引言

LIN總線做為CAN總線的有效補充，在低端車身電子領(lǐng)域替代CAN總線，既能滿足功能要求，又能節(jié)約成本，在對成本更加敏感的國產(chǎn)車上得到大規(guī)模應(yīng)用。不同于CAN總線有專門的協(xié)議驅(qū)動器，用戶不用管理底層的通信而直接進行應(yīng)用程序的編寫1，LIN總線沒有專門的協(xié)議驅(qū)動器，一般需要在SCI模塊的基礎(chǔ)上用軟件實現(xiàn)其底層通信，筆者為某國產(chǎn)車設(shè)計了一款LIN主節(jié)點產(chǎn)品，結(jié)合LIN 2.0規(guī)范，首先介紹下LIN協(xié)議驅(qū)動器的功能，然后從數(shù)據(jù)鏈路層、應(yīng)用層兩個方面介紹協(xié)議驅(qū)動器的關(guān)鍵設(shè)計技術(shù)。

1 驅(qū)動器功能

LIN規(guī)范定義了數(shù)據(jù)格式、報文格式以及基于時間片的調(diào)度通信機制，做為LIN主節(jié)點，需要實現(xiàn)的功能包括：

(1)、報文的封裝和發(fā)送、接收和解析，根據(jù)報文格式填充/提取ID和數(shù)據(jù)；

(2)、通信管理，以調(diào)度表的方式控制時間片的輪轉(zhuǎn)和相應(yīng)幀的發(fā)送；

(3)、網(wǎng)絡(luò)管理，休眠和喚醒；

LIN總線采取8N1的SCI數(shù)據(jù)格式，協(xié)議驅(qū)動器在SCI的基礎(chǔ)上以軟件的形式實現(xiàn)。軟件就是“數(shù)據(jù)+操作”2，做為一個可復(fù)用、移植性強的軟件模塊，其數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和API函數(shù)的設(shè)計是軟件模塊設(shè)計的兩個重要組成部分，下面從數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層兩個方面介紹下協(xié)議驅(qū)動器的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計和API函數(shù)設(shè)計。

2 數(shù)據(jù)鏈路層

數(shù)據(jù)鏈路層主要實現(xiàn)LIN報文的發(fā)送及接收，報文格式如圖1所示：

圖1 LIN報文格式

LIN報文由報文頭+響應(yīng)組成，報文頭包括同步間隔、同步字段和標識符三個部分，其中同步間隔為10bit 0，同步場為0x55，標識符唯一標識該報文；響應(yīng)包括數(shù)據(jù)和校驗和兩個部分，報文數(shù)據(jù)長度由應(yīng)用層設(shè)計指定，也可以認為由標識符唯一指定，校驗和包括經(jīng)典校驗和和增強型校驗和兩種方式，均采用帶進位加法進行計算，不同之處在于經(jīng)典校驗和只對數(shù)據(jù)做校驗，而增強型校驗和的校驗數(shù)據(jù)中含有標識符，診斷報文采用經(jīng)典校驗和，其它報文采用增強型校驗和。

由于LIN物理層為單線通信，且采取一種多從的時間片輪轉(zhuǎn)方式，不存在CAN總線的競爭總線問題3，所以LIN節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)可以回讀到同樣的數(shù)據(jù)，其報文的發(fā)送和接收可以統(tǒng)一在SCI的接收中斷中，以狀態(tài)機的形式實現(xiàn)4，狀態(tài)對應(yīng)報文的各個組成部分，狀態(tài)機跳轉(zhuǎn)條件便是數(shù)據(jù)接收中斷。根據(jù)LIN報文結(jié)構(gòu)，設(shè)計如下形式的結(jié)構(gòu)體，

typedef struct

{

uchar pid;

uchar datalen;

uchar data[8];

uchar checksum;

l_bool done;

l_state state;

l_bool error;

}l_frame;

其中pid為標識符，data為報文數(shù)據(jù)，datalen為數(shù)據(jù)長度，checksum為校驗和，state為狀態(tài)機狀態(tài)，其類型定義如下：

typedef enum

{

l_IDLE,

l_BREAK,

l_SYNC,

l_PID,

l_DATA,

l_CHECKSUM

}l_state;

狀態(tài)機設(shè)計在SCI接收中斷處理函數(shù)中實現(xiàn)，部分實現(xiàn)如下：

void l_ifc_rx_BcmIfc(void)

{

  uchar ch,tmp,i;

  ch=Lin_periph[SCIDRL];

  switch(Cur_frame.state){

  case l_IDLE:

    if(0x00==ch){

      Cur_frame.state=l_BREAK;     

      l_SendChar(0x55); 

    }else{

      Cur_frame.state=l_IDLE;  

    }

    break;

  case l_BREAK:  

    if(0x55==ch){

      Cur_frame.state=l_SYNC;                   

      l_SendChar(Cur_sch_item->pid);

    }else{

      Cur_frame.state=l_IDLE;          

    }

    break;

  case l_SYNC:    

    if(Cur_sch_item->pid!=ch){

      Cur_frame.state=l_IDLE;

    }else{

      Cur_frame.state=l_PID;

      Cur_frame.pid=Cur_sch_item->pid;        

      Cur_frame.datalen=Cur_sch_item->datalen;                                               

      if(l_SEND==Cur_sch_item->mode){

        tmp=Cur_sch_item->data[0];

        l_SendChar(tmp);

        Cur_frame.data[0]=tmp;

        Cur_frame.datalen--;          

      }

    }  

    break;    

  case l_PID:

    Cur_frame.state=l_DATA;

    if(l_SEND==Cur_sch_item->mode){

      if(Cur_frame.datalen==0){           

        Cur_frame.check=l_CalcChksum();

        l_SendChar(Cur_frame.checksum);           

        Cur_frame.done=1;

      }else{

        tmp=Cur_sch_item->data[Cur_sch_item->datalen-Cur_frame.datalen];        

        l_SendChar(tmp);

        Cur_frame.data[Cur_sch_item->datalen-Cur_frame.datalen]=tmp;          

        Cur_frame.datalen--;

      }

    }else{

      Cur_frame.data[0]=ch;

      Cur_frame.datalen--;        

    }  

    break;

  case l_DATA:

    ...

    break;

  case l_CHECKSUM:

  default:

    break;    

  }

}   

在聲明變量和函數(shù)時，均以“l_”開頭，這樣可以避免跟其他模塊在變量和函數(shù)命名空間上的沖突，從而增強了可移植性。

3 應(yīng)用層

應(yīng)用層主要實現(xiàn)報文信號訪問及通信管理。

3.1 信號訪問

首先為每個報文的數(shù)據(jù)場根據(jù)信號在報文數(shù)據(jù)場中的位置及長度設(shè)計相應(yīng)的結(jié)構(gòu)體，然后以結(jié)構(gòu)體成員變量的方式對信號進行訪問。以與本節(jié)點通信的一個陽光傳感器所發(fā)報文為例，報文數(shù)據(jù)場長度為l_SunSensLen=4，其信號包括陽光采樣值、大燈操作請求、小燈操作請求等，報文數(shù)據(jù)場結(jié)構(gòu)體如下所示：

typedef struct

{   

  l_bool l_ss_sshealth:1;

  l_u8  l_ss_headlampreq:2;

  l_bool l_ss_poslampreq:2;

  l_u8  :3;

  l_u8  l_ss_ssvalue:8;

  l_u8  l_ss_headlampswth:8;

  l_bool l_ss_sserror:1;

  l_u8  :3;

  l_u8  l_ss_ssmsgcounter:4;

}l_ss_msgType;

為了使用的方便，定義聯(lián)合體如下：

typedef union

{

  l_u8 data[l_SunSensLen];

  l_ss_msgType sunsens;

}l_ss_msgBuf;

為該報文數(shù)據(jù)場定義全局變量 l_ss_msgBuf l_SunSens;采取“不帶復(fù)制的訪問方式”5，直接對LIN信號賦值和取值，如對l_SunSens.sunsens.l_ss_headlampreq進行讀寫便實現(xiàn)了對大燈操作請求信號的訪問。之所以采取這種方式，是因為采用調(diào)度表方式的LIN報文周期固定，信號變化的速度為調(diào)度表長度的整數(shù)倍，對于LIN應(yīng)用而言，基本為百毫秒的量級，應(yīng)用程序?qū)IN信號數(shù)據(jù)的訪問速度遠大于這個變化速度，即在數(shù)據(jù)產(chǎn)生變化之前已經(jīng)被訪問了，這種方式簡單直觀而且節(jié)省了變量空間。

3.2 通信管理

LIN通信采用時間片輪轉(zhuǎn)的方式調(diào)度通信，調(diào)度表管理是通信管理的核心，下面先給出調(diào)度表條目的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：

typedef struct

{

  uchar handle;

  uchar pid;

  l_Resp_mode mode;

  uchar datalen;

  uchar *data;

  uchar ticks;

}l_sch_table_item;

調(diào)度表為l_sch_table_item結(jié)構(gòu)體數(shù)組，pid表示該條目對應(yīng)哪一個報文，mode表示本節(jié)點發(fā)送還是接收該數(shù)據(jù)場，*data為該報文數(shù)據(jù)場結(jié)構(gòu)體的地址，ticks為該時間槽的長度，在對調(diào)度表數(shù)組進行初始化時，將報文數(shù)據(jù)場結(jié)構(gòu)體變量的地址賦給調(diào)度表條目中的*data，這樣便實現(xiàn)了訪問方式一節(jié)中的“不帶復(fù)制的訪問方式”。調(diào)度表是一個環(huán)形的序列，調(diào)度到表尾則切換到表頭繼續(xù)輪轉(zhuǎn)，調(diào)度表的輪轉(zhuǎn)函數(shù)如下所示：

void l_sch_tick(void)

{

  if(1==TM[LIN_TIMESLOT_MS].overflow_flag){

    TM[LIN_TIMESLOT_MS].overflow_flag=0;

    if(Cur_sch_item==&l_sch_table_main[l_MAIN_SLOTS-1]){

      Cur_sch_item=l_sch_table_main;

    }else{

      Cur_sch_item++;

    }

    Cur_frame.state=l_IDLE;

    Cur_frame.done=0;

    Cur_frame.error=0;

    if(Cur_sch_item->pid!=l_Freepid){  

      l_SendBreak();

    }else{

      ;

    }

    TimerStart(LIN_TIMESLOT_MS,Cur_sch_item->ticks,0,1);

  }

}

應(yīng)用層功能還包括休眠和喚醒功能，在此不再贅述。

結(jié)語

本文實現(xiàn)的LIN協(xié)議驅(qū)動器模塊可以方便得集成到應(yīng)用程序中，并且獨立于具體的處理器和所采用的操作系統(tǒng)，可移植性良好，具有很好的實用價值和借鑒意義。