挑戰(zhàn)：根據(jù)新一代底盤" title="底盤">底盤發(fā)展趨勢搭建了四輪獨(dú)立驅(qū)動及轉(zhuǎn)向的新一代底盤實(shí)驗(yàn)平臺" title="平臺">平臺，并對其控制算法及運(yùn)動特性進(jìn)行研究。

　　應(yīng)用方案：使用National Instruments 公司的LabVIEW 軟件及PXI 控制新一代電動車地盤運(yùn)動狀態(tài)及控制策略。

　　使用產(chǎn)品：

　　LabVIEW 8.6 軟件開發(fā)平臺;

　　PXI-1031 4 槽3U PXI 機(jī)箱;

　　PXI-8106 雙核2.16GHz 嵌入式實(shí)時(shí)控制器;

　　PXI-6229 M 系列數(shù)據(jù)采集卡;

　　PXI-8461 高速CAN 接口卡;

　　CompactRIO-9853 高速CAN 接口模塊

　　介紹

　　由于電機(jī)性能的提高、線控技術(shù)的發(fā)展，使輪邊獨(dú)立驅(qū)動與轉(zhuǎn)向車輛成為可能。有學(xué)者稱未來的車輛可能是一個(gè)電腦與四個(gè)輪子的組合。此種車輛的一個(gè)重要特點(diǎn)即為它的特性是由機(jī)械平臺和電子系統(tǒng)及控制算法特性共同決定的。本項(xiàng)目是對新一代車輛底盤的發(fā)展趨勢進(jìn)行初步的探索驗(yàn)證，采用基于NI 公司的PXI 平臺驅(qū)動集成在輪邊的驅(qū)動及轉(zhuǎn)向電機(jī)，使用LabVIEW 軟件對其進(jìn)行控制使得汽車可以完成前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、四輪同向轉(zhuǎn)向、四輪異向轉(zhuǎn)向、繞任意點(diǎn)原地轉(zhuǎn)向、斜行等多種運(yùn)動模式，并且可以通過變換不同的控制算法，實(shí)現(xiàn)不同的車輛特性， 而且也可以實(shí)車驗(yàn)證車輛的控制算法。

　　新一代底盤實(shí)驗(yàn)平臺

　　由于電控技術(shù)的迅速發(fā)展，我們可以預(yù)知新一代底盤將會含有 大量的電器電子設(shè)備，相關(guān)研究表明在未來的二十年里，車輛的電子電器設(shè)備成本將會占到整車的 50%。因此研究新一代底盤的性能將會主要集中于控制策略及算法的研究。這也是我們搭建新一代底盤實(shí)驗(yàn)平臺的原因。新一代底盤演示平臺采用了八個(gè)電機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動，獨(dú)立轉(zhuǎn)向，同時(shí)為了減少轉(zhuǎn)向電機(jī)的無用功降低能耗并提高轉(zhuǎn)向靈敏性采用了零偏置的主銷，既主銷的各個(gè)參數(shù)均為零。而且，整車采用了線控轉(zhuǎn)向技術(shù)，同時(shí)可以根據(jù)轉(zhuǎn)向電機(jī)的反饋由力矩電機(jī)生成力感。整車均由鋰電池組供電，因此電池技術(shù)也是本項(xiàng)目研究課題之一。

　　PXI 硬件控制平臺

　　由于實(shí)驗(yàn)平臺主要是電器電子為主體，所以需要選擇高性能、高精度的中控機(jī)，才能達(dá)到實(shí)時(shí)處理電器電子的反饋信息并根據(jù)此及駕駛員意愿調(diào)整車輛的運(yùn)動狀態(tài)，并且可以方便快捷更改控制策略，驗(yàn)證不同的控制算法。所以我們選擇了NI 公司的PXI-8106 這款高效處理器處理作為中央處理器，PXI-6229 M 作為數(shù)據(jù)采集端口， CompactRIO-9853 作為處理器與驅(qū)動電機(jī)及轉(zhuǎn)向電機(jī)通訊接口。選擇LabVIEW 作為軟件控制平臺是由于它是一種基于圖形化的編程語言的環(huán)境，便于開發(fā)者設(shè)計(jì)、調(diào)試程序， 而且顯示端面可以作為整車的人機(jī)交互接口，使整車操控更加人性化、簡潔化。另外，LabVIEW中集成了數(shù)據(jù)采集、串口控制、數(shù)據(jù)分析處理顯示等強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫。在PXI-8106處理中可以很流暢的運(yùn)行LabVIEW程序，處理數(shù)據(jù)。同時(shí)可以規(guī)定程序運(yùn)行的級別，根據(jù)不同的工況及控制策略決策出控制級別。