摘 要： 針對(duì)基于均值篩選的粒子濾波算法MPF，利用無(wú)跡卡爾曼粒子濾波產(chǎn)生一步預(yù)測(cè)。在重采樣階段，利用對(duì)粒子按照權(quán)值大小進(jìn)行排序的確定性重采樣策略。為了克服樣本耗盡問(wèn)題，在統(tǒng)計(jì)所有粒子權(quán)值的均值后，對(duì)于權(quán)值小于均值的粒子進(jìn)行一步權(quán)值平緩化變異。仿真實(shí)驗(yàn)表明MPF精確度優(yōu)于其他5種流行的濾波算法。
    關(guān)鍵詞： 非線性濾波；粒子濾波；無(wú)忌卡爾曼濾波；均值篩選

一種基于均值篩選的粒子濾波算法.pdf