?? 這名取名為“達(dá)芬奇”的微創(chuàng)機(jī)器人，身高近1.8米，由三部分組成：手術(shù)醫(yī)師操作的主控臺(tái)；機(jī)械臂、攝像臂和手術(shù)器械組成的移動(dòng)平臺(tái)；三維成像視頻影像平臺(tái)。機(jī)器人在進(jìn)行心臟手術(shù)時(shí)，醫(yī)生先在患者胸壁上打3個(gè)直徑為1厘米的小孔，機(jī)器人的3個(gè)機(jī)械臂通過(guò)這些小孔插入患者胸腔內(nèi)。這時(shí)，手術(shù)視野圖像通過(guò)機(jī)械手臂被放大10倍后在監(jiān)視器上顯示出來(lái)，醫(yī)生通過(guò)三維成像系統(tǒng)看清患者心臟結(jié)構(gòu)，并確認(rèn)需要手術(shù)的部位。操作者與機(jī)器手臂間通過(guò)電路相連，另一名醫(yī)生在病人旁邊協(xié)助。醫(yī)生控制臺(tái)裝有三維視覺(jué)系統(tǒng)和動(dòng)作定標(biāo)系統(tǒng)，醫(yī)生手臂、手腕和手指的運(yùn)動(dòng)通過(guò)傳感器在電腦中精確記錄下來(lái)，并同步翻譯給機(jī)器手臂。機(jī)械人手臂按照醫(yī)生的指令，在患者體內(nèi)完成同樣的操作，直到手術(shù)結(jié)束。

??? 目前最先進(jìn)的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)就是這一“達(dá)芬奇”機(jī)器人系統(tǒng)，機(jī)械臂有7個(gè)自由度，手術(shù)醫(yī)師能舒適地坐在較遠(yuǎn)距離外操縱機(jī)器進(jìn)行手術(shù)。機(jī)械手臂增加了活動(dòng)的自由度，大大地提高了手術(shù)醫(yī)師的操作能力。此外，它能將控制柄的大幅度移動(dòng)按照比例轉(zhuǎn)換成患者體內(nèi)的精細(xì)動(dòng)作，極大地提高手術(shù)醫(yī)師對(duì)分離解剖組織的鑒別能力。由于傳統(tǒng)的心臟外科手術(shù)需要開(kāi)胸，手術(shù)切口大、創(chuàng)傷大，術(shù)后并發(fā)癥較多，給病人造成很大的痛苦。機(jī)器人微創(chuàng)心臟手術(shù)的創(chuàng)口一般在1厘米左右，患者在術(shù)后很快就恢復(fù)正常生活和工作，并發(fā)癥很少，大大簡(jiǎn)化了術(shù)后治療，患者術(shù)后的存活率和康? 復(fù)率都明顯提高。如傳統(tǒng)的心臟手術(shù)，術(shù)后需要借助呼吸機(jī)維持8個(gè)小時(shí)甚至更長(zhǎng)時(shí)間，3天后才能吃飯、活動(dòng)。而機(jī)器人手術(shù)后，病人在普通病房觀察3天就可以出院了。

??? 高長(zhǎng)青教授說(shuō)，任何技術(shù)都不是最完美的。觸覺(jué)反饋體系的缺陷是機(jī)器人手術(shù)的一大缺陷，就是機(jī)器人現(xiàn)在沒(méi)有感覺(jué)反應(yīng)。比如說(shuō)，在縫合的時(shí)候，感覺(jué)不到縫合的對(duì)象是軟的還是硬的，病人是否疼痛這些感覺(jué)，機(jī)器人是沒(méi)有反饋的。這就對(duì)醫(yī)生的外科技能提出了更高的要求，醫(yī)生必須有外科手術(shù)經(jīng)驗(yàn)，即使沒(méi)有機(jī)器也可以很好地完成手術(shù)。機(jī)器人手術(shù)也有其局限性，以前開(kāi)展較多手術(shù)包括房間隔缺損修補(bǔ)、左房粘液瘤切除、二尖瓣成形及置換和冠狀動(dòng)脈旁路移植術(shù)，復(fù)雜性先天性心臟病手術(shù)機(jī)器人還不能做。