護(hù)士助手機(jī)器人磁導(dǎo)航方法研究
所屬分類(lèi)：參考設(shè)計(jì)
上傳者：woolf
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文檔介紹：介紹了一種用于護(hù)士助手機(jī)器人導(dǎo)航的磁傳感系統(tǒng)。該機(jī)器人由直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) ，采用差動(dòng)輪系實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。燒結(jié)型 NdFeB磁釘作 為固定標(biāo)示 物 ，被埋在機(jī)器人 預(yù)行駛路徑上形成導(dǎo)航線(xiàn) 。用于檢測(cè)磁釘 的磁尺 由 8個(gè)磁 阻傳感器直線(xiàn) 固定在有機(jī)玻璃板上組成。通過(guò) 測(cè)量磁尺 與導(dǎo)航線(xiàn) 的相 對(duì)位置 ，得到機(jī)器人實(shí) 際行駛路徑 與預(yù)行駛路徑 的偏差角度 ，進(jìn) 而可以利 用此偏差角度修正機(jī)器人的前進(jìn)方向。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該導(dǎo)航方法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，能比較精確地跟蹤磁釘導(dǎo)航線(xiàn)。
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