《電子技術(shù)應(yīng)用》
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基于μC/OS-II的數(shù)字化UPS設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
摘要: 針對數(shù)字化UPS,給出了系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖,為提高系統(tǒng)控制程序的實(shí)時性,提出一種基于實(shí)時操作系統(tǒng)μC/OS-II的嵌入式UPS系統(tǒng)控制方案。通過對UPS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能的分析,實(shí)現(xiàn)了μC/OS-II在TMS320LF2407A上的移植,對UPS系統(tǒng)控制項(xiàng)目以任務(wù)的形式進(jìn)行設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)調(diào)度,給出了部分參數(shù)設(shè)定和主程序清單。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,本文的設(shè)計(jì)有效的增強(qiáng)了系統(tǒng)控制軟件的模塊性、實(shí)時性,提高了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性與穩(wěn)定性。
Abstract:
Key words :

1 引言

隨著信息技術(shù)的發(fā)展,不間斷應(yīng)急電源(UPS)向著數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化、大容量多機(jī)冗余化和綠色化的方向發(fā)展。高性能專用DSP芯片為UPS的數(shù)字化提供了良好的硬件基礎(chǔ),而嵌入式實(shí)時軟件操作系統(tǒng)是數(shù)字化產(chǎn)品的核心。

針對數(shù)字化UPS,本文給出了一種基于實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)μC/OS-II 的系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)采用μC/OS-II為內(nèi)核,實(shí)現(xiàn)其在TMS320LF2407A上的移植,通過對UPS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能的分析,各部分控制功能劃分為不同優(yōu)先級的任務(wù)來調(diào)度實(shí)現(xiàn),給出了部分參數(shù)設(shè)定和主程序清單。實(shí)踐證明,基于μC/OS-II 的數(shù)字化UPS 系統(tǒng)提高了控制系統(tǒng)的實(shí)時性以及系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性及穩(wěn)定性。

2 數(shù)字化UPS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

TMS320LF2407A 是TI 推出的專門針對工業(yè)控制領(lǐng)域的16 位高性能微控制器,其運(yùn)算速度高、片內(nèi)資源豐富,能夠很好的滿足數(shù)字化UPS電源控制系統(tǒng)功能的需要。數(shù)字化UPS 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖1 所示,虛線框內(nèi)為主控制模塊,按功能劃分為A/D轉(zhuǎn)換、PWM(Pulse Wide Modulate)逆變控制、鎖相控制、保護(hù)控制、鍵盤及液晶顯示、通信接口、實(shí)時時鐘等功能模塊。

4 數(shù)字化UPS任務(wù)設(shè)計(jì)及調(diào)度

控制軟件主程序流程圖如圖3 所示。通過對UPS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能的分析,各部分控制功能劃分為不同優(yōu)先級的任務(wù),由μC/OS-II實(shí)時內(nèi)核進(jìn)行調(diào)度,實(shí)現(xiàn)多任務(wù)并行執(zhí)行。

 

圖 3 主程序流程圖

圖 3 主程序流程圖

(1)數(shù)字化UPS 任務(wù)設(shè)計(jì):如表1 所示,采用層次化、模塊化的設(shè)計(jì)思想,根據(jù)各個任務(wù)的重要性和實(shí)時性,把用戶程序分成9 個不同優(yōu)先級的任務(wù),包括數(shù)據(jù)采集及PWM 波計(jì)算、鎖相同步、通信處理、系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算、系統(tǒng)狀態(tài)檢測及處理、鍵盤掃描、鍵盤處理、液晶顯示、空閑任務(wù)。任務(wù)越重要,實(shí)時性越強(qiáng),任務(wù)優(yōu)先級越高??臻e任務(wù)不執(zhí)行任何功能,一直處于就緒狀態(tài),只有其他任務(wù)空閑時才執(zhí)行。

表1 數(shù)字化UPS任務(wù)功能及其描述

 

表1 數(shù)字化UPS任務(wù)功能及其描述

(2) μC/OS-II 任務(wù)調(diào)度:完成任務(wù)在運(yùn)行態(tài)、就緒態(tài)、掛起態(tài)、休眠態(tài)以及中斷態(tài)之間的轉(zhuǎn)換,是實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)運(yùn)作的核心功能,流程如圖4所示。μC/OS-II 的任務(wù)調(diào)度是基于優(yōu)先級的搶占式調(diào)度算法,系統(tǒng)共有9個任務(wù)和3個中斷。系統(tǒng)在任務(wù)控制塊(OS_TCB)中分配一個字(OSTCBPrio)來表示每個任務(wù)的優(yōu)先級,數(shù)值越小優(yōu)先級越高。當(dāng)發(fā)生任務(wù)調(diào)度時,系統(tǒng)通過任務(wù)就緒表查找到優(yōu)先級最高的任務(wù)后,調(diào)用函數(shù)OS_TASK_SW()完成任務(wù)切換。

(3) 數(shù)字化UPS 中斷:設(shè)計(jì)3 個硬件中斷,一個是AD 采樣中斷,優(yōu)先級最高,采用自適應(yīng)頻率方式每周期采樣32 個點(diǎn);另一個是系統(tǒng)時鐘節(jié)拍中斷,優(yōu)先級次之,每10ms中斷一次作為系統(tǒng)時鐘;最后是通信中斷,優(yōu)先級低,當(dāng)接收到外部數(shù)據(jù)時,便發(fā)生中斷并對接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

(4)任務(wù)間通信與同步:采用訪問共享數(shù)據(jù)資源的方式實(shí)現(xiàn)多任務(wù)間的通信,采用信號量進(jìn)行任務(wù)間的同步。為實(shí)現(xiàn)任務(wù)間的同步,本軟件系統(tǒng)建立了3個信號量:

數(shù)據(jù)計(jì)算信號量OSPWMCntSem,用于任務(wù)1和數(shù)據(jù)采集PWM 波計(jì)算子程序通信。每完成一次中斷采樣便發(fā)出這個信號量,告訴任務(wù)1對 采集數(shù)據(jù)和PWM波進(jìn)行計(jì)算處理。

 

圖4 任務(wù)調(diào)度流程圖。

圖4 任務(wù)調(diào)度流程圖。

通信信號量OSComSem,用于任務(wù)3 和通信中斷子程序進(jìn)行通信。一旦接收到上位機(jī)發(fā)過來的信號,中斷子程序就發(fā)出這個信號量,告訴任務(wù)4對接收數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

鍵盤信號量OSKeySem,用于任務(wù)6 和任務(wù)7 通信,一旦掃描到有鍵按下則發(fā)出該信號量告訴任務(wù)7做鍵盤處理。

 

圖 1 數(shù)字化UPS系統(tǒng)總體框圖

圖 1 數(shù)字化UPS系統(tǒng)總體框圖

(1)A/D轉(zhuǎn)換:完成對市電輸入的交流電壓、電流信號、逆變輸出的交流電壓、電流信號、電池電壓和電流信號的采樣,是系統(tǒng)數(shù)字化控制實(shí)現(xiàn)以及UPS遠(yuǎn)程監(jiān)控功能的基礎(chǔ)。根據(jù)LF2407A A/D轉(zhuǎn)換電平要求,被采樣信號必須通過信號檢測模塊變換為0~3V直流電平。為提高系統(tǒng)性能,對輸入/輸出電壓、電流進(jìn)行瞬時值采樣,采樣頻率為10kHz.

(2) PWM 逆變控制:PWM 逆變控制算法是UPS系統(tǒng)控制的核心算法,它決定了UPS系統(tǒng)輸出性能。

逆變算法利用LF2407A 強(qiáng)大的數(shù)值運(yùn)算性能以及高速計(jì)算能力實(shí)時在線計(jì)算出PWM信號脈寬,然后由A事件管理模塊(EVA)的全比較單元輸出4 路帶死區(qū)控制的PWM 信號(PWM1~4),這4 路PWM 信號經(jīng)隔離驅(qū)動模塊驅(qū)動逆變器。

(3) 鎖相控制接口:利用LF2407A的事件捕獲端口CAP1 和CAP2,將市電輸入和逆變輸出經(jīng)降壓及波形變換后送入CAP1 和CAP2,由LF2407A 通過軟件鎖相環(huán)算法實(shí)現(xiàn)逆變輸出電壓與市電電壓的同頻同相。

(4) 通信接口:為實(shí)現(xiàn)對UPS 的實(shí)時監(jiān)控功能,主機(jī)需對UPS電源的各模擬參量采樣數(shù)據(jù)及表示工作狀態(tài)的開關(guān)量數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時高速采集。利用LF2407A的SCI 異步通訊接口,采用RS-485 物理標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議,實(shí)現(xiàn)UPS與主機(jī)的遠(yuǎn)程通訊,以便對UPS設(shè)備狀態(tài)、各項(xiàng)參數(shù)及故障信息進(jìn)行查詢。

(5) 鍵盤操作及液晶顯示:提供人機(jī)對話平臺,用戶通過鍵盤操作可設(shè)置運(yùn)行模式、設(shè)備通信地址等信息;液晶顯示屏以圖文方式顯示工作狀態(tài)和參數(shù)信息,提供可視化菜單。

(6) 實(shí)時時鐘:利用串行外設(shè)接口SPI 實(shí)現(xiàn)與LF2407A控制器的通信,為整個系統(tǒng)提供統(tǒng)一、標(biāo)準(zhǔn)的時鐘基準(zhǔn),另外,利用時鐘芯片的存儲器來存儲系統(tǒng)掉電保護(hù)參數(shù)。

3 μC/OS-II在LF2407A上的移植

μC/OS-II的硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)如圖2所示。

 

圖2 <a class=μC/OS-II的硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)圖" height="314" src="http://files.chinaaet.com/images/2012/10/19/3d74d5bc-5674-4c73-800e-f649c01ac1f6.jpg" width="442" />

圖2 μC/OS-II的硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)圖

要使μC/OS-II正常運(yùn)行,LF2407A滿足以下要求:處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼,支持可擴(kuò)展和可鏈接匯編語言模塊;用C語言就可打開和關(guān)閉中斷;處理器支持中斷,并能產(chǎn)生定時中斷;處理器有將堆棧指針以及其他CPU寄存器的內(nèi)容讀出、并存儲到堆?;騼?nèi)存中去的指令。

由于μC/OS-II 是源碼公開的操作系統(tǒng),且其結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)便于把與處理器相關(guān)的部分分離出來,因此μC/OS-II在LF2407A處理器上移植的主要工作是修改與處理器相關(guān)部分的代碼。由圖2 可以看出,它們主要集中在三個文件中:頭文件OS_CPU.H、C 文件OS_CPU_C.C、匯編文件OS_CPU_A.ASM.

(1) 修改OS_CPU.H:其中包含兩部分的代碼,數(shù)據(jù)類型定義代碼和與處理器相關(guān)的代碼。LF2407A的堆棧數(shù)據(jù)類型定義為:typedef unsigned intOS_STK;所有的堆棧用OS_STK 聲明,地址由高向低遞減,OS_STK_GROWTH設(shè)置為1.

OS_CPU.H 剩下部分是移植必須定義底層函數(shù)的聲明,為使低層接口函數(shù)與處理器狀態(tài)無關(guān),同時使任務(wù)調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)不需知道函數(shù)位置,采用軟中斷指令SWI作為底層接口,使用不同的功能號來區(qū)分各函數(shù)。其定義格式如下:

__swi (0x00) void OS_TASK_SW(void);//任務(wù)切換函數(shù)

其中,swi 為軟中斷標(biāo)志,0x00 是分配的中斷號,OS_TASK_SW 是函數(shù)名,兩個void 分別表示返回類型和參數(shù)類型。其它的底層函數(shù)接口定義與此相似。

(2)修改OS_CPU_C.C:初始化任務(wù)堆棧函數(shù)和軟中斷函數(shù)的實(shí)現(xiàn)。修改OSTaskStkInit()函數(shù),代碼如下:

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void*pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)

{ 模擬帶參數(shù)(pdata)的函數(shù)調(diào)用;定義任務(wù)堆棧;使用滿棧遞減方式初始化任務(wù)堆棧結(jié)構(gòu);返回堆棧結(jié)構(gòu);}

軟中斷函數(shù)的實(shí)現(xiàn):

void SWI_Exception(int SWI_Num, int *Regs)

{ /*根據(jù)不同Num 值(功能號)跳轉(zhuǎn)到不同的底層服務(wù)函數(shù)地址,如:*/ case 0x00:任務(wù)切換函數(shù)OS_TASK_SW;}

(3)修改OS_CPU_A.S:包括4 個簡單的匯編語言函數(shù):OSStartHighRdy():使就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)開始運(yùn)行;OSCtxSw():實(shí)現(xiàn)任務(wù)級的任務(wù)切換功能;OSIntCtxSw():在中斷級實(shí)現(xiàn)任務(wù)間的切換;OSTickISR():時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)子程序。

(5) μC/OS-II主程序框架:調(diào)用任何服務(wù)之前,μC/OS-II 要求首先調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSInit()初始化所有變量和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),同時建立一個空閑任務(wù)。多任務(wù)的啟動通過OSStart()實(shí)現(xiàn),但啟動前至少需建立一個應(yīng)用任務(wù)。當(dāng)調(diào)用OSStart()時,OSStart()從任務(wù)就緒表中找出用戶建立的優(yōu)先級最高任務(wù)的任務(wù)控制塊,然后調(diào)用任務(wù)啟動函數(shù),接下來就完全交給實(shí)時操作系統(tǒng)來管理,實(shí)時內(nèi)核不斷地對任務(wù)進(jìn)行切換調(diào)度,管理各個應(yīng)用任務(wù)和系統(tǒng)資源。系統(tǒng)主程序清單如下:

 

 

5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

根據(jù)前述控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),成功研制了一臺3.75KVAUPS 樣機(jī)。以下為該樣機(jī)實(shí)時性、可靠性、穩(wěn)定性測試運(yùn)行情況,測試設(shè)備與儀表包括:泰克TDS3043B 數(shù)字示波器、Gad-2016 失真度測試儀、FLUKE189 數(shù)字萬用表、FLUKE36 鉗型電流表、紅外線溫度計(jì)、負(fù)載三相3KW 燈泡(約3.75KW爐絲)。

(1)市電輸入380V,負(fù)載變化:輸出相電壓穩(wěn)定度220V±1%,U 相頻率穩(wěn)定度50Hz±0.4%,波形失真度<2%,其他兩相與U 相基本相同,任何兩相相位差120°±1°。圖5 為空載與滿載逆變輸出波形。

 

(a) 空載

(a) 空載

 

(b) 滿載

(b) 滿載

圖5 U相輸出逆變電壓波形。

(2)市電逆變互切,切換時間及可靠性測試:市電輸入384V,電池電壓490V,3.75KW額定負(fù)載運(yùn)行,市電斷電或按下"強(qiáng)起"按鈕,逆變器帶負(fù)載正常啟動,啟動時間約60ms.市電、逆變切換時間經(jīng)多次反復(fù)試驗(yàn),均小于120ms.圖6 所示為市電到逆變的切換波形,切換時間約60ms,圖中波形經(jīng)檢測變壓器隔離降壓;市電來電,逆變器立即停止工作。

 

圖6 市電到逆變的切換波形

圖6 市電到逆變的切換波形

(3)逆變應(yīng)急長時間工作,輸出電壓情況測試與系統(tǒng)穩(wěn)定性驗(yàn)證:電池513V開始放電,帶3.75KW爐絲額定負(fù)載,運(yùn)行約80分鐘,IGBT及散熱器溫度始終低于32℃,系統(tǒng)工作正常且穩(wěn)定,測試參數(shù)如表2所示。

表2 逆變運(yùn)行溫升測試

 

表2 逆變運(yùn)行溫升測試

6 結(jié)論

本文針對數(shù)字化UPS,給出了基于LF2407A 的系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了實(shí)時操作系統(tǒng)μC/OS-II在LF2407A 上的移植,對UPS系統(tǒng)任務(wù)進(jìn)行設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)調(diào)度,給出了部分參數(shù)設(shè)定和主程序清單。該設(shè)計(jì)方案已經(jīng)成功應(yīng)用于青島創(chuàng)統(tǒng)3.75KVA 數(shù)字化UPS 的設(shè)計(jì)項(xiàng)目中。實(shí)踐證明,μC/OS-II 在嵌入式UPS 控制系統(tǒng)中的應(yīng)用有效地提高了系統(tǒng)控制的實(shí)時性以及系統(tǒng)整體可靠性與穩(wěn)定性。

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