一、CAN和CANopen簡介 　　

    CAN總線全稱為Controller Area 包裝機械、煙草等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。CAN總線是德國BOSCH公司從80年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信協(xié)議，它是一種多主總線，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光導(dǎo)纖維。通信速率可達(dá)1MBPS。CAN總線通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗、優(yōu)先級判別等項工作。

CAN協(xié)議的一個最大特點是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對通信數(shù)據(jù)塊進行編碼。采用這種方法的優(yōu)點可使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點個數(shù)在理論上不受限制，數(shù)據(jù)塊的標(biāo)識碼可由11位或29位二進制數(shù)組成，因此可以定義211或229個不同的數(shù)據(jù)塊，這種按數(shù)據(jù)塊編碼的方式，還可使不同的節(jié)點同時接收到相同的數(shù)據(jù)，這一點在分布式控制系統(tǒng)中非常有用。數(shù)據(jù)段長度最多為8個字節(jié)，可滿足通常工業(yè)領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的一般要求。同時，8個字節(jié) 　　不會占用總線時間過長，從而保證了通信的實時性。CAN協(xié)議采用CRC檢驗并可提供相應(yīng)的錯誤處理功能，保證了數(shù)據(jù)通信的可靠性。CAN卓越的特性、極高的可靠性和獨特的設(shè)計，特別適合工業(yè)過程監(jiān)控設(shè)備的互連，因此，越來越受到工業(yè)界的重視，并已公認(rèn)為最有前途的現(xiàn)場總線之一。

另外，CAN總線采用了多主競爭式總線結(jié)構(gòu)，具有多主站運行和分散仲裁的串行總線以及廣播通信的特點。CAN總線上任意節(jié)點可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點發(fā)送信息而不分主次，因此可在各節(jié)點之間實現(xiàn)自由通信。CAN總線協(xié)議已被國際標(biāo)準(zhǔn)化組織認(rèn)證，技術(shù)比較成熟，控制的芯片已經(jīng)商品化，性價比高，特別適用于分布式測控系統(tǒng)之間的數(shù)通訊。CAN總線插卡可以任意插在PC、AT、XT兼容機上，方便地構(gòu)成分布式監(jiān)控系統(tǒng)。

而CANopen是基于CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議，在開放的現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)中CANopen是最著名和成功的一種,已經(jīng)在歐洲和美國獲得廣泛的認(rèn)可和大量應(yīng)用。1992年在德國成立了“自動化CAN用戶和制造商協(xié)會”(CiA,CANinAutomation)，開始著手制定自動化CAN的應(yīng)用層協(xié)議CANopen。此后，協(xié)會成員開發(fā)出一系列CANopen產(chǎn)品，在機械制造、鐵路、車輛、船舶、制藥、食品加工等領(lǐng)域獲得大量應(yīng)用。目前CANopen協(xié)議已經(jīng)成為了一種新的工業(yè)現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)EN-50325-4。CANopen協(xié)議是CAN-in-Automation(CiA)定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，在歐洲，CANopen協(xié)議被認(rèn)為是在基于CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、驅(qū)動設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)備描述”的協(xié)議中進行描述;“設(shè)備描述”定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠CANopen協(xié)議的支持，可以對不同廠商的設(shè)備通過總線進行配置。

二、CANopen的基本知識 　　

EDS文件 　　

EDS (Electronic Data Sheet) 　　EDS文件描述了CAN網(wǎng)絡(luò)上設(shè)備通信屬性(波特率、輸出類型、I/O提供…)。它由設(shè)備制造商提供，用于在配置工具中配置節(jié)點(就像Windows里的設(shè)備驅(qū)動程序)。

PDO 　　PDO (過程數(shù)據(jù)對象) 　　

CANopen幀包含I/O數(shù)據(jù) 　　區(qū)分在： 　　

1、傳送PDO：TXPDO 帶有節(jié)點提供給其他節(jié)點的數(shù)據(jù) 　　

2、接收PDO：RXPDO 節(jié)點消耗的數(shù)據(jù) 　　傳送的方向從節(jié)點的觀點看總是可見的。PDO沒有必要包含所有節(jié)點映象。通常模擬量和數(shù)字量被分成不同的PDO進行傳送。對輸出也是同樣如此! 　　SDO 　　SDO (服務(wù)數(shù)據(jù)對象) 　　CANopen幀包含參數(shù) 　　SDO主要用于在程序運行時，從設(shè)備讀參數(shù)或者向設(shè)備寫參數(shù) 　　COB-ID 　　COB-ID(通訊對象標(biāo)識符) 　　每個CAN幀以一個COB-ID開頭，COB-ID作為CAN幀的標(biāo)識符。

在配置階段，每個節(jié)點在接收COB-ID時，對幀來說，他是提供者或者消費者。

三、關(guān)于CANopen 介紹 　　

CANopen是一個標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)控制系統(tǒng)現(xiàn)場總線協(xié)議。它特別適合實時控制的PLC ，因為它為集成的和可傳輸?shù)墓I(yè)應(yīng)用提供了一個高效、低成本的解決方案。

CANopen協(xié)議 　　

CANopen協(xié)議是建立在CAL協(xié)議基礎(chǔ)上的一個子協(xié)議。通過定義設(shè)備規(guī)范，它甚至更加適合于標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)組件。C 　　ANopen是一個CIA(CAN in Automation)標(biāo)準(zhǔn)，投入市場之初，它就迅速被推廣。在歐洲，CANopen現(xiàn)在已經(jīng)被公認(rèn)為基于CAN設(shè)計的工業(yè)系統(tǒng)的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

物理層 　　

CAN使用差分驅(qū)動兩總線(公共回路)。CAN信號是CAN-high和CAN-low線之間的電壓差值。

CANopen協(xié)議 　　

1:CAN-high線 　　

2:CAN-low線 　　

3:終端電阻：120Ω 　　

4:節(jié)點 　　

根據(jù)電磁兼容要求，總線可以使用平行、雙絞或者屏蔽走線方式。單線結(jié)構(gòu)使反射最小化。

CANopen規(guī)范文件 　　

通訊規(guī)范文件 　　

CANopen規(guī)范文件時基于“通信規(guī)范文件”的，用來規(guī)定主要通訊機制和它們的描述(DS301)。

設(shè)備規(guī)范文件 　　

在設(shè)備規(guī)范文件中描述了工業(yè)自動化領(lǐng)域最重要的設(shè)備類型，同時也定義了設(shè)備功能類型。

標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備描述例子為： 　　◆數(shù)字量和模擬量輸入/輸出模塊(DS401) 　　◆電機(DS402) 　　◆控制設(shè)備(DS4P403) 　　◆閉環(huán)控制器(DSP404) 　　◆PLC 　　(DS405) 　　◆編碼器(DS406) 　　通過CAN總線配置設(shè)備 　　通過CAN總線配置設(shè)備的可能性是制造商要求自治的基本原則之一。

CANopen規(guī)范文件的通用規(guī)格 　　CANopen是符合以下規(guī)定文件的，用于CAN系統(tǒng)的一套規(guī)范： 　　◆開發(fā)的總線系統(tǒng) 　　◆無協(xié)議超負(fù)荷的實時數(shù)據(jù)交換 　　◆可重新定義尺寸的模塊化設(shè)計 　　◆設(shè)備互用性和交換性 　　◆被大量國際制造商支持 　　◆標(biāo)準(zhǔn)的網(wǎng)絡(luò)配置 　　◆訪問所有的參數(shù)設(shè)備 　　◆同步和循環(huán)過程數(shù)據(jù)/事件驅(qū)動數(shù)據(jù) 　　CANopen產(chǎn)品認(rèn)證 　　在市場上提供CANopen認(rèn)證產(chǎn)品的制造商都是CiA組織成員。

CAN標(biāo)準(zhǔn) 　　CANopen協(xié)議被CIA組織定義并且可訪問該組織(須遵守某些限制)站點：http://www.can-cia.com.對主從設(shè)備的源代碼可以從不同的供應(yīng)商得到。

與CANopen網(wǎng)絡(luò)通訊 　　通訊協(xié)議文件基于CAL服務(wù)和協(xié)議。

它提供用戶對兩種交換類型的訪問：SDO、PDO。

在上電時，設(shè)備進入一個初始化階段，接著進入預(yù)處理階段。在這個階段，只有SDO可以通訊。在接到一個啟動命令后，設(shè)備進入工作狀態(tài)，在這個階段PDO可以進行通訊，SDO通訊仍然有效。

CANopen啟動Boot-up 　　啟動過程 最小設(shè)備配置指定了簡化的啟動程序。這個過程描述如下： 　　CANopen啟動Boot-up 　　詳細(xì)步驟介紹： 　　1、模塊上電 　　2、模塊初始化，進入預(yù)處理狀態(tài) 　　3、NMT服務(wù)：啟動遠(yuǎn)程節(jié)點 　　4、NMT服務(wù)：預(yù)處理 　　5、NMT服務(wù)：停止遠(yuǎn)程節(jié)點 　　6、NMT服務(wù)：重啟節(jié)點 　　7、NMT服務(wù)：重啟節(jié)點通訊 　　初始 　　進入“重新啟動通訊”后，設(shè)備進入初始模式。

該狀態(tài)允許的操作有： 　　◆定義要求的通訊對象（SDO、PDO、緊急事件處理） 　　◆安裝相關(guān)的CAL服務(wù) 　　◆配置CAN控制器 　　初始化完成后設(shè)備自動進入預(yù)處理模式。

預(yù)處理 　　進入預(yù)處理的條件: 　　◆在初始化完成后 　　◆在正常工作模式下，接收到“進入預(yù)處理”NMT命令 　　在這種情況下，設(shè)備的配置可以被修改。然而只有SDO可以用來讀或?qū)懺O(shè)備的參數(shù)。

當(dāng)配置完成后，通過接收相關(guān)的命令，設(shè)備進入以下的工作狀態(tài)： 　　◆停止 ，當(dāng)接收到“停止遠(yuǎn)程節(jié)點”NMT命令 　　◆運行 ，當(dāng)接收到“啟動遠(yuǎn)程節(jié)點”NMT命令 　　停止 　　如果設(shè)備處于“預(yù)處理”或者“正常工作”狀態(tài)，接收到“節(jié)點停止”命令（NMT服務(wù)），設(shè)備進入“停止?fàn)顟B(tài)”。

在這種情況下，設(shè)備不能被配置。不能讀寫設(shè)備相關(guān)參數(shù)（SDO），只有從設(shè)備的監(jiān)視功能（即節(jié)點保護）有效。

操作 　　當(dāng)設(shè)備處于“預(yù)處理”狀態(tài)，接收到“啟動遠(yuǎn)程節(jié)點”，設(shè)備進入操作狀態(tài)。在“運行”狀態(tài)，當(dāng)使用“節(jié)點啟動”NMT服務(wù)啟動CANopen網(wǎng)絡(luò)，所有的設(shè)備功能性被使用，PDO、SDO均可進行通訊。

過程數(shù)據(jù)對象（PDO） 　　PDO定義 　　PDO是過程數(shù)據(jù)通信相關(guān)的通信對象，它能保證過程數(shù)據(jù)的實時交換。

一個CANopen設(shè)備的PDO對象定 　　義了它與網(wǎng)絡(luò)上其他CANopen設(shè)備之間的隱式數(shù)據(jù)交換。

當(dāng)設(shè)備運行時，PDO交換被激活。

PDO類型 　　有兩種PDO類型： 　　◆ TXPDO/TPDO：PDO被設(shè)備傳送 　　◆ RXPDO/RPDO：PDO被設(shè)備接收 　　PDO的供給者與消費者 　　PDO基于“供給者/消費者”模型。傳送的叫“供給者”，接收的叫“消費者”。

PDO的傳送模式 　　◆同步（通過接收SYNC對象實現(xiàn)同步） 　　非周期：由遠(yuǎn)程幀預(yù)觸發(fā)傳送，或者由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件預(yù)觸發(fā)傳送。 周期：傳送在每1到240個SYNC消息后觸發(fā)。

◆ 異步 　　由遠(yuǎn)程幀觸發(fā)傳送。

由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件觸發(fā)傳送。

服務(wù)數(shù)據(jù)對象（SDO） 　　SDO定義 　　服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO允許使用顯示請求交換數(shù)據(jù)。

當(dāng)設(shè)備處于預(yù)處理、工作狀態(tài)，SDO服務(wù)是有效的 。

SDO的類型 　　有兩種SDO類型： 　　◆讀SDO（上傳） 　　◆寫SDO（下載） 　　客戶端/服務(wù)器模型 　　SDO協(xié) 　　議是基于“客戶端/服務(wù)器”模型。

對于下載SDO 　　客戶端發(fā)送一個標(biāo)示被寫對象的請求，服務(wù)器返回一個確認(rèn)信息。

對于上傳SDO 　　客戶端發(fā)送一個標(biāo)示被讀對象的請求，服務(wù)器返回被讀對象的數(shù)據(jù)。

對于一個未處理的SDO 　　對于以上的兩種情況，如果一個SDO不能被處理，服務(wù)器返回一個錯誤代碼。

“節(jié)點保護”和“壽命保護” 　　使用期限的定義 　　“使用期限”參數(shù)是按以下來計算的： 　　使用期限=保護時間（看門狗時間）使用期限系數(shù)；保護時間的典型值在250ms到2S之間。對象0X100CH含有以毫秒時間定義的保護時間，對象0X100DH含有“使用期限系數(shù)”。

監(jiān)控機制： 　　1、節(jié)點保護 　　2、心跳報文 　　監(jiān)控激活 　　如果兩個參數(shù)中有一個為零，那么模塊不執(zhí)行監(jiān)控，即無壽命保護。為了激活監(jiān)控，必須在兩個對象中輸入非零的數(shù)值。

保證可靠工作 　　為了保證可靠工作，建議設(shè)置“使用期限系數(shù)”為2。如果不是只樣，主模塊會產(chǎn)生延時（例如，在“節(jié)點保護”時高優(yōu)先級信息的處理或者內(nèi)部處理時），模塊會轉(zhuǎn)入預(yù)處理模式而不產(chǎn)生錯誤。

監(jiān)控的重要性 　　這兩種保護機制對CANopen系統(tǒng)的安全運行特別重要，特別是對不工作于事件-被控模式的設(shè)備。

從設(shè)備的監(jiān)控 　　監(jiān)控按以下的方法執(zhí)行： 　　◆ 主設(shè)備發(fā)送遠(yuǎn)程幀，來讀取從設(shè)備的狀態(tài); 　　COB-ID 　　0x700+Node_ID 　　從設(shè)備答復(fù)： 　　COB-ID Byte0 　　0x700+Node_ID Bit 7 : toggle Bit6-0 : 狀態(tài) 　　◆從設(shè)備可以被配置為產(chǎn)生周期性的被稱著“心跳報文”的報文，周期性的發(fā)送從設(shè)備的狀態(tài)。

COB-ID Byte0 　　0x700+Node_ID狀態(tài) 　　主設(shè)備的監(jiān)控 　　如果主設(shè)備基于嚴(yán)格循環(huán)請求“保護”信息，從設(shè)備可以檢測主設(shè)備的狀態(tài)。如果從設(shè)備在也定義的使用期限內(nèi)沒有收到主設(shè)備的請求（保護錯誤），它會認(rèn)為主設(shè)備故障。這種情況下相應(yīng)輸出進入出錯狀態(tài)并且從設(shè)備進入預(yù)處理狀態(tài)。

“保護”協(xié)議 　　在第一個“保護”信息里，“鎖住位”（t）的值是0，然后在每個后來的保護信息里，該位都會改變，只有可以顯示信息是否丟失。總線頭部用7個剩余的位來指示網(wǎng)絡(luò)狀態(tài): 　　網(wǎng)絡(luò)狀態(tài) 響應(yīng) 　　被停止 0x04或0x84 　　預(yù)處理 0x7f或0xff 　　操作 0x05或0x85 　　四、CANopen設(shè)備 　　CAN總線網(wǎng)絡(luò)中有如下幾類設(shè)備： 　　(1) PLC：PLC做CAN上的一個主站，起到中央控制器的作用，對整個系統(tǒng)的工作起安排、調(diào)度、執(zhí)行各個操作等作用。作為CAN網(wǎng)絡(luò)中的主站，PLC可以訪問網(wǎng)絡(luò)中任何節(jié)點的任何可以訪問的數(shù)據(jù)，并起總線監(jiān)控作用，實時監(jiān)控總線上各個節(jié)點的工作狀態(tài)，如果出現(xiàn)錯誤并執(zhí)行相應(yīng)的處理程序； 　　(2) 分散式I/O：通常由電源部分、通信適配器部分、接線端子部分組成。 分散式I/O不具有程序存儲和程序執(zhí)行，通信適配器部分接收主站指令，按主站指令驅(qū)動I/O，并將I/O輸入及故障診斷等信息返回給主站。

(3) 驅(qū)動器、傳感器、執(zhí)行機構(gòu)等現(xiàn)場設(shè)備：即帶CAN接口的現(xiàn)場設(shè)備，可由主站在線完成系統(tǒng)配置、參數(shù)修改、數(shù)據(jù)交換等功能。至于哪些參數(shù)可進行通信及參數(shù)格式由CANopen行規(guī)決定。