多關節(jié)機器人工作空間仿真方法
所屬分類：技術論文
上傳者：aet
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文檔介紹：多關節(jié)機器人的工作空間是反映機器人運動能力的一個重要指標。提出了一種簡化的多關節(jié)機器人工作空間仿真方法，可以不用求解正運動學方程，只要根據(jù)簡單的機器人關節(jié)變換參數(shù)就可以通過仿真迅速得到其運動空間。以Brokk50機器人為例，首先建立其D-H變換坐標圖并確定變換參數(shù)，然后以Matlab為仿真工具建立仿真模型并驗證參數(shù)正確性，最后運用提出的新方法快速求出其運動空間。從而能夠為多關節(jié)機器人的設計改進、遙操作和軌跡規(guī)劃等工作提供參考。
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