??? 摘? 要： 為了滿足圖像處理系統(tǒng)對(duì)圖像處理能力和圖像數(shù)據(jù)通信能力的實(shí)時(shí)要求，在分析多DSP系統(tǒng)的架構(gòu)以及多DSP核之間通信機(jī)制的基礎(chǔ)上，提出了一種基于非共享存儲(chǔ)的同構(gòu)多DSP系統(tǒng)設(shè)計(jì)。在硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，根據(jù)實(shí)時(shí)系統(tǒng)的層次體系思想，實(shí)現(xiàn)了基于實(shí)時(shí)微內(nèi)核的實(shí)時(shí)分布式操作系統(tǒng)DSP/BIOS。?

??? 關(guān)鍵詞： 圖像處理；多DSP系統(tǒng)；系統(tǒng)架構(gòu)；通信機(jī)制

?

??? 隨著計(jì)算機(jī)產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域的日趨廣泛，數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)得到了迅猛發(fā)展，采用現(xiàn)有的單核DSP系統(tǒng)已經(jīng)無(wú)法滿足對(duì)信號(hào)處理速度和運(yùn)算量越來(lái)越高的需求。采用同構(gòu)或異構(gòu)多DSP系統(tǒng)是解決信號(hào)處理瓶頸問(wèn)題的主要途徑，即在功耗增長(zhǎng)不大的前提下可大幅度提高性能，具備強(qiáng)大的實(shí)時(shí)多任務(wù)處理能力^[1]。目前，多DSP系統(tǒng)的應(yīng)用廣泛，其中包括醫(yī)學(xué)、圖像處理、軍事、工業(yè)控制、電信等許多領(lǐng)域。?

??? 實(shí)時(shí)圖像處理系統(tǒng)要求必須具有大數(shù)據(jù)量的處理能力，以保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性；對(duì)系統(tǒng)的體積、功耗等也有較嚴(yán)格的要求。一個(gè)典型的數(shù)字圖像處理系統(tǒng)主要包括圖像預(yù)處理、圖像分割、特征計(jì)算、模板匹配、識(shí)別和歸類、運(yùn)動(dòng)分析、目標(biāo)跟蹤等基本功能。在硬件上采用高速的DSP可以在實(shí)時(shí)條件下實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的檢測(cè)、提取、識(shí)別、跟蹤技術(shù)。為了進(jìn)一步提高準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性，采用多DSP完成數(shù)字圖像處理已經(jīng)成為一個(gè)主要技術(shù)途徑^[2-5]。本文在分析多DSP系統(tǒng)架構(gòu)的基礎(chǔ)上，提出了一種可以提高圖像處理能力的非共享存儲(chǔ)多核DSP系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。其中每一個(gè)DSP均有各自獨(dú)立的存儲(chǔ)器、I/O接口。此外，本文還分析了多DSP核之間的通信機(jī)制。在硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，基于實(shí)時(shí)系統(tǒng)的層次體系思想，分析實(shí)現(xiàn)了基于實(shí)時(shí)微內(nèi)核的實(shí)時(shí)分布式操作系統(tǒng)DSP/BIOS。?

1 多DSP系統(tǒng)架構(gòu)的分析?

1.1 多DSP系統(tǒng)架構(gòu)?

??? 為了滿足實(shí)時(shí)圖像處理、任務(wù)調(diào)度的需要，本文設(shè)計(jì)了主從結(jié)構(gòu)的多DSP系統(tǒng)架構(gòu)，如圖1所示。設(shè)圖像匹配處理算法P可以分離為m個(gè)子任務(wù)，則系統(tǒng)由主控制器（PowerPC）、m個(gè)DSP處理器和FPGA組成。主控制器負(fù)責(zé)系統(tǒng)的加載、系統(tǒng)任務(wù)的分配、調(diào)度、管理、多DSP之間的同步以及狀態(tài)的檢測(cè)等。DSP0~DSPm的主要任務(wù)是響應(yīng)主控CPU的命令，完成相關(guān)算法計(jì)算。FPGA主要完成圖像數(shù)據(jù)的接收、主控CPU和DSP之間的數(shù)據(jù)傳輸以及控制邏輯等。?

?

?

??? 為了防止共享數(shù)據(jù)沖突，主控CPU和每一個(gè)DSP子系統(tǒng)分別配置獨(dú)立的存儲(chǔ)系統(tǒng)，包括SDRAM內(nèi)存和FLASH存儲(chǔ)器。每個(gè)處理器只能訪問(wèn)自己的存儲(chǔ)空間，不能對(duì)其他處理器的存儲(chǔ)空間進(jìn)行訪問(wèn)。這種非共享方式存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)完全保證了數(shù)據(jù)的可靠性和數(shù)據(jù)的一致性，并具有良好的系統(tǒng)擴(kuò)展性。?

??? 本文設(shè)計(jì)的主控CPU選用飛思卡爾公司的高性能PowerPC MPC8260處理器，DSP選用TI公司的TMS320C6414處理器，F(xiàn)PGA選用XILINX公司的Virtex4系列FPGA。?

1.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)性能分析?

??? 在評(píng)估一個(gè)多處理器并行系統(tǒng)的性能時(shí)，最常用的性能指標(biāo)是加速比和系統(tǒng)效率。系統(tǒng)加速比其中：p為處理器的個(gè)數(shù)，ts為用單處理器完成算法運(yùn)算的時(shí)間，tp為 p個(gè)處理器完成算法運(yùn)算的時(shí)間。系統(tǒng)效率?

??? 本架構(gòu)中，在算法的計(jì)算量隨數(shù)據(jù)量的增加呈線性增加的前提下，設(shè)數(shù)據(jù)在單DSP上需要的處理時(shí)間ts近似為單DSP處理1/m塊該數(shù)據(jù)需要的耗時(shí)ts/m；并假設(shè)數(shù)據(jù)傳輸需要耗時(shí)tc，主控CPU分配任務(wù)和綜合結(jié)果耗時(shí)ta，從而得到m個(gè)DSP完成算法所需時(shí)間：?

????? tm=(ts/m)+tc+ta?

????? 則系統(tǒng)的數(shù)據(jù)加速比為:?

???????

????? 如果主控DSP分配任務(wù)和綜合結(jié)果的時(shí)間可以忽略不計(jì)，即(ta/ts)<<1，則可以得到系統(tǒng)效率?

????? 從上面的式子可以看到，通信計(jì)算比tc/ts是影響性能的主要因素, 特別是在圖像處理應(yīng)用中，通常數(shù)據(jù)傳輸量很大, 這會(huì)使得整個(gè)多DSP系統(tǒng)的效率非常低。因此提高處理器與DSP之間、DSP與DSP之間的傳輸效率、減少傳輸時(shí)間是提高系統(tǒng)性能的有效途徑。?

1.3 DSP間數(shù)據(jù)通信設(shè)計(jì)與分析?

??? DSP之間的通信控制及數(shù)據(jù)交換是DSP 并行處理系統(tǒng)的核心，也是任務(wù)調(diào)度分配及數(shù)據(jù)共享的關(guān)鍵。一般DSP 并行處理系統(tǒng)可有以下5種結(jié)構(gòu)形式：共享總線式、基于Link接口式、基于同步串口接口式、基于主機(jī)接口式和基于數(shù)據(jù)交換式。本設(shè)計(jì)為了充分發(fā)揮多DSP的并行性、提高圖像處理速度，采用了基于同步串口式、主機(jī)接口式以及基于數(shù)據(jù)交換式結(jié)合的方案。?

??? (1)基于同步串口?

??? 隨著DSP 器件技術(shù)的發(fā)展，多通道串口（McBSP）作為標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)出現(xiàn)在各種型號(hào)的DSP 中。由于McBSP口強(qiáng)大的標(biāo)準(zhǔn)化功能、靈活的使用性以及互聯(lián)的簡(jiǎn)單性，使其在DSP與DSP之間的數(shù)據(jù)流通信中占有重要的地位。每個(gè)同步串行通信口一般有6根信號(hào)線，可以同時(shí)進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)發(fā)送和接收。多通道模式使同步串口以時(shí)分復(fù)用（TDM）方式進(jìn)行多通道通信，允許最多32通道時(shí)分多址數(shù)據(jù)收發(fā)。對(duì)每個(gè)通道， 串口可以將其設(shè)置為：發(fā)送數(shù)據(jù)、接收數(shù)據(jù)、同時(shí)發(fā)送和接收數(shù)據(jù)、不作操作。在多通道模式下，收發(fā)雙方應(yīng)有同一個(gè)時(shí)間基準(zhǔn)RFS和串行時(shí)鐘。?

??? 在本設(shè)計(jì)中，各DSP以主從方式工作在多通道模式下，所有通信進(jìn)程由主CPU控制， 各從DSP以TDM方式掛接在總線上，各自有唯一的通道號(hào)。主CPU可任意選擇某一指定通道建立雙向數(shù)據(jù)通信， 亦可用“廣播寫”的方式同時(shí)向各從DSP發(fā)送數(shù)據(jù)，主要完成任務(wù)調(diào)度中的命令交互，其最高傳輸速率可達(dá)16 Mb/s。?

??? (2)基于主機(jī)接口?

??? 主機(jī)接口（HPI）是DSP的一個(gè)16/32 bit寬的對(duì)外接口。外部主機(jī)可通過(guò)HPI訪問(wèn)DSP所有地址空間，復(fù)位時(shí)向DSP加載程序，對(duì)DSP進(jìn)行控制。外部主機(jī)是HPI的主方，DSP是HPI的從方。一旦主機(jī)獲得了總線控制權(quán)，DSP使自身的外部數(shù)據(jù)/ 地址總線均處于高阻狀態(tài)，主機(jī)就可對(duì)DSP內(nèi)部寄存器直接讀寫，利用相關(guān)的寄存器來(lái)控制DSP或者建立DMA傳輸。主機(jī)可通過(guò)HPI訪問(wèn)DSP，但DSP不能通過(guò)HPI向外部發(fā)起訪問(wèn)。?

??? 主處理器通過(guò)譯碼控制產(chǎn)生HPI接口訪問(wèn)控制信號(hào)線， 以獲得外部總線控制權(quán)的方式管理各個(gè)DSP，實(shí)現(xiàn)主從DSP之間的并行任務(wù)分配、訪問(wèn)控制、程序的加載以及數(shù)據(jù)、狀態(tài)信息的高速交換。?

??? (3)基于數(shù)據(jù)交換?

??? DSP的處理速度越來(lái)越快，TMS320C6214的峰值處理能力可達(dá)6 800 MI/s。然而在通過(guò)McBSP和HPI連接的多DSP系統(tǒng)中，由于McBSP最高速度僅為16 MHz，且HPI為異步接口，數(shù)據(jù)傳輸速率有限，各個(gè)傳輸速率之和≤50 MB/s，因此數(shù)據(jù)傳輸有時(shí)會(huì)成為系統(tǒng)處理能力提高的瓶頸，使得CPU或圖像處理產(chǎn)生的大量數(shù)據(jù)流無(wú)法及時(shí)送到多個(gè)DSP。在多DSP分布式處理系統(tǒng)中，DSP相互之間需進(jìn)行大量的數(shù)據(jù)傳輸，然而TI的DSP沒有高速的片間無(wú)縫傳輸機(jī)制，使得相關(guān)的任務(wù)因等待數(shù)據(jù)而被延遲，造成系統(tǒng)整體效率降低。?

??? 本文提出了一種基于環(huán)形雙向FIFO的方案。各個(gè)DSP與主機(jī)之間通過(guò)一個(gè)環(huán)形雙向FIFO和一個(gè)專用互聯(lián)模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)高速互聯(lián)，如圖1所示?；ヂ?lián)模塊提供了一個(gè)按照包路由協(xié)議進(jìn)行尋址交換的機(jī)制，提供多個(gè)異步讀寫FIFO接口，完成到外部器件的連接和數(shù)據(jù)包的路由轉(zhuǎn)發(fā)功能。當(dāng)DSP通過(guò)EMIF總線或主機(jī)通過(guò)主機(jī)相應(yīng)的總線訪問(wèn)對(duì)應(yīng)端口的環(huán)形雙向FIFO時(shí)，互聯(lián)模塊根據(jù)地址信息選擇目的FIFO，建立兩兩通路，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。當(dāng)有多個(gè)處理器產(chǎn)生請(qǐng)求時(shí)，互聯(lián)模塊根據(jù)產(chǎn)生請(qǐng)求的時(shí)間，組成請(qǐng)求隊(duì)列，依次鏈接傳輸。由此數(shù)據(jù)可傳輸?shù)街付ǖ腄SP，同時(shí)也可傳輸?shù)街鳈C(jī)中。環(huán)形雙向FIFO為兩個(gè)處理器之間狀態(tài)信息交換和海量數(shù)據(jù)傳輸提供了一個(gè)高速緩沖區(qū)。?

??? 本方案中互聯(lián)模塊由FPGA實(shí)現(xiàn)，每個(gè)端口上的環(huán)形雙口FIFO也由FPGA內(nèi)部邏輯實(shí)現(xiàn)。?

2 多DSP系統(tǒng)軟件分析?

??? 系統(tǒng)有1個(gè)主控CPU和m個(gè)DSP處理器，故需要為m+1個(gè)處理器分別編寫程序，以最大限度地保證系統(tǒng)并行性，滿足實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的處理。具體分工如下：?

??? (1)主控CPU主要完成系統(tǒng)的總體控制，包括上電啟動(dòng)、程序加載、任務(wù)分配調(diào)度、任務(wù)管理、資源管理、目標(biāo)跟蹤分析控制、DSP間信息同步、輸入輸出交互等。?

??? (2)DSP0~DSPm按照主控CPU的任務(wù)分配完成圖像的相關(guān)處理運(yùn)算，包括圖像分割、特征計(jì)算、圖像匹配運(yùn)算、響應(yīng)主控CPU發(fā)出的相應(yīng)命令控制等。同時(shí)DSP0還負(fù)責(zé)系統(tǒng)的結(jié)果綜合和圖像壓縮等任務(wù)。?

2.1 系統(tǒng)BootLoader?

??? 為了防止程序和數(shù)據(jù)沖突，防止誤操作，系統(tǒng)程序加載方式采用順序加載的方式，即所有的程序代碼，包括主控CPU和DSP的程序代碼均存入主控CPU的FLASH中。當(dāng)系統(tǒng)上電或復(fù)位后，主控CPU首先從FLASH中讀取程序并啟動(dòng)，完成自身的初始化之后，利用主機(jī)接口HPI對(duì)m個(gè)DSP按照從0到m的順序進(jìn)行程序裝載，并在裝載完成之后，啟動(dòng)所有DSP的運(yùn)行。由于HPI接口和主控CPU的接口控制電路并不兼容，需要FPGA進(jìn)行邏輯轉(zhuǎn)換，故FPGA的配置插入在DSP配置之前。系統(tǒng)Bootloader的流程如圖2所示。?

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2.2 DSP 操作系統(tǒng)?

??? DSP/BIOS是一個(gè)簡(jiǎn)易的針對(duì)DSP的嵌入式操作系統(tǒng)，主要為需要實(shí)時(shí)線程調(diào)度、同步以及主機(jī)與目標(biāo)系統(tǒng)通信以及實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。DSP/BIOS集成在CCS中，不需要額外費(fèi)用，但不提供源碼。它是TI公司倡導(dǎo)的eXpressDSP技術(shù)的重要組成部分。DSP/BIOS本身占用資源很少，而且可裁剪，它只把直接或間接調(diào)用的模塊和API連接到目標(biāo)文件中。它提供底層的應(yīng)用程序接口，支持系統(tǒng)實(shí)時(shí)分析、線程管理、調(diào)用軟件中斷、周期函數(shù)與后臺(tái)運(yùn)行函數(shù)以及外部硬件中斷與多種外設(shè)的管理。利用DSP/BIOS編寫代碼，借助CCS提供的多種分析與評(píng)估工具，如代碼執(zhí)行時(shí)間統(tǒng)計(jì)、顯示輸出、各線程占用CPU的時(shí)間統(tǒng)計(jì)等，可以直觀地了解各部分代碼的運(yùn)行開銷，高效地調(diào)試實(shí)時(shí)應(yīng)用程序、縮短軟件開發(fā)時(shí)間，而且DSP/BIOS是構(gòu)建于已被證實(shí)為有效的技術(shù)之上的，創(chuàng)建的應(yīng)用程序穩(wěn)定性好、軟件標(biāo)準(zhǔn)化程度高、可重復(fù)使用，這也減少了軟件的維護(hù)費(fèi)用。?

??? DSP/BIOS組件由以下三部分組成：?

??? (1)DSP/BIOS API：用戶在PC機(jī)上使用C、C++或匯編語(yǔ)言編寫調(diào)用DSP/BIOS API函數(shù)的應(yīng)用程序。?

??? (2)DSP/BIOS 配置：用戶創(chuàng)建一個(gè)DSP/BIOS配置，定義了程序中要使用的靜態(tài)對(duì)象。該配置會(huì)生成相應(yīng)的代碼文件，和應(yīng)用程序一起進(jìn)行編譯鏈接。?

??? (3)DSP/BIOS分析工具：CCS中的分析工具使用戶可以測(cè)試和分析目標(biāo)DSP上應(yīng)用程序的運(yùn)行，包括對(duì)CPU負(fù)荷、日志、線程執(zhí)行情況的監(jiān)測(cè)等。?

??? 為了更好地處理多任務(wù)調(diào)度，接受主控CPU控制和進(jìn)行圖像運(yùn)算，在每個(gè)DSP中均設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了DSP/BIOS。其抽象結(jié)構(gòu)如圖3所示。硬件抽象層實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)中各種外部設(shè)備的驅(qū)動(dòng)，從而向上層提供各種邏輯設(shè)備。通過(guò)加入硬件抽象層，一方面保證了設(shè)備驅(qū)動(dòng)模塊是整個(gè)系統(tǒng)中唯一的直接讀寫某個(gè)具體設(shè)備的控制狀態(tài)寄存器的軟件；另一方面使得硬件平臺(tái)相對(duì)系統(tǒng)內(nèi)核是透明的，系統(tǒng)內(nèi)核只需要進(jìn)行邏輯操作而不需要知道硬件的實(shí)現(xiàn)過(guò)程。通過(guò)對(duì)硬件抽象層和系統(tǒng)核心層的設(shè)計(jì)，實(shí)際上也實(shí)現(xiàn)了向上層用戶層程序提供應(yīng)用編程接口的功能。用戶程序(如每個(gè)DSP分配的算法程序、數(shù)據(jù)通信程序)可以通過(guò)調(diào)用系統(tǒng)所提供的API函數(shù)來(lái)創(chuàng)建任務(wù)、訪問(wèn)下層硬件設(shè)備。由于系統(tǒng)的API 函數(shù)屏蔽了下層的硬件環(huán)境，因而可以較好地保證上層用戶程序的硬件獨(dú)立性和可移植性，使得上層的程序可以在其他計(jì)算機(jī)平臺(tái)上開發(fā)。?

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2.3 圖像匹配算法調(diào)度?

??? 相關(guān)匹配是實(shí)時(shí)圖像處理的關(guān)鍵。歸一化去均值互相關(guān)匹配算法是一種用于圖像匹配的經(jīng)典算法^[3]，設(shè)參考圖為Gr，其大小為Mr×Nr，實(shí)時(shí)圖為Gs，其大小為Ms×Ns，且應(yīng)使Mr>Ms，Nr>Ns。Ms×Ns的子圖Gr(u，v) 與實(shí)時(shí)圖Gs間的相關(guān)度ρ(u，v)定義為：?

??? 式中Gr(u，v)和Gs分別為Gr(u，v)和Gs的灰度均值。之后，再?gòu)挠?jì)算出的匹配相關(guān)面數(shù)據(jù)ρ(u，v)中選取極值點(diǎn)得到匹配定位點(diǎn)，故互相關(guān)匹配算法的運(yùn)算量主要集中在相關(guān)面數(shù)據(jù)ρ(u，v)的計(jì)算上。?

??? 從式中可以看出，實(shí)時(shí)圖Gs的均值Gs只需計(jì)算一次, 參考圖子圖Gr(u，v)的均值Gr(u，v)和標(biāo)準(zhǔn)差可以預(yù)先計(jì)算并載入各DSP獨(dú)立的FLASH存儲(chǔ)器中，這樣相關(guān)匹配算法運(yùn)算量主要集中在即參考圖子圖Gr(u，v)與實(shí)時(shí)圖Gs的點(diǎn)積計(jì)算。?

??? 計(jì)算點(diǎn)積的運(yùn)算量很大，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了其他參數(shù)的計(jì)算時(shí)間，且實(shí)驗(yàn)證明單幀圖像的匹配處理時(shí)間很長(zhǎng)，不能滿足實(shí)時(shí)系統(tǒng)的需要，故不適合將單幀圖像放在一個(gè)DSP中處理，而需要一個(gè)降低單幀圖像處理時(shí)間的方法。?

??? 點(diǎn)積計(jì)算實(shí)際上是圖像上各個(gè)點(diǎn)和參考圖相關(guān)點(diǎn)的乘加運(yùn)算，故可以根據(jù)點(diǎn)積計(jì)算公式采用空間并行的方法，將采集的實(shí)時(shí)圖分割成m個(gè)區(qū)域，即為m個(gè)子塊，每個(gè)DSP的FLASH存儲(chǔ)器均存入?yún)⒖紙D，每個(gè)DSP完成一個(gè)子塊的點(diǎn)積運(yùn)算。主控CPU在所有子塊計(jì)算完畢后，將數(shù)據(jù)整合發(fā)送給DSP0，并由DSP0計(jì)算求取相關(guān)面, 并求匹配定位點(diǎn)位置。?

??? 本文介紹了基于多核DSP的實(shí)時(shí)圖像匹配處理系統(tǒng)。通過(guò)合理的軟硬件劃分和并行處理，系統(tǒng)在充分發(fā)揮多核DSP的快速處理能力的同時(shí)，使得多核DSP 間的數(shù)據(jù)傳輸能力得到擴(kuò)展，從而保證了系統(tǒng)的處理能力和通信能力。在硬件系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，還專門開發(fā)了應(yīng)用于DSP系統(tǒng)的分布式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)DSP/BIOS，使得硬件系統(tǒng)對(duì)于算法設(shè)計(jì)者而言是透明的。測(cè)試結(jié)果表明，該系統(tǒng)能夠滿足實(shí)時(shí)匹配圖像處理的要求。?

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