簡介
德州儀器(TI) TMS320xF24xx 系列DSP 于1997 年推出，是C2000™ 產(chǎn)品系列中系列器件的開山之作。它們被廣泛譽為首款具有片上閃存和集成CAN 控制器的DSP。TMS320xF24xx 的特性包括用于多軸電機控制的16 個PWM 輸出、高達(dá)500ns 的10 位A/D 轉(zhuǎn)換器、CAP/QEP 電機外設(shè)、扇區(qū)閃存以及用于通信的CAN 接口和串行接口。設(shè)計人員充分利用了16 位架構(gòu)和性能的優(yōu)勢，并采用了用于電機控制系統(tǒng)的集成外設(shè)，可提高控制能力、減少昂貴組件的使用、降低噪音并增添先進(jìn)的功能。
如今，C2000 產(chǎn)品系列不斷演變，可提供更佳的器件系列。憑借多種自40MHz 至300MHz 的CPU 性能配置以及各種外設(shè)和封裝選項，C2000 是業(yè)內(nèi)最廣泛的產(chǎn)品系列，該系列為開發(fā)人員提供的選項可滿足各種性能、功能和價格需求。通過增強的模擬集成、先進(jìn)的外設(shè)功能、增添的通信和MCU 編程便捷性，C2000 提供了具有MCU 集成和易用性的最佳DSP 性能。由于設(shè)計人員希望為產(chǎn)品增添新特性，我們將幫助設(shè)計人員過渡到C2000 微控制器的最新Piccolo TMS320F280xx 產(chǎn)品系列。憑借增強的性能、架構(gòu)控制的改進(jìn)、增加的閃存容量、更先進(jìn)的控制外設(shè)以及最為重要的低成本，Piccolo MCU 為控制系統(tǒng)帶來了多種優(yōu)勢。
Piccolo 概述
Piccolo 微控制器系列成本低廉且高度集成，可對低成本電力電子裝置進(jìn)行實時控制。通過四個器件系列和系列內(nèi)50 多種配置，Piccolo 微控制器提供了從40MIPS 至超出180MIPS 的性能、16KB 至256KB 的閃存大小以及從38 引腳至多達(dá)100 引腳的封裝尺寸。Piccolo 微控制器以低價提供一系列經(jīng)過控制調(diào)優(yōu)的器件，可滿足設(shè)計人員的控制需求。
與TMS320xF24xx 系列相比，Piccolo 器件提供了多種創(chuàng)新。其內(nèi)核得到了改進(jìn)，而且脈寬調(diào)制模塊(PWM) 和模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC) 模塊等外設(shè)均得到了徹底變革，從而改進(jìn)了控制應(yīng)用。此外，通過集成之前分散組裝在印刷電路板(PCB) 上的多個模擬組件，模擬集成為控制系統(tǒng)提供了更高的成本效益和更低的復(fù)雜性?？偟恼f來，設(shè)計人員在遷移至Piccolo 微控制器后應(yīng)該能夠獲得更強的功能、更低的成本和更高的性能。
不過，雖然這些進(jìn)步針對電力電子裝置極大地改善了Piccolo MCU，但TI 了解在將系統(tǒng)遷移至新控制器時設(shè)計人員面臨的一些擔(dān)憂。由于具有新的內(nèi)核和新控制外設(shè)，移植軟件以及針對新微控制器調(diào)整系統(tǒng)最初可能讓人望而生畏。因此，本文將深入探討TMS320xF24xx 和Piccolo TMS320F28xx 系列器件之間的差異。本文將突出Piccolo MCU 的新特性、詳細(xì)闡述TMS320xF24xx 設(shè)計人員面臨的差異，并概述TMS320xF24xx 器件過渡到Piccolo 微控制器的遷移路徑。
全新C28x DSP 內(nèi)核
圖1：C24x DSP 內(nèi)核與C28x DSP 內(nèi)核
雖然TMS320xF24xx 器件基于C24x DSP 內(nèi)核，但更新的C2000 器件（包括Piccolo 微控制器）都基于更新的C28x DSP 內(nèi)核。您首先會注意到的差異就是C28x 內(nèi)核為32 位，而之前的C24x 內(nèi)核為16 位。其中明顯的益處在于設(shè)計人員能夠處理更大的存儲器空間，這意味著更新的C2000 器件可用于控制應(yīng)用的存儲器空間大大增加了。
其次，計算方面益處多多。通過32 位計算，C28x 內(nèi)核現(xiàn)在可以進(jìn)行單循環(huán)32 位運算，包括單循環(huán)32 x 32 乘法累加運算甚至是單循環(huán)雙16 x 16 乘法累加運算。因此，控制算法現(xiàn)在可以從每個兆赫中獲得更高的性能和精度以及更準(zhǔn)確的數(shù)字結(jié)果。此外，憑借增加的流水線和增強的內(nèi)核架構(gòu)，基于C28x 的器件可在更高兆赫的頻率下工作，可以擁有更低的中斷服務(wù)例程延遲和更高的整體代碼效率。C28x 內(nèi)核是C24x 內(nèi)核在各個工作方面的完美改進(jìn)。
圖2：Piccolo CLA 協(xié)處理器架構(gòu)
除C28x 內(nèi)核之外，Piccolo 器件還增添了用于協(xié)處理器或信號處理加速的選項，包括新CLA 協(xié)處理器和VCU 復(fù)數(shù)數(shù)學(xué)加速器。CLA 協(xié)處理器是一種基于C28x 內(nèi)核的獨立浮點處理內(nèi)核。它可獨立訪問控制外設(shè)，從而進(jìn)行雙核運算。這一點通過提供額外的處理性能和模塊化控制方法為控制系統(tǒng)提供了優(yōu)勢，因此，可以在C28x 內(nèi)核和CLA 協(xié)處理器之間劃分多個控制回路。例如，一個回路可以在C28x 內(nèi)核上運行電機控制算法，同時CLA 協(xié)處理器可專注于電機位置解析算法，從而通過旋轉(zhuǎn)變壓器計算出電機位。同樣，除功率控制功能之外，還存在多種其他用例，包括但不限于多軸電機控制、功率因數(shù)校正(PFC) 加電機控制，甚至還包括電力線通信(PLC)。此外，通過對控制外設(shè)的獨立訪問，C28x 和CLA 協(xié)處理器還可以提供安全功能的補充啟用，可以交叉校驗ADC 結(jié)果、PWM 生成和彼此的計算結(jié)果。
同樣地，VCU 復(fù)數(shù)數(shù)學(xué)加速器可以為復(fù)數(shù)數(shù)學(xué)運算提供更佳的運算性能、更快的傅里葉變換(FFT) 運算和Viterbi 運算。憑借在Viterbi 蝶形等計算方面高達(dá)7 倍的性能增量，VCU 加速器可以在低成本器件中獲得更高的信號處理性能。這一點特別適合電力線通信(PLC) 等應(yīng)用，PLC 需要高級信號調(diào)整和處理功能以在嘈雜的電力線介質(zhì)中進(jìn)行發(fā)送和接收?；谕ㄐ诺乃惴ㄔ趩蝹€器件上運行以減低系統(tǒng)成本和功耗，而非提供輔助處理器來管理與VCU 的通信鏈路。
高級控制外設(shè)
圖3：TMS320xF24xx 事件管理器
除了對DSP 處理內(nèi)核的推動之外，我們還提供了Piccolo 系列的多種PWM 和ADC 外設(shè)創(chuàng)新。重溫一下，在TMS320xF24xx 系列中，PWM 輸出是“事件管理器”模塊的一部分。在事件管理器中，兩個16 位定時器和五個獨立的比較匹配檢查可以生成最多八個PWM 輸出。在這八個PWM 輸出中，有六個輸出以互補對的形式生成，這意味著每兩個PWM 波形中即有一個是一對中互補波形的強制反波形。這六個PWM 輸出也可以僅使用每一對的單個比較匹配檢查（除零和周期匹配事件之外）生成?？删幊趟绤^(qū)邏輯可應(yīng)用于這六個波形的上升沿和下降沿延遲，同時請注意，兩個延遲必須使用同一死區(qū)值。比較而言，在八個PWM 輸出余下的兩個中，每一個都可以使用單獨的比較匹配檢查（除零和周期匹配事件之外）獨立生成。但是，這兩個PWM 輸出不支持任何死區(qū)邏輯。因此，總的說來，來自事件管理器的每個PWM 輸出都可以從至多1 個比較匹配中生成，而死區(qū)邏輯則只能用于八個PWM 輸出中的六個。
在其他特性中，事件管理器PWM 還提供跳閘邏輯，可以異步強制八個PWM 輸出中的六個進(jìn)入高阻抗?fàn)顟B(tài)，從而實現(xiàn)系統(tǒng)保護(hù)和安全。此外，事件管理器的時基是與3 個事件捕捉單元和1 個正交解碼器接口共享的，這一點與Piccolo 微控制器更加模塊化的方法大有不同。與Piccolo 微控制器不同，TMSxF24xx 器件上的多個事件管理器(EV) 無法一起同步時基。
圖4：Piccolo TMS320F28xx ePWM 模塊
相反，對于Piccolo 微控制器，PWM 輸出是單獨和獨立PWM 模塊的一部分。每個PWM 模塊都具有兩個可從單個16 位定時器和兩個獨立比較匹配事件（除零和周期匹配事件之外）生成的PWM 輸出。16 位定時器具有向上、向下和向上/向下計數(shù)模式，其中的向下計數(shù)模式是Piccolo MCU 的獨有功能。此外，Piccolo 微控制器的PWM 可以生成同步或異步波形，甚至還可以生成帶有獨立異步雙沿占空比控制的PWM。某些Piccolo 器件甚至包含革命性的高分辨率PWM 模式，由此，設(shè)計人員可以獲得低至150ps 的邊緣位置分辨率，從而在高頻操作下提供持續(xù)的高精度控制。每個PWM 輸出還包括具有高分辨率性能的死區(qū)邏輯，由此，死區(qū)延遲可在半周期增量下出現(xiàn)。這可以進(jìn)一步降低控制系統(tǒng)中的電源開關(guān)損耗。
此外，用戶可以對PWM 模塊中的每個PWM 輸出進(jìn)行獨立極性控制，這意味著Pic- colo 微控制器的PWM 對不會像TMS320xF24xx 中一樣強制為互補對輸出。而且，與事件管理器的PWM 不同，Piccolo 微控制器的PWM 模塊可以通過可配置時間或相位偏移同步時基；因此，其功能可以創(chuàng)造出更先進(jìn)的時間同步系統(tǒng)。然而，與事件管理器相似，Piccolo PWM 也具有跳閘區(qū)邏輯，但這一點已通過一次性PWM 跳閘乃至逐周期PWM 電流限制操作進(jìn)行了進(jìn)一步擴展。除此以外，Piccolo 的PWM 在TMS320xF24xx 系列的跳閘功能上進(jìn)行了進(jìn)一步擴展，它提供了強制PWM 進(jìn)入高阻抗?fàn)顟B(tài)的選項，可以設(shè)置高或低跳閘條件，從而通過跳閘區(qū)邏輯實現(xiàn)更強大的安全和保護(hù)功能。
比較Piccolo 微控制器與TMS320xF24xx 器件的ADC，我們會發(fā)現(xiàn)Piccolo 微控制器提供了多個優(yōu)勢。首先，Piccolo ADC 可提供12 位的分辨率，而TMS320xF24xx 提供的是10 位分辨率。Piccolo 微控制器的ADC 同樣具有更快的轉(zhuǎn)換率，其速率高達(dá)4.6 兆樣本/秒(MSPS)，而TMS320xF24xx 器件則為1.18 至2.67MSPS。因此，Piccolo 微控制器的ADC 不僅能夠在數(shù)字域上更準(zhǔn)確地顯示模擬信號，還可以明顯更快地捕捉信號以及將信號轉(zhuǎn)換到數(shù)字域。在架構(gòu)方面，Piccolo 微控制器ADC 提供了兩個獨立的取樣保持單元，但TMS320xF24xx 器件僅提供一個取樣保持單元。通過同步雙路取樣保持功能，Piccolo 微控制器能夠同步取樣電機應(yīng)用的相電流，乃至同步取樣電流和電壓測量。從操作的角度來看，Piccolo 基于啟動轉(zhuǎn)換(SOC)，而TM- S320xF24xx 器件則基于自動序列發(fā)生器。雖然Piccolo 微控制器可以從單個觸發(fā)器中創(chuàng)造出持續(xù)的轉(zhuǎn)換系列，但由于TMS320xF24xx 系列中的ADC 基于自動序列發(fā)生器，因此Piccolo 微控制器的ADC 使用了SOC，其中可以針對每個轉(zhuǎn)換指定觸發(fā)源、樣本窗口大小和通道。這為ADC 資源提供了最大的靈活性，可以滿足不同的系統(tǒng)需求。
最后，Piccolo 系列與TMS320xF24xx 系列的差異在于事件捕捉(CAP) 和正交編碼器接口(QEP) 在硬件中的實施方式。請回想一下，TMS320xF24xx 器件上的CAP 和QEP 外設(shè)均集成在事件管理器(EM) 中，它們與PWM 輸出共享定時器資源。相反，在Piccolo 微控制器中，CAP 和QEP 功能單獨位于獨立的模塊中，具有獨立的時基。就功能而言，Piccolo 微控制器的捕捉單元以相似的方式操作，但也具有其他一些特征。例如，某些Piccolo 器件甚至包含高分辨率捕捉功能，由此，可以在典型的300ns 分辨率下測量出外部脈沖之間的區(qū)別。這會帶來更低延遲的系統(tǒng)反饋。此外，每個事件捕捉模塊都可以在PWM 模式下工作，可以在PWM 模塊的PWM 輸出之外提供額外的PWM 輸出。
正如本文前面簡要提到的那樣，Piccolo 包括許多架構(gòu)增強功能，可以減少控制延遲、降低系統(tǒng)成本并簡化系統(tǒng)設(shè)計。這些增強功能包括片上比較器、片上可編程增益放大器（在精選器件中）、低延遲PWM 跳閘、雙路取樣保持ADC 和集成生命支持功能。
圖5：Piccolo TMS320F2805x 架構(gòu)方框圖
在將電流和電壓測量反饋回Piccolo 微控制器的過程中，ADC 輸入引腳也會通過集成DAC 送入片上比較器中，從而進(jìn)行過電流或過電壓比較。如果系統(tǒng)狀態(tài)位于確定的“正常”狀態(tài)之外，比較器將觸發(fā)直接異步跳閘以設(shè)置PWM 輸出，從而在低至30ns 下關(guān)閉PWM 輸出。或者，如前所述，PWM 可以逐周期跳閘，從而進(jìn)行電流限制操作而非系統(tǒng)停機。
在Piccolo TMS320F2805x 器件中，可編程增益放大器(PGA) 甚至可以進(jìn)行片上集成，獲取來自ADC 引腳的輸入，并在送入ADC 個比較器之前進(jìn)行放大。PGA 不僅可以降低系統(tǒng)成本，由于系統(tǒng)在外部需要這些PGA（在未進(jìn)行片上集成的情況下），它們還可以通過隨電機速度的下降擴展ADC 范圍的方式在電機控制等應(yīng)用中大展所長。
如前所述，Piccolo 微控制器中的ADC 包含雙取樣保持單元；但在TMS320xF24xx 系列中，ADC 僅提供一個取樣保持單元。雖然TMS320xF24xx ADC 可以嘗試模擬同步雙取樣，樣本間的延遲通常為850ns，但Piccolo 微控制器的ADC 具有兩個完整的取樣保持單元，且同步樣本之間無延遲。在需要測量同步相位電流或同步電流和電壓讀數(shù)時，這一點非常重要。樣本之間的任何延遲都將會在系統(tǒng)建模中造成誤差，甚至?xí)谟纱水a(chǎn)生的系統(tǒng)控制中造成誤差。Piccolo 微控制器消除了這種誤差，可以進(jìn)行更準(zhǔn)確的系統(tǒng)測量和控制。
最后，與TMS320xF24xx 器件相比，Piccolo 微控制器提供額外的生命支持電路，可以降低Piccolo 器件供電和計時的成本和復(fù)雜性。Piccolo 微控制器具有一個片上電壓穩(wěn)壓器(VREG)，允許設(shè)計人員向器件提供單個3.3V 輸入。VREG 可無縫自主地將輸入電源調(diào)整為模擬子系統(tǒng)需要的1.8V 電壓軌。同樣，Piccolo 器件還具有上電復(fù)位(POR) 和欠壓復(fù)位(BOR) 功能，可消除增加外部電路來監(jiān)控器件電源輸入的需求。此外值得一提的是，Piccolo 微控制器提供兩個具有時鐘故障檢測功能的片上振蕩器，可在出現(xiàn)故障時無縫切換至備份時鐘源。
軟件、可編程性和支持
從軟件來看，與TMS320xF24xx 系列相比，Piccolo 器件擁有豐富的軟件資源。Piccolo 器件全部可使用C 語言進(jìn)行編程，其中某些器件甚至自帶浮點支持。通過獨特的器件庫，您可以使用Piccolo 進(jìn)行輕松編程和開發(fā)。例如，IQMath™ 庫為定點器件提供了浮點開發(fā)的益處，使開發(fā)更加容易，同時在定點和浮點器件之間提供了更好的代碼移植性。還有適用于簡單FFT、FIR、復(fù)數(shù)數(shù)學(xué)、信號生成等的DSP 庫。此外，如果您熟悉TMS320xF24xx 器件上的電機控制庫，此庫經(jīng)過多年的更新和優(yōu)化，已成為適用于Piccolo 微控制器且經(jīng)過全面優(yōu)化的最新電機庫。您可以找到與TMS320xF24xx 器件的電機庫相同的功能，但我們使用更新的功能擴展了這個新庫，包括3 相傳感和無傳感電機的控制。此外，我們還針對基于太陽能和數(shù)字能源的開發(fā)提供了優(yōu)化的應(yīng)用庫，為開發(fā)人員提供一整套經(jīng)過應(yīng)用調(diào)優(yōu)的庫，可縮短開發(fā)時間。
圖6：controlSUITETM 軟件套件
全部C2000 軟件是通過controlSUITETM 軟件套件提供的。controlSUITE 是一款完全免費的單一訪問點，可獲取所有C2000 器件軟件、開發(fā)套件資源、軟件庫、文檔和設(shè)計支持。controlSUITE 配備有圖形用戶界面(GUI)，可輕松訪問C2000 軟件和文檔，同樣它也提供自動更新實用程序，可讓用戶獲得最新的C2000 軟件和文檔。用戶可訪問前面提到的器件庫和應(yīng)用庫以及詳細(xì)的示例項目，快速開始使用C2000 器件。其中還提供了詳細(xì)的文檔，包括用戶指南、應(yīng)用手冊和白皮書。無需通過Web 四處搜索器件標(biāo)題、庫或文檔，controlSUITE 即是可以滿足所有C2000 微控制器需求的集中資源。立即通過www.ti.com/controlSUITE下載controlSUITE。
圖7：Code Composer StudioTM IDE
使用Code Composer Studio v5 (CCS) 集成開發(fā)環(huán)境(IDE)，C2000 器件開發(fā)更輕松。CCS 是一種基于Eclipse 的IDE，可為大多數(shù)嵌入式設(shè)計人員提供熟悉的功能。它包含優(yōu)化的編譯器、調(diào)試器、描述器和仿真器等。此外，熟悉RTOS 嵌入式開發(fā)的開發(fā)人員還可以暢快地使用CCS 附帶的SYS/BIOS RTOS。若要獲取詳細(xì)信息并立即下載最新版本，請訪問www.ti.com/ccs。
C2000 還通過大量的開發(fā)工具套件提供了多種基于器件和應(yīng)用的資源。通過C2000 controlSTICK 和C2000 LaunchPad 開發(fā)套件中的入門示例項目，用戶可以體驗器件級編程和原型設(shè)計。對于系統(tǒng)級原型設(shè)計，用戶可以購買C2000 實驗板套件，它可提供實驗電路板區(qū)域并訪問所有Piccolo MCU 信號。對于專業(yè)的系統(tǒng)開發(fā)人員，C2000 微控制器還提供了大量的應(yīng)用開發(fā)套件。從電機控制到數(shù)字電源，從太陽能到照明乃至PLC，C2000 微控制器提供的眾多開發(fā)套件能夠幫助設(shè)計人員加速應(yīng)用開發(fā)。有關(guān)所有C2000 開發(fā)套件的完整列表，請訪問www.ti.com/c2000tools或查看controlSUITE 的“套件”部分。
通過C28x 內(nèi)核的向后兼容性，您可以輕松移植TMSxF24xx 器件代碼。CCS 具有編譯器選項，可以將基于C24x 的器件中的匯編碼導(dǎo)入到更新的基于C28x 的C2000 器件中。有關(guān)分步遷移信息，請參閱“入門資源”部分TMS320C28x CPU 和指令集參考指南鏈接中的附錄C。同樣，我們也提供了用戶指南，其中詳細(xì)介紹了將基于C24x 的器件代碼移植到基于C28x 的器件中時的指令集兼容性以及軟件遷移需求。最后，如果遇到問題，我們的工程團(tuán)隊可為您解難答疑。請訪問E2E 論壇，獲取問題答案并解決您在過渡至Piccolo MCU 的過程中可能遇到的任何難題。請訪問e2e.ti.com 并導(dǎo)航至左側(cè)導(dǎo)航欄“微控制器”(Microcontrollers) 部分下的“TMS320C2000™ 32 位實時MCU”(TMS320C2000™ 32-bit Real-time MCUs)。
概要
Piccolo 微控制器是對TMSxF24xx 系列進(jìn)行全方位改進(jìn)的成果。從C24x 內(nèi)核到新的C28x 內(nèi)核，設(shè)計人員將看到顯著的性能改善、增大的存儲器容量和編程易用性。此外，CLA 協(xié)處理器和VCU 加速器等新性能選項進(jìn)一步提高了系統(tǒng)性能、增加了強大的控制回路，也帶來了與眾不同的控制平臺。
從控制外設(shè)的角度，Piccolo 微控制器對PWM 進(jìn)行了改進(jìn)，提供了更靈活的PWM 生成、高分辨率的PWM 功能、增強的死區(qū)支持和更先進(jìn)的PWM 跳閘功能。在遷移至Piccolo 微控制器后，設(shè)計人員應(yīng)該能夠獲得更高的控制性能、功效和系統(tǒng)安全。同樣，Piccolo 微控制器的分辨率得到了提高，可以獲得更準(zhǔn)確更快速的轉(zhuǎn)換速度，從而實現(xiàn)更高頻率的控制回路，而雙取樣保持功能則可以在取樣多個輸入時實現(xiàn)同步零延遲。
Piccolo 器件的架構(gòu)也進(jìn)行了變革，可以減少控制延遲并降低系統(tǒng)成本。片上比較器提供異步、直接、低延遲的路徑，可在沒有CPU 干預(yù)的情況下跳閘PWM 輸出。同樣，雙路取樣保持ADC 可以實現(xiàn)同步相電流測量或同步電壓和電流測量，以進(jìn)行電力電子裝置反饋。通過去除之前支持器件必需的昂貴組件，集成的上電復(fù)位支持、欠壓復(fù)位支持和電壓穩(wěn)壓器進(jìn)一步降低了系統(tǒng)成本。
最后，為了幫助開發(fā)人員將代碼移植到新的Piccolo 微處理器系列中，Code Com- poser Studio (CCS) IDE 提供了編譯器選項，可以接受基于C24x 的匯編碼，為開發(fā)人員到基于C28x 的器件的代碼遷移打下了良好的基礎(chǔ)。IQMath 庫、DSP 庫、浮點數(shù)學(xué)庫和信號生成庫等獨特的器件庫簡化了使用C2000 執(zhí)行的常見運算的編程過程。同樣，開發(fā)人員可以利用經(jīng)過調(diào)整的應(yīng)用庫（如電機控制庫、太陽能庫和數(shù)字能源庫）來快速啟用系統(tǒng)，使之通過優(yōu)化的代碼良好運轉(zhuǎn)。 我們也提供了詳細(xì)的硬件應(yīng)用套件，可以為開發(fā)人員提供適合的平臺，供其進(jìn)行相關(guān)終端設(shè)備的學(xué)習(xí)和開發(fā)。這一切都可以通過C2000 的controlSUITE 軟件套件獲取，用戶可將此作為單個訪問點，獲取使用C2000 微控制器開發(fā)所需的所有資源。
因此，立即開始使用Piccolo 微控制器吧！憑借Piccolo 器件提供的獨特優(yōu)勢，開發(fā)人員可以獲得比基于TMS320xF24xx 的應(yīng)用更高的性能、功效和強健性。此外，大量的軟件、硬件和文檔資源可隨時滿足您的支持需求，如果仍有問題，我們的E2E 論壇也可以幫助您解決技術(shù)難題。
入門資源
TMS320C28x CPU 和指令集參考指南
http://www.ti.com/general/docs/lit/getliterature.tsp?baseLiteratureNumber=sp ru430
請參見附錄C。其中包含將TMS320xF24xx 代碼移植和編譯到基于C28x 的器件（如Piccolo TMS320F28xx 器件）中的詳細(xì)分步指南。
Piccolo F28027、F28035、F28055 和F28069 器件文件夾
http://www.ti.com/product/tms320f28027
http://www.ti.com/product/tms320f28035
http://www.ti.com/product/tms320f28055
http://www.ti.com/product/tms320f28069
若要了解Piccolo 外設(shè)的使用方法以及與TMSxF24xx 器件的對比，請訪問所有Pic- colo 數(shù)據(jù)表和用戶指南（包括PWM、ADC、CAP 和QEP 等）。
TMS320xF24xx 器件文件夾
http://www.ti.com/product/tms320lf2407a
http://www.ti.com/product/tms320f243
http://www.ti.com/product/tms320f240
訪問所有TMSxF24xx 數(shù)據(jù)表和用戶指南以獲取后向參考。
TMS320x281x 至TMS320x2833x 或2823x 的遷移概述
http://www.ti.com/litv/pdf/spraaq7b
有關(guān)事件管理器和PWM、CAP 及QEP 模塊之間的遷移和差異，請參閱11.1.1 節(jié)。雖然Piccolo PWM、CAP 和QEP 模塊與F2823x 的PWM 模塊略有不同，此文本作為通用參考仍十分有益。
controlSUITE™ 軟件
http://www.ti.com/controlSUITE
所有C2000 軟件、硬件和支持的單點訪問。下載器件軟件或應(yīng)用庫。訪問示例項目以了解如何使用C2000 器件。運行用于應(yīng)用開發(fā)的開發(fā)套件軟件。訪問器件級和應(yīng)用級的技術(shù)文檔。 若要C2000，一個極好的起點即是下載controlSUITE 并瀏覽多個示例項目和文檔。
Code Composer Studio™ IDE
下載Code Composer Studio 開發(fā)環(huán)境，使用C2000 器件開始開發(fā)之旅。
用于C2000 的CCS 入門
http://processors.wiki.ti.com/index.php/C2000_Getting_Started_with_Code_Com- poser_Studio_v5
Wiki 頁面，包含特定于C2000 的Code Composer Studio 集成開發(fā)環(huán)境入門指南。
C2000 E2E 論壇
http://e2e.ti.com/support/microcontrollers/tms320c2000_32-bit_real-time_mcus/ default.aspx
咨詢E2E 論壇的C2000 專家，獲取有關(guān)挑戰(zhàn)性技術(shù)需求的幫助。
C2000 培訓(xùn)頁面
http://www.ti.com/c2000training
訪問按需C2000 培訓(xùn)。