可編程控制器(PLC" title="PLC">PLC)對(duì)機(jī)床開關(guān)量信號(hào)進(jìn)行控制時(shí)可靠性高，使用方便，在大多數(shù)數(shù)控機(jī)床，特別是經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床中，要求的輸入輸出點(diǎn)數(shù)不多的情況下得到廣泛應(yīng)用。在兼用PC機(jī)系統(tǒng)資源的情況下，采用Windows的分時(shí)性，沒有考慮到實(shí)時(shí)環(huán)境的開發(fā)用途，其系統(tǒng)調(diào)用的效率不高，不能滿足數(shù)控系統(tǒng)高實(shí)時(shí)場合PLC控制的實(shí)時(shí)性要求。
VxWorks" title="VxWorks">VxWorks作為一運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)上的高性能、可裁減的嵌入式" title="嵌入式">嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，目前以其良好的可靠性和卓越的實(shí)時(shí)性被廣泛地應(yīng)用在通信、軍事、航空、航天等高精尖技術(shù)及實(shí)時(shí)性要求極高的領(lǐng)域。
本文基于VxWorks操作系統(tǒng)，提出了基于VxWorks的嵌入式實(shí)時(shí)PLC設(shè)計(jì)的方法與應(yīng)用，利用VxWorks的開放性、模塊化和可擴(kuò)展性的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特性以及多線程/多任務(wù)的系統(tǒng)環(huán)境來達(dá)到高實(shí)時(shí)要求的PLC控制，在保證實(shí)時(shí)性的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)位、復(fù)雜功能的PLC系統(tǒng)控制目標(biāo)。
1、傳統(tǒng)PLC系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
相比較傳統(tǒng)的的基于通用工業(yè)PC的工業(yè)PLC，其數(shù)控系統(tǒng)嵌入式PLC硬件包括：工控機(jī)及其外圍設(shè)備，基于ISA總線的開關(guān)量輸入輸出接口卡，光電隔離模塊，繼電器輸出模塊。其結(jié)構(gòu)如圖1所示。
工控機(jī)采用Windows等非實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)的人機(jī)界面、數(shù)控代碼處理、軌跡劃、參數(shù)管理以及PLC控制都通過工控機(jī)由軟件來實(shí)現(xiàn)，不需要獨(dú)立的NC控制器，減少了數(shù)控系統(tǒng)對(duì)硬件的依賴，有利于提高系統(tǒng)的開放性。I/O輸入輸出信息通過PC機(jī)I/O接口卡實(shí)現(xiàn)主機(jī)與伺服接口模塊和I/O接口模塊之間的信息交換，PC機(jī)I/O接口卡基于ISA或PCI的總線。雖然其相較最初的單片機(jī)的控制加入了工業(yè)PC來拓展其開放性，但是由于沒有充分利用PC機(jī)系統(tǒng)資源，而開發(fā)和運(yùn)行都采用的非實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)(如Windows，Linux)時(shí)，其設(shè)計(jì)沒有考慮到實(shí)時(shí)環(huán)境的開發(fā)用途，其系統(tǒng)調(diào)用的效率不高，數(shù)控系統(tǒng)PLC控制不能滿足一些高精度場合的實(shí)時(shí)性要求。
2、基于嵌入式系統(tǒng)的實(shí)時(shí)PLC系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
嵌入式實(shí)時(shí)PLC系統(tǒng)，一般由開發(fā)系統(tǒng)和實(shí)時(shí)運(yùn)行系統(tǒng)兩部分組成，是相互獨(dú)立而又密不可分的兩個(gè)系統(tǒng)，可以分別單獨(dú)運(yùn)行。開發(fā)系統(tǒng)基于PC機(jī)，建立在Windows操作系統(tǒng)平臺(tái)之上，提供了PLC應(yīng)用程序的編寫及其編譯調(diào)試環(huán)境。開發(fā)系統(tǒng)與實(shí)時(shí)運(yùn)行系統(tǒng)的通訊一般通過RS232接口來實(shí)現(xiàn)。如果嵌入式操作系統(tǒng)提供網(wǎng)絡(luò)服務(wù)，也可以通過以太網(wǎng)、Modbus或CAN總線進(jìn)行通訊。應(yīng)用程序編寫完并編譯調(diào)試無誤后通過RS232或TCP/IP通信協(xié)議下載到嵌入式系統(tǒng)。實(shí)時(shí)運(yùn)行系統(tǒng)則用于完成系統(tǒng)配置、輸入信號(hào)處理、循環(huán)調(diào)用PLC程序及控制信號(hào)輸出等操作，并且可以通過現(xiàn)場總線或TCP/IP通信協(xié)議與硬件層(I/O)實(shí)現(xiàn)通信。
為了更好地支持實(shí)時(shí)運(yùn)行系統(tǒng)，嵌入式系統(tǒng)一般要引入操作系統(tǒng)，嵌入式操作系統(tǒng)(如WindowsCE，VxWorks等)為實(shí)時(shí)運(yùn)行系統(tǒng)提供了啟動(dòng)代碼、串行通訊接口、內(nèi)存操作(malloc/free)、ANSI標(biāo)準(zhǔn)庫、1ms的時(shí)鐘滴答、調(diào)試接口等服務(wù)。如果實(shí)時(shí)運(yùn)行系統(tǒng)整合了相應(yīng)的功能，系統(tǒng)也可以不引入操作系統(tǒng)。我們所采用的嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)如圖2所示，其實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)采用VxWorks。
了其通信性能，實(shí)時(shí)能力大大提高，同時(shí)此結(jié)構(gòu)具有完全開放性，高度兼容性，極佳的可擴(kuò)展性，使得自動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)不受硬件的限制，可以有效地提高PLC的運(yùn)行速度和可靠性，并且支持多任務(wù)的控制策略。另外相應(yīng)的從嵌入式處理的設(shè)計(jì)與和BSP改造方面，也做了相應(yīng)的優(yōu)化處理。
3、基于PPC的嵌入式處理器設(shè)計(jì)
VxWorks系統(tǒng)運(yùn)行在基于PPC的MPC860處理器上，并作了一些有關(guān)改造以適應(yīng)實(shí)時(shí)PLC的現(xiàn)場總線的通信要求。主要包括4個(gè)主要模塊(如圖3)：PowerPC核心，系統(tǒng)接口單元(SIU)，通信處理模塊(CPM)和快速以太網(wǎng)控制器(FEC)。
系統(tǒng)接口單元(SIU)集成幾乎所有32-bit處理器系統(tǒng)的常用功能。MPC860采用32位內(nèi)部總線，可以支持8，16或32位的外設(shè)和存儲(chǔ)器，同時(shí)SIU提供功耗管理、復(fù)位控制、PowerPC減法器、PowerPC時(shí)鐘基準(zhǔn)以及實(shí)時(shí)時(shí)鐘等功能。其內(nèi)存控制器可以控制多達(dá)8個(gè)存儲(chǔ)體，同時(shí)只需通過很少的電路就可實(shí)現(xiàn)與DRAM，SRAM，F(xiàn)lash以及其它外圍設(shè)備的無縫連接，同時(shí)DRAM接口支持8，16和32位的端口，DRAM控制器提供頁模式下的突發(fā)傳送訪問;提供4個(gè)16位通用定時(shí)器或者2個(gè)32位定時(shí)器;同時(shí)系統(tǒng)集成單元集成了總線監(jiān)控、軟件看門狗、系統(tǒng)節(jié)電模式、時(shí)鐘合成、實(shí)時(shí)時(shí)鐘、復(fù)位控制以及支持IEEE1149.1調(diào)試方式JTAG等。
通信處理模塊(CPM)具有更強(qiáng)大的通信處理能力，擁有獨(dú)立的簡單指令集通信處理器(RISC)，能夠完成低層次任務(wù)以及DMA控制，使得PowerPC內(nèi)核能夠空閑出來處理高層次的實(shí)時(shí)任務(wù)，從而降低了系統(tǒng)頻率，減少功耗。
內(nèi)嵌的FEC模塊與IEEE802.3兼容，支持10-和100-Mbps連接。不僅完成了以太網(wǎng)協(xié)議中的MAC控制功能，并且使用了突發(fā)傳送DMA，從而減少了系統(tǒng)總線的負(fù)荷。而FEC內(nèi)部接的收和發(fā)送FIFO通過將所有的沖突碰撞局部化到FEC內(nèi)部而進(jìn)一步減輕總線的負(fù)荷。FEC采用獨(dú)立的發(fā)送緩存描述符和接收緩存描述符來完成具體的收發(fā)存取?？芍С諱odbus，CAN，EIP等現(xiàn)場總線的應(yīng)用。
4、BSP的改造
BSP即BoardSupportPackage，通常指針對(duì)具體的硬件平臺(tái)，用戶所編寫的啟動(dòng)代碼和部分設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的集合。BSP是一個(gè)VxWorks內(nèi)核運(yùn)行的基礎(chǔ)。4.1BSP與VxWorks的層次關(guān)系在VxWorks中，將BSP簡單描述成介于底層硬件環(huán)境和VxWorks之間的一個(gè)軟件接口。它的主要功能是系統(tǒng)加電后初始化目標(biāo)硬件，初始化OS，及提供部分硬件的驅(qū)動(dòng)程序如時(shí)鐘、中斷、串口驅(qū)動(dòng)等。其與內(nèi)核、驅(qū)動(dòng)程序及應(yīng)用程序之間的關(guān)系如圖4：
如圖可見BSP為上層軟件與底層硬件之間進(jìn)行交互的橋梁，為上層提供統(tǒng)一接口。BSP中包括的驅(qū)動(dòng)程序與具體的硬件相關(guān)，在移植到不同的硬件系統(tǒng)的時(shí)候，要修改相關(guān)的驅(qū)動(dòng)。
4.2VxWorksBSP的特點(diǎn)
在眾多的商用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中，VxWorks是使用極為廣泛的一種操作系統(tǒng)，它實(shí)時(shí)性強(qiáng)，占用空間小，提供豐富的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，有眾多的調(diào)試手段。
VxWorks的BSP可以按功能分為兩大部分。
1)目標(biāo)系統(tǒng)的系統(tǒng)引導(dǎo)部分：主要是目標(biāo)系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)的硬件初始化，在目標(biāo)系統(tǒng)上電后開始執(zhí)行，主要是配置處理器的工作狀態(tài)，初始化系統(tǒng)的內(nèi)存等，這部分的程序一般只在系統(tǒng)引導(dǎo)時(shí)執(zhí)行，為操作系統(tǒng)運(yùn)行提供硬件環(huán)境。
2)目標(biāo)系統(tǒng)的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序：主要是驅(qū)動(dòng)目標(biāo)系統(tǒng)配置的各種設(shè)備，包括字符型設(shè)備、塊存儲(chǔ)設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等，這些設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序完成對(duì)硬件的配置，操作系統(tǒng)通過設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序來訪問硬件，從而完成讀取數(shù)據(jù)和外界的交互等。
在實(shí)際應(yīng)用中，為了獲得更好的穩(wěn)定性和執(zhí)行效率，許多設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序會(huì)直接和應(yīng)用程序捆綁在一起，而不是由操作系統(tǒng)來管理。
4.3BSP的設(shè)計(jì)與修改
WRS提供了大量預(yù)制的，支持許多商業(yè)主版或*估板的BSP，減少了開發(fā)時(shí)間。
宏觀來看，BSP包括兩部分：
初始化部分：CPU初始化;目標(biāo)板初始化;操作系統(tǒng)的初始化。
驅(qū)動(dòng)程序部分：一般要包括時(shí)鐘、中斷、串口驅(qū)動(dòng)。
具體來看，BSP包括源文件、頭文件、派生文件。主要需要修改VxWorks源碼中的以下目錄中：
/target/config/all
幾個(gè)重要文件的功用如下：
1)bootConfig.c：引導(dǎo)ROM映像的主要初始化和控制文件。
2)bootInit.c：引導(dǎo)ROM映像的第二階段的初始化代碼。實(shí)現(xiàn)romStart函數(shù)--romInit.s中的romInit()函數(shù)執(zhí)行完后跳轉(zhuǎn)到romStart()，執(zhí)行解壓縮，代碼/數(shù)據(jù)段從rom拷到ram。
3)usrConfig.c：VxWorks映像的主要初始化代碼。
/target/config/comps/vxworks：實(shí)時(shí)內(nèi)核基本模塊描述(cdf)文件。
/target/config/comps/src：實(shí)時(shí)內(nèi)核模塊配置文件。供usrconfig.c使用。
/target/config/bspname該目錄下的文件就是要編寫的BSP文件。
由于BSP系統(tǒng)開發(fā)的硬件相關(guān)性和處理器系列的多樣性，不可能有一種通用的程序或方法來解決每一種處理器的BSP問題，所以必須具體問題具體分析，不斷實(shí)踐，才能使程序運(yùn)行達(dá)到比較高的效率。
5、總結(jié)與展望
嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)成為歷史發(fā)展的必然，其極佳的可擴(kuò)展性，對(duì)多種硬件的支持，同時(shí)能夠提高PLC的運(yùn)行速度和可靠性，并且支持多任務(wù)的控制策略，對(duì)PLC的性能有了很大的提高。新型的基于VxWorks的嵌入式實(shí)時(shí)PLC具有很高的性能價(jià)格比，具有市場競爭優(yōu)勢，有助于我國PLC企業(yè)發(fā)展本國市場，發(fā)展自主產(chǎn)業(yè)的PLC。