高壓巡線機(jī)器人電磁導(dǎo)航系統(tǒng)研究與設(shè)計
所屬分類：參考設(shè)計
上傳者：woolf
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文檔介紹：為提 高架空高壓線路故 障檢測效率 ，研究并 實現(xiàn)了高壓巡線 機(jī)器人自主巡檢作 業(yè)新 方法 ，即巡 線機(jī)器人在 PC104硬 件系統(tǒng)和嵌入式軟件 系統(tǒng)平臺上分析處理輸 電線 圖像 數(shù)據(jù)對其 進(jìn)行 故障檢測 ?；?電磁檢 測的導(dǎo)航 系統(tǒng) 由橫豎兩方 向多方位 的電磁傳感器陣列組成 ；PC104采用相對值檢測方法 ，根據(jù) 高壓輸 電線路周圍磁場 的感應(yīng)電壓跟半徑 的反 比例關(guān) 系原理 ，比較傳感 器陣列輸 出的系列模 擬電壓值來判斷機(jī) 器人相對 輸 電線 路的姿勢 并識 別線 上障礙 ；針對 電磁導(dǎo)航系統(tǒng)信號特 點 ，研究 MATIAB數(shù) 字濾波器優(yōu) 化設(shè)計 方法 ；設(shè) 計 出 IIR濾波 器對經(jīng) 過放 大的信號進(jìn)行處理 ，研究 并實現(xiàn) 了 PC104的 IIR優(yōu)化算法 。仿真結(jié)果 和現(xiàn)場試驗證 明，基于 IIR濾波的巡線機(jī)器人 電磁 導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單 、效果顯著 。
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