基于滑?？刂频乃欧到y(tǒng)的建模與仿真
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aet
文檔大小：360 K
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文檔介紹：采用Stribeck摩擦模型，對轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)進(jìn)行建模并設(shè)計了相應(yīng)的滑模控制器，并對其控制效果進(jìn)行了仿真分析。首先，確定了滑模控制器的切換函數(shù)，然后求解出其控制函數(shù)，設(shè)計了采用滑?？刂频乃欧到y(tǒng)控制方案，最后，根據(jù)仿真結(jié)果，分析了采用PD控制和滑?？刂频目刂菩Ч愅?。實驗結(jié)果表明，采用滑?？刂颇軌蚩朔到y(tǒng)的不確定性, 對干擾和未建模動態(tài)具有很強(qiáng)的魯棒性,消除了系統(tǒng)的高頻抖振，提高了跟蹤精度，尤其是對非線性系統(tǒng)具有良好的控制效果，采用滑模控制的伺服系統(tǒng)可以有效地抑制摩擦帶來的不良影響。
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