導(dǎo)航一下子顯得過于高價(jià)。

　　低價(jià)背后是家用機(jī)器人發(fā)展的緩慢

　　但雷鋒網(wǎng)很不解的是，現(xiàn)在大家都提倡產(chǎn)品和技術(shù)創(chuàng)新，既然它沒有抄襲，也沒有用什么不光彩的手段，為什么雷動(dòng)云合一開始就把自己往低價(jià)的路上拉？

　　這兩年人機(jī)交互已經(jīng)進(jìn)步很多了，但有個(gè)前提，5年之內(nèi)，大家還會(huì)覺得人工智能這個(gè)事情很low，管家機(jī)器人現(xiàn)在可以做很多實(shí)用性的東西，用戶還會(huì)把它當(dāng)做一個(gè)玩具，我們和投資人做了大量討論，他們說你們?yōu)槭裁床蛔?萬塊錢的機(jī)器人，我說你不論是做3萬，3千還是30萬的機(jī)器人，你的產(chǎn)品給人的感覺其實(shí)是一樣的，這是對當(dāng)前人工智能技術(shù)的一個(gè)判斷，現(xiàn)在我想現(xiàn)在先突破去量產(chǎn)，讓人掏3000塊錢的時(shí)候，覺得這是一個(gè)讓人覺得不虧的價(jià)位。

　　聽罷，雷鋒網(wǎng)想起了家用機(jī)器人過去一年的尷尬狀況，在中國智造的大旗下，一些從事人工智能和機(jī)器人的有志青年很用心的做了一款產(chǎn)品，價(jià)格也定的相當(dāng)?shù)挠兴疁?zhǔn)，滿心憧憬借著時(shí)代的覺悟，中國終于可以賣出一些有產(chǎn)品和技術(shù)創(chuàng)新的新消費(fèi)電子，一改過去山寨大國的本色。

　　但到了年底的時(shí)候，真實(shí)的出貨量數(shù)字讓這些有志青年看到5年內(nèi)家用機(jī)器人的高端玩意兒還沒法普及，要求生存必須眼下找到緩沖的方式，介于夢想和求生存的煎熬當(dāng)中，一些公司開始調(diào)整，開始重新審視中國智造特色的“適者生存”，在中國智造剛剛開始節(jié)點(diǎn)上做的這個(gè)決定，是正確還是錯(cuò)誤呢，我們只能說曲線救國可以，但有個(gè)底線，絕不能再次回歸山寨了。