ucos ii的特點

　　1．ucos ii是由Labrosse先生編寫的一個開放式內(nèi)核，最主要的特點就是源碼公開。這一點對于用戶來說可謂利弊各半，好處在于，一方面它是免費的，另一方面用戶可以根據(jù)自己的需要對它進行修改。缺點在于它缺乏必要的支持，沒有功能強大的軟件包，用戶通常需要自己編寫驅(qū)動程序，特別是如果用戶使用的是不太常用的單片機，還必須自己編寫移植程序。

　　2．ucos ii是一個占先式的內(nèi)核，即已經(jīng)準備就緒的高優(yōu)先級任務(wù)可以剝奪正在運行的低優(yōu)先級任務(wù)的CPU使用權(quán)。這個特點使得它的實時性比非占先式的內(nèi)核要好。通常我們都是在中斷服務(wù)程序中使高優(yōu)先級任務(wù)進入就緒態(tài)（例如發(fā)信號），這樣退出中斷服務(wù)程序后，將進行任務(wù)切換，高優(yōu)先級任務(wù)將被執(zhí)行。拿51單片機為例，比較一下就可以發(fā)現(xiàn)這樣做的好處。假如需要用中斷方式采集一批數(shù)據(jù)并進行處理，在傳統(tǒng)的編程方法中不能在中斷服務(wù)程序中進行復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理，因為這會使得關(guān)中斷時間過長。所以經(jīng)常采用的方法是置一標志位，然后退出中斷。由于主程序是循環(huán)執(zhí)行的，所以它總有機會檢測到這一標志并轉(zhuǎn)到數(shù)據(jù)處理程序中去。但是因為無法確定發(fā)生中斷時程序到底執(zhí)行到了什么地方，也就無法判斷要經(jīng)過多長時間數(shù)據(jù)處理程序才會執(zhí)行，中斷響應(yīng)時間無法確定，系統(tǒng)的實時性不強。如果使用μC/OS-II的話，只要把數(shù)據(jù)處理程序的優(yōu)先級設(shè)定得高一些，并在中斷服務(wù)程序中使它進入就緒態(tài)，中斷結(jié)束后數(shù)據(jù)處理程序就會被立即執(zhí)行。這樣可以把中斷響應(yīng)時間限制在一定的范圍內(nèi)。對于一些對中斷響應(yīng)時間有嚴格要求的系統(tǒng)，這是必不可少的。但應(yīng)該指出的是如果數(shù)據(jù)處理程序簡單，這樣做就未必合適。因為ucos ii要求在中斷服務(wù)程序末尾使用OSINTEXIT函數(shù)以判斷是否進行任務(wù)切換，這需要花費一定的時間。

　　3．ucos ii和大家所熟知的Linux等分時操作系統(tǒng)不同，它不支持時間片輪轉(zhuǎn)法。ucos ii是一個基于優(yōu)先級的實時操作系統(tǒng)，每個任務(wù)的優(yōu)先級必須不同，分析它的源碼會發(fā)現(xiàn)，ucos ii把任務(wù)的優(yōu)先級當做任務(wù)的標識來使用，如果優(yōu)先級相同，任務(wù)將無法區(qū)分。進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)首先得到CPU的使用權(quán)，只有等它交出CPU的使用權(quán)后，其他任務(wù)才可以被執(zhí)行。所以它只能說是多任務(wù)，不能說是多進程，至少不是我們所熟悉的那種多進程。顯而易見，如果只考慮實時性，它當然比分時系統(tǒng)好，它可以保證重要任務(wù)總是優(yōu)先占有CPU。但是在系統(tǒng)中，重要任務(wù)畢竟是有限的，這就使得劃分其他任務(wù)的優(yōu)先權(quán)變成了一個讓人費神的問題。另外，有些任務(wù)交替執(zhí)行反而對用戶更有利。例如，用單片機控制兩小塊顯示屏時，無論是編程者還是使用者肯定希望它們同時工作，而不是顯示完一塊顯示屏的信息以后再顯示另一塊顯示屏的信息。這時候，要是ucos ii即支持優(yōu)先級法又支持時間片輪轉(zhuǎn)法就更合適了。

　　4．ucos ii對共享資源提供了保護機制。正如上文所提到的，ucos ii是一個支持多任務(wù)的操作系統(tǒng)。一個完整的程序可以劃分成幾個任務(wù)，不同的任務(wù)執(zhí)行不同的功能。這樣，一個任務(wù)就相當于模塊化設(shè)計中的一個子模塊。在任務(wù)中添加代碼時，只要不是共享資源就不必擔心互相之間有影響。而對于共享資源（比如串口），ucos ii也提供了很好的解決辦法。一般情況下使用的是信號量的方法。簡單地說，先創(chuàng)建一個信號量并對它進行初始化。當一個任務(wù)需要使用一個共享資源時，它必須先申請得到這個信號量，而一旦得到了此信號量，那就只有等使用完了該資源，信號量才會被釋放。在這個過程中即使有優(yōu)先權(quán)更高的任務(wù)進入了就緒態(tài)，因為無法得到此信號量，也不能使用該資源。這個特點的好處顯而易見，例如當顯示屏正在顯示信息的時候，外部產(chǎn)生了一個中斷，而在中斷服務(wù)程序中需要顯示屏顯示其他信息。這樣，退出中斷服務(wù)程序后，原有的信息就可能被破壞了。而在μC/OS-II中采用信號量的方法時，只有顯示屏把原有信息顯示完畢后才可以顯示新信息，從而可以避免這個現(xiàn)象。不過，采用這種方法是以犧牲系統(tǒng)的實時性為代價的。如果顯示原有信息需要耗費大量時間，系統(tǒng)只好等待。從結(jié)果上看，等于延長了中斷響應(yīng)時間，這對于未顯示信息是報警信息的情況，無疑是致命的。發(fā)生這種情況，在μC/OS-II中稱為優(yōu)先級反轉(zhuǎn)，就是高優(yōu)先級任務(wù)必須等待低優(yōu)先級任務(wù)的完成。在上述情況下，在兩個任務(wù)之間發(fā)生優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是無法避免的。所以在使用ucos ii時，必須對所開發(fā)的系統(tǒng)了解清楚，才能決定對于某種共享資源是否使用信號量。

　　ucos ii在單片機使用中的一些特點

　　1．在單片機系統(tǒng)中嵌入ucos ii將增強系統(tǒng)的可靠性，并使得調(diào)試程序變得簡單。以往傳統(tǒng)的單片機開發(fā)工作中經(jīng)常遇到程序跑飛或是陷入死循環(huán)。可以用看門狗解決程序跑飛問題，而對于后一種情況，尤其是其中牽扯到復(fù)雜數(shù)學計算的話，只有設(shè)置斷點，耗費大量時間來慢慢分析。如果在系統(tǒng)中嵌入 ucos ii的話，事情就簡單多了?？梢园颜麄€程序分成許多任務(wù)，每個任務(wù)相對獨立，然后在每個任務(wù)中設(shè)置超時函數(shù)，時間用完以后，任務(wù)必須交出 CPU的使用權(quán)。即使一個任務(wù)發(fā)生問題，也不會影響其他任務(wù)的運行。這樣既提高了系統(tǒng)的可靠性，同時也使得調(diào)試程序變得容易。

　　2．在單片機系統(tǒng)中嵌入ucos ii將增加系統(tǒng)的開銷?，F(xiàn)在所使用的51單片機，一般是指87C51或者89C51，其片內(nèi)都帶有一定的RAM和 ROM。對于一些簡單的程序，如果采用傳統(tǒng)的編程方法，已經(jīng)不需要外擴存儲器了。如果在其中嵌入ucos ii的話，在只需要使用任務(wù)調(diào)度、任務(wù)切換、信號量處理、延時或超時服務(wù)的情況下，也不需要外擴ROM了，但是外擴RAM是必須的。由于ucos ii是可裁減的操作系統(tǒng)，其所需要的RAM大小就取決于操作系統(tǒng)功能的多少。舉例來說，μC/OS-II允許用戶定義最大任務(wù)數(shù)。由于每建立一個任務(wù)，都要產(chǎn)生一個與之相對應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)TCB，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)要占用很大一部分內(nèi)存空間。所以在定義最大任務(wù)數(shù)時，一定要考慮實際情況的需要。如果定得過大，勢必會造成不必要的浪費。嵌入ucos ii以后，總的RAM需求可以由如下表達式得出：

　　RAM總需求=應(yīng)用程序的RAM需求+內(nèi)核數(shù)據(jù)區(qū)的RAM需求+（任務(wù)棧需求+最大中斷嵌套棧需求）·任務(wù)數(shù)

　　所幸的是，μC/OS-II可以對每個任務(wù)分別定義堆?？臻g的大小，開發(fā)人員可根據(jù)任務(wù)的實際需求來進行?？臻g的分配。但在RAM容量有限的情況下，還是應(yīng)該注意一下對大型數(shù)組、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和函數(shù)的使用，別忘了，函數(shù)的形參也是要推入堆棧的。

　　3．ucos ii的移植也是一件需要值得注意的工作。如果沒有現(xiàn)成的移植實例的話，就必須自己來編寫移植代碼。雖然只需要改動兩個文件，但仍需要對相應(yīng)的微處理器比較熟悉才行，最好參照已有的移植實例。另外，即使有移植實例，在編程前最好也要閱讀一下，因為里面牽扯到堆棧操作。在編寫中斷服務(wù)程序時，把寄存器推入堆棧的順序必須與移植代碼中的順序相對應(yīng)。

　　4．和其他一些著名的嵌入式操作系統(tǒng)不同，ucos ii在單片機系統(tǒng)中的啟動過程比較簡單，不像有些操作系統(tǒng)那樣，需要把內(nèi)核編譯成一個映像文件寫入ROM中，上電復(fù)位后，再從ROM中把文件加載到RAM中去，然后再運行應(yīng)用程序。ucos ii的內(nèi)核是和應(yīng)用程序放在一起編譯成一個文件的，使用者只需要把這個文件轉(zhuǎn)換成HEX格式，寫入ROM中就可以了，上電后，會像普通的單片機程序一樣運行。

　　結(jié)語

　　由以上介紹可以看出，ucos ii具有免費、使用簡單、可靠性高、實時性好等優(yōu)點，但也有移植困難、缺乏必要的技術(shù)支持等缺點，尤其不像商用嵌入式系統(tǒng)那樣得到廣泛使用和持續(xù)的研究更新。但開放性又使得開發(fā)人員可以自行裁減和添加所需的功能，在許多應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)揮著獨特的作用。當然，是否在單片機系統(tǒng)中嵌入ucos ii應(yīng)視所開發(fā)的項目而定，對于一些簡單的、低成本的項目來說，就沒必要使用嵌入式操作系統(tǒng)了。

　　--摘自INTERNET

　　44B0下ucos-ii的移植

　　要保證ucos Ⅱ移植到微處理器后能正確運行；處理器需具備如下特性：

　　1） 處理器的c編譯器支持可重入函數(shù)

　　可重入的代碼指的是一段代碼（如一個函數(shù)）可以被多個任務(wù)同時調(diào)用，而不必擔心會破壞數(shù)據(jù)。也就是說，可重入型函數(shù)在任何時候都可以被中斷執(zhí)行，過一段時間以后又可以繼續(xù)運行，而不會因為在函數(shù)中斷的時候被其他的任務(wù)重新調(diào)用，影響函數(shù)中的數(shù)據(jù)。下面的兩個例子可以比較可重入型函數(shù)和非可重入型函數(shù)：

　　程序1：可重入型函數(shù)

　　void swap（int *x， int *y）

　　int temp;

　　temp=*x;

　　*x=*y;

　　*y=temp;

　　程序2：非可重入型函數(shù)

　　int temp;

　　void swap（int *x， int *y）

　　temp=*x;

　　*x=*y;

　　*y=temp;

　　程序1 中使用的是局部變量temp 作為變量。通常的C 編譯器，把局部變量分配在棧中。

　　所以，多次調(diào)用同一個函數(shù)，可以保證每次的temp 互不受影響。而程序2 中temp 定義的是全局變量，多次調(diào)用函數(shù)的時候，必然受到影響。代碼的可重入性是保證完成多任務(wù)的基礎(chǔ)，除了在C 程序中使用局部變量以外，還需要C 編譯器的支持。筆者使用的是ARM SDT 以及ADS 的集成開發(fā)環(huán)境，均可以生成可重入的代碼。

　　2）在程序中可以打開和關(guān)閉中斷

　　在ucos Ⅱ中，可以通過OS_ENTER_CRITICAL（）或者OS_EXIT_CRITICAL（）宏來控制

　　系統(tǒng)關(guān)閉或者打開中斷。這需要處理器的支持，在ARM7TDMI 的處理器上，可以設(shè)置相應(yīng)的寄存器來關(guān)閉或者打開系統(tǒng)的所有中斷。

　　3）處理器支持中斷，并且能產(chǎn)生定時器中斷（ucos Ⅱ是通過定時器中斷來實現(xiàn)多任務(wù)的調(diào)度，即時間片的產(chǎn)生 ）ucos Ⅱ 是通過處理器產(chǎn)生的定時器的中斷來實現(xiàn)多任務(wù)之間的調(diào)度的。在ARM7TDMI 的處理器上可以產(chǎn)生定時器中斷。

　　4）處理器要具有一定的硬件堆棧數(shù)量

　　5）處理器要有將堆棧指針和其他cpu寄存器存儲和讀出堆棧（或者內(nèi)存）的指令（如51的pop，push指令）。

　　ucos Ⅱ進行任務(wù)調(diào)度的時候，會把當前任務(wù)的CPU 寄存器存放到此任務(wù)的堆棧中，然后，再從另一個任務(wù)的堆棧中恢復(fù)原來的工作寄存器，繼續(xù)運行另一個任務(wù)。所以，寄存器的入棧和出棧是ucos Ⅱ多任務(wù)調(diào)度的基礎(chǔ)。

　　ARM7TDMI 處理器完全滿足上述要求。

 

　　ucos ii的特點

　　1．ucos ii是由Labrosse先生編寫的一個開放式內(nèi)核，最主要的特點就是源碼公開。這一點對于用戶來說可謂利弊各半，好處在于，一方面它是免費的，另一方面用戶可以根據(jù)自己的需要對它進行修改。缺點在于它缺乏必要的支持，沒有功能強大的軟件包，用戶通常需要自己編寫驅(qū)動程序，特別是如果用戶使用的是不太常用的單片機，還必須自己編寫移植程序。

　　2．ucos ii是一個占先式的內(nèi)核，即已經(jīng)準備就緒的高優(yōu)先級任務(wù)可以剝奪正在運行的低優(yōu)先級任務(wù)的CPU使用權(quán)。這個特點使得它的實時性比非占先式的內(nèi)核要好。通常我們都是在中斷服務(wù)程序中使高優(yōu)先級任務(wù)進入就緒態(tài)（例如發(fā)信號），這樣退出中斷服務(wù)程序后，將進行任務(wù)切換，高優(yōu)先級任務(wù)將被執(zhí)行。拿51單片機為例，比較一下就可以發(fā)現(xiàn)這樣做的好處。假如需要用中斷方式采集一批數(shù)據(jù)并進行處理，在傳統(tǒng)的編程方法中不能在中斷服務(wù)程序中進行復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理，因為這會使得關(guān)中斷時間過長。所以經(jīng)常采用的方法是置一標志位，然后退出中斷。由于主程序是循環(huán)執(zhí)行的，所以它總有機會檢測到這一標志并轉(zhuǎn)到數(shù)據(jù)處理程序中去。但是因為無法確定發(fā)生中斷時程序到底執(zhí)行到了什么地方，也就無法判斷要經(jīng)過多長時間數(shù)據(jù)處理程序才會執(zhí)行，中斷響應(yīng)時間無法確定，系統(tǒng)的實時性不強。如果使用μC/OS-II的話，只要把數(shù)據(jù)處理程序的優(yōu)先級設(shè)定得高一些，并在中斷服務(wù)程序中使它進入就緒態(tài)，中斷結(jié)束后數(shù)據(jù)處理程序就會被立即執(zhí)行。這樣可以把中斷響應(yīng)時間限制在一定的范圍內(nèi)。對于一些對中斷響應(yīng)時間有嚴格要求的系統(tǒng)，這是必不可少的。但應(yīng)該指出的是如果數(shù)據(jù)處理程序簡單，這樣做就未必合適。因為ucos ii要求在中斷服務(wù)程序末尾使用OSINTEXIT函數(shù)以判斷是否進行任務(wù)切換，這需要花費一定的時間。

　　3．ucos ii和大家所熟知的Linux等分時操作系統(tǒng)不同，它不支持時間片輪轉(zhuǎn)法。ucos ii是一個基于優(yōu)先級的實時操作系統(tǒng)，每個任務(wù)的優(yōu)先級必須不同，分析它的源碼會發(fā)現(xiàn)，ucos ii把任務(wù)的優(yōu)先級當做任務(wù)的標識來使用，如果優(yōu)先級相同，任務(wù)將無法區(qū)分。進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務(wù)首先得到CPU的使用權(quán)，只有等它交出CPU的使用權(quán)后，其他任務(wù)才可以被執(zhí)行。所以它只能說是多任務(wù)，不能說是多進程，至少不是我們所熟悉的那種多進程。顯而易見，如果只考慮實時性，它當然比分時系統(tǒng)好，它可以保證重要任務(wù)總是優(yōu)先占有CPU。但是在系統(tǒng)中，重要任務(wù)畢竟是有限的，這就使得劃分其他任務(wù)的優(yōu)先權(quán)變成了一個讓人費神的問題。另外，有些任務(wù)交替執(zhí)行反而對用戶更有利。例如，用單片機控制兩小塊顯示屏時，無論是編程者還是使用者肯定希望它們同時工作，而不是顯示完一塊顯示屏的信息以后再顯示另一塊顯示屏的信息。這時候，要是ucos ii即支持優(yōu)先級法又支持時間片輪轉(zhuǎn)法就更合適了。

　　4．ucos ii對共享資源提供了保護機制。正如上文所提到的，ucos ii是一個支持多任務(wù)的操作系統(tǒng)。一個完整的程序可以劃分成幾個任務(wù)，不同的任務(wù)執(zhí)行不同的功能。這樣，一個任務(wù)就相當于模塊化設(shè)計中的一個子模塊。在任務(wù)中添加代碼時，只要不是共享資源就不必擔心互相之間有影響。而對于共享資源（比如串口），ucos ii也提供了很好的解決辦法。一般情況下使用的是信號量的方法。簡單地說，先創(chuàng)建一個信號量并對它進行初始化。當一個任務(wù)需要使用一個共享資源時，它必須先申請得到這個信號量，而一旦得到了此信號量，那就只有等使用完了該資源，信號量才會被釋放。在這個過程中即使有優(yōu)先權(quán)更高的任務(wù)進入了就緒態(tài)，因為無法得到此信號量，也不能使用該資源。這個特點的好處顯而易見，例如當顯示屏正在顯示信息的時候，外部產(chǎn)生了一個中斷，而在中斷服務(wù)程序中需要顯示屏顯示其他信息。這樣，退出中斷服務(wù)程序后，原有的信息就可能被破壞了。而在μC/OS-II中采用信號量的方法時，只有顯示屏把原有信息顯示完畢后才可以顯示新信息，從而可以避免這個現(xiàn)象。不過，采用這種方法是以犧牲系統(tǒng)的實時性為代價的。如果顯示原有信息需要耗費大量時間，系統(tǒng)只好等待。從結(jié)果上看，等于延長了中斷響應(yīng)時間，這對于未顯示信息是報警信息的情況，無疑是致命的。發(fā)生這種情況，在μC/OS-II中稱為優(yōu)先級反轉(zhuǎn)，就是高優(yōu)先級任務(wù)必須等待低優(yōu)先級任務(wù)的完成。在上述情況下，在兩個任務(wù)之間發(fā)生優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是無法避免的。所以在使用ucos ii時，必須對所開發(fā)的系統(tǒng)了解清楚，才能決定對于某種共享資源是否使用信號量。

　　ucos ii在單片機使用中的一些特點

　　1．在單片機系統(tǒng)中嵌入ucos ii將增強系統(tǒng)的可靠性，并使得調(diào)試程序變得簡單。以往傳統(tǒng)的單片機開發(fā)工作中經(jīng)常遇到程序跑飛或是陷入死循環(huán)。可以用看門狗解決程序跑飛問題，而對于后一種情況，尤其是其中牽扯到復(fù)雜數(shù)學計算的話，只有設(shè)置斷點，耗費大量時間來慢慢分析。如果在系統(tǒng)中嵌入 ucos ii的話，事情就簡單多了?？梢园颜麄€程序分成許多任務(wù)，每個任務(wù)相對獨立，然后在每個任務(wù)中設(shè)置超時函數(shù)，時間用完以后，任務(wù)必須交出 CPU的使用權(quán)。即使一個任務(wù)發(fā)生問題，也不會影響其他任務(wù)的運行。這樣既提高了系統(tǒng)的可靠性，同時也使得調(diào)試程序變得容易。

　　2．在單片機系統(tǒng)中嵌入ucos ii將增加系統(tǒng)的開銷?，F(xiàn)在所使用的51單片機，一般是指87C51或者89C51，其片內(nèi)都帶有一定的RAM和 ROM。對于一些簡單的程序，如果采用傳統(tǒng)的編程方法，已經(jīng)不需要外擴存儲器了。如果在其中嵌入ucos ii的話，在只需要使用任務(wù)調(diào)度、任務(wù)切換、信號量處理、延時或超時服務(wù)的情況下，也不需要外擴ROM了，但是外擴RAM是必須的。由于ucos ii是可裁減的操作系統(tǒng)，其所需要的RAM大小就取決于操作系統(tǒng)功能的多少。舉例來說，μC/OS-II允許用戶定義最大任務(wù)數(shù)。由于每建立一個任務(wù)，都要產(chǎn)生一個與之相對應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)TCB，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)要占用很大一部分內(nèi)存空間。所以在定義最大任務(wù)數(shù)時，一定要考慮實際情況的需要。如果定得過大，勢必會造成不必要的浪費。嵌入ucos ii以后，總的RAM需求可以由如下表達式得出：

　　RAM總需求=應(yīng)用程序的RAM需求+內(nèi)核數(shù)據(jù)區(qū)的RAM需求+（任務(wù)棧需求+最大中斷嵌套棧需求）·任務(wù)數(shù)

　　所幸的是，μC/OS-II可以對每個任務(wù)分別定義堆?？臻g的大小，開發(fā)人員可根據(jù)任務(wù)的實際需求來進行?？臻g的分配。但在RAM容量有限的情況下，還是應(yīng)該注意一下對大型數(shù)組、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和函數(shù)的使用，別忘了，函數(shù)的形參也是要推入堆棧的。

　　3．ucos ii的移植也是一件需要值得注意的工作。如果沒有現(xiàn)成的移植實例的話，就必須自己來編寫移植代碼。雖然只需要改動兩個文件，但仍需要對相應(yīng)的微處理器比較熟悉才行，最好參照已有的移植實例。另外，即使有移植實例，在編程前最好也要閱讀一下，因為里面牽扯到堆棧操作。在編寫中斷服務(wù)程序時，把寄存器推入堆棧的順序必須與移植代碼中的順序相對應(yīng)。

　　4．和其他一些著名的嵌入式操作系統(tǒng)不同，ucos ii在單片機系統(tǒng)中的啟動過程比較簡單，不像有些操作系統(tǒng)那樣，需要把內(nèi)核編譯成一個映像文件寫入ROM中，上電復(fù)位后，再從ROM中把文件加載到RAM中去，然后再運行應(yīng)用程序。ucos ii的內(nèi)核是和應(yīng)用程序放在一起編譯成一個文件的，使用者只需要把這個文件轉(zhuǎn)換成HEX格式，寫入ROM中就可以了，上電后，會像普通的單片機程序一樣運行。

　　結(jié)語

　　由以上介紹可以看出，ucos ii具有免費、使用簡單、可靠性高、實時性好等優(yōu)點，但也有移植困難、缺乏必要的技術(shù)支持等缺點，尤其不像商用嵌入式系統(tǒng)那樣得到廣泛使用和持續(xù)的研究更新。但開放性又使得開發(fā)人員可以自行裁減和添加所需的功能，在許多應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)揮著獨特的作用。當然，是否在單片機系統(tǒng)中嵌入ucos ii應(yīng)視所開發(fā)的項目而定，對于一些簡單的、低成本的項目來說，就沒必要使用嵌入式操作系統(tǒng)了。

　　--摘自INTERNET

　　44B0下ucos-ii的移植

　　要保證ucos Ⅱ移植到微處理器后能正確運行；處理器需具備如下特性：

　　1） 處理器的c編譯器支持可重入函數(shù)

　　可重入的代碼指的是一段代碼（如一個函數(shù)）可以被多個任務(wù)同時調(diào)用，而不必擔心會破壞數(shù)據(jù)。也就是說，可重入型函數(shù)在任何時候都可以被中斷執(zhí)行，過一段時間以后又可以繼續(xù)運行，而不會因為在函數(shù)中斷的時候被其他的任務(wù)重新調(diào)用，影響函數(shù)中的數(shù)據(jù)。下面的兩個例子可以比較可重入型函數(shù)和非可重入型函數(shù)：

　　程序1：可重入型函數(shù)

　　void swap（int *x， int *y）

　　int temp;

　　temp=*x;

　　*x=*y;

　　*y=temp;

　　程序2：非可重入型函數(shù)

　　int temp;

　　void swap（int *x， int *y）

　　temp=*x;

　　*x=*y;

　　*y=temp;

　　程序1 中使用的是局部變量temp 作為變量。通常的C 編譯器，把局部變量分配在棧中。

　　所以，多次調(diào)用同一個函數(shù)，可以保證每次的temp 互不受影響。而程序2 中temp 定義的是全局變量，多次調(diào)用函數(shù)的時候，必然受到影響。代碼的可重入性是保證完成多任務(wù)的基礎(chǔ)，除了在C 程序中使用局部變量以外，還需要C 編譯器的支持。筆者使用的是ARM SDT 以及ADS 的集成開發(fā)環(huán)境，均可以生成可重入的代碼。

　　2）在程序中可以打開和關(guān)閉中斷

　　在ucos Ⅱ中，可以通過OS_ENTER_CRITICAL（）或者OS_EXIT_CRITICAL（）宏來控制

　　系統(tǒng)關(guān)閉或者打開中斷。這需要處理器的支持，在ARM7TDMI 的處理器上，可以設(shè)置相應(yīng)的寄存器來關(guān)閉或者打開系統(tǒng)的所有中斷。

　　3）處理器支持中斷，并且能產(chǎn)生定時器中斷（ucos Ⅱ是通過定時器中斷來實現(xiàn)多任務(wù)的調(diào)度，即時間片的產(chǎn)生 ）ucos Ⅱ 是通過處理器產(chǎn)生的定時器的中斷來實現(xiàn)多任務(wù)之間的調(diào)度的。在ARM7TDMI 的處理器上可以產(chǎn)生定時器中斷。

　　4）處理器要具有一定的硬件堆棧數(shù)量

　　5）處理器要有將堆棧指針和其他cpu寄存器存儲和讀出堆棧（或者內(nèi)存）的指令（如51的pop，push指令）。

　　ucos Ⅱ進行任務(wù)調(diào)度的時候，會把當前任務(wù)的CPU 寄存器存放到此任務(wù)的堆棧中，然后，再從另一個任務(wù)的堆棧中恢復(fù)原來的工作寄存器，繼續(xù)運行另一個任務(wù)。所以，寄存器的入棧和出棧是ucos Ⅱ多任務(wù)調(diào)度的基礎(chǔ)。

　　ARM7TDMI 處理器完全滿足上述要求。

 

　　接下來將介紹如何把ucos Ⅱ移植到Samsung公司的一款A(yù)RM7TDMI 的嵌入式處理器——S3C44B0X 上。

　　ucos Ⅱ中與處理器有關(guān)的代碼：os_cpu.h os_cpu_a.asm os_cpu_c.c

　　ucos Ⅱ的設(shè)置 ： os_cfg.h inludes.h

　　ucos Ⅱ在44b0上的移植

　　1）設(shè)置inludes.h中與處理器及編譯器有關(guān)的代碼

　　FORADS

　　#include “os_cpu.h”

　　#include “os_cfg.h”

　　#include “ucos_ii.h”

　　這里未做處理 取默認的數(shù)據(jù)類型。

　　FOR SDT

　　#include 》stdio.h《

　　#include 》stdlib.h《

　　#include 》string.h《

　　#include “os_cpu.h”

　　#include “os_cfg.h”

　　#include “ucos_ii.h”

　　#ifdef EX3_GLOBALS

　　#define EX3_EXT

　　#else

　　#define EX3_EXT extern

　　#endif

　　typedef struct {

　　char TaskName［30］;

　　INT16U TaskCtr;

　　INT16U TaskExecTime;

　　INT32U TaskTotExecTime;

　　} TASK_USER_DATA;

　　EX3_EXT TASK_USER_DATA TaskUserData［10］;

　　void DispTaskStat（INT8U id）;

　　********************************************************************************

　　其他人的應(yīng)用修改事例：

　　#define INT8U unsigned char

　　#define INT16U unsigned short

　　#define INT32U unsigned long

　　#define OS_STK unsigned long

　　#define BOOLEAN int

　　#define OS_CPU_SR unsigned long

　　#define INT8S char

　　extern int INTS_OFF（void）;

　　extern void INTS_ON（void）;

　　#define OS_ENTER_CRITICAL（） { cpu_sr = INTS_OFF（）; }

　　#define OS_EXIT_CRITICAL（） { if（cpu_sr == 0） INTS_ON（）; }

　　#define OS_STK_GROWTH 1

　　#define STACKSIZE 256

　　因為不同的微處理器有不同的字長，所以ucos Ⅱ的移植包括了一系列的類型定義以確

　　保其可移植性。尤其是ucos Ⅱ代碼從不使用C 的short，int 和long 等數(shù)據(jù)類型，因為它們是與編譯器相關(guān)的，不可移植。相反的，我們定義的整形數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)既是可移植的又是直觀的。為了方便，雖然ucos Ⅱ不是用浮點數(shù)據(jù)，但我們還是定義了浮點數(shù)據(jù)類型。

　　例如，INT16U 數(shù)據(jù)類型總是代表16 位的無符號整數(shù)?，F(xiàn)在，ucos Ⅱ和用戶的應(yīng)用程序就可以估計出聲明為該數(shù)據(jù)類型的變量的取值范圍是0~65535。將ucos Ⅱ移植到32 位的處理器上也就意味著INT16U 實際被聲明為無符號短整形數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)而不是無符號整數(shù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。但是，μC/OS-Ⅱ所處理的仍然是INT16U。用戶必須將任務(wù)堆棧的數(shù)據(jù)類型告訴給μC/OS-Ⅱ。這個過程是通過為OS_STK 聲明正確的C 數(shù)據(jù)類型來完成的。我們的處理器上的堆棧成員是16 位的，所以將OS_TSK 聲明為無符號整形數(shù)據(jù)類型。所有的任務(wù)堆棧都必須用OS_TSK 聲明數(shù)據(jù)類型。

　　2）OS_ENTER_CRITICAL（）和OS_EXIT_CRITICAL（）

　　與所有的實時內(nèi)核一樣，μC/OS-Ⅱ需要先禁止中斷再訪問代碼的臨界區(qū)，并且在訪問完

　　畢后重新允許中斷。這就使得μC/OS-Ⅱ能夠保護臨界區(qū)代碼免受多任務(wù)或中斷服務(wù)例程

　　（ISR）的破壞。在S3C44B0X 上是通過兩個函數(shù)（OS_CPU_A.S）實現(xiàn)開關(guān)中斷的。

　　INTS_OFF

　　mrs r0， cpsr ; 當前CSR

　　mov r1， r0 ; 復(fù)制屏蔽

　　orr r1， r1， #0xC0 ; 屏蔽中斷位

　　msr CPSR， r1 ; 關(guān)中斷（IRQ and FIQ）

　　and r0， r0， #0x80 ; 從初始CSR 返回FIQ 位

　　mov pc，lr ; 返回

　　INTS_ON

　　mrs r0， cpsr ; 當前CSR

　　bic r0， r0， #0xC0 ; 屏蔽中斷

　　msr CPSR， r0 ; 開中斷（IRQ and FIQ）

　　mov pc，lr ; 返回

　　3）OS_STK_GROWTH

　　絕大多數(shù)的微處理器和微控制器的堆棧是從上往下長的。但是某些處理器是用另外一種方式工作的。μC/OS-Ⅱ被設(shè)計成兩種情況都可以處理，只要在結(jié)構(gòu)常量OS_STK_GROWTH中指定堆棧的生長方式就可以了。

　　置OS_STK_GROWTH 為0 表示堆棧從下往上長。

　　置OS_STK_GROWTH 為1 表示堆棧從上往下長。

　　用c語言編寫6個與操作系統(tǒng)相關(guān)的函數(shù)（OS_CPU_C.C）

　　1. OsTaskStKInit（）

　　OSTaskCreate（）和OSTaskCreateExt（）通過調(diào)用OSTaskStkInit（）來初始化任務(wù)的堆

　　棧結(jié)構(gòu)。因此，堆?？雌饋砭拖駝偘l(fā)生過中斷并將所有的寄存器保存到堆棧中的情形一樣。

　　圖12-2 顯示了OSTaskStkInt（）放到正被建立的任務(wù)堆棧中的東西。這里我們定義了堆棧是

　　從上往下長的。

　　在用戶建立任務(wù)的時候，用戶傳遞任務(wù)的地址，pdata 指針，任務(wù)的堆棧棧頂和任務(wù)的

　　優(yōu)先級給OSTaskCreate（）和OSTaskCreateExt（）。一旦用戶初始化了堆棧，OSTaskStkInit

　　（）就需要返回堆棧指針所指的地址。OSTaskCreate（）和OSTaskCreateExt（）會獲得該地

　　址并將它保存到任務(wù)控制塊（OS_TCB）中。

　　OS_STK * OSTaskStkInit （void （*task）（void *pd）， void *pdata， OS_STK *ptos， INT16U opt）

　　{

　　unsigned int * stk;

　　stk = （unsigned int *）ptos;

　　opt++;

　　*--stk = （unsigned int） task;

　　*--stk = （unsigned int） task;

　　*--stk = 12;

　　*--stk = 11;

　　*--stk = 10;

　　*--stk = 9;

　　*--stk = 8;

　　*--stk = 7;

　　*--stk = 6;

　　*--stk = 5;

　　*--stk = 4;

　　*--stk = 3;

　　*--stk = 2;

　　*--stk = 1;

　　*--stk = （unsigned int） pdata;

　　*--stk = （SUPMODE）;

　　*--stk = （SUPMODE）;

　　return （（OS_STK *）stk）;

　　}

　　2）.OSTaskCreateHook

　　當用OSTaskCreate（）和OSTaskCreateExt （）建立任務(wù)的時候就會調(diào)用OSTaskCreateHook

　?。ǎＴ摵瘮?shù)允許用戶或使用移植實例的用戶擴展μC/OS-Ⅱ功能。當μC/OS-Ⅱ設(shè)置完了自己的內(nèi)部結(jié)構(gòu)后，會在調(diào)用任務(wù)調(diào)度程序之前調(diào)用OSTaskCreateHook（）。該函數(shù)被調(diào)用的時候中斷是禁止的。因此用戶應(yīng)盡量減少該函數(shù)中的代碼以縮短中斷的響應(yīng)時間。當OSTaskCreateHook（）被調(diào)用的時候，它會收到指向已建立任務(wù)的OS_TCB 的指針，這樣它就可以訪問所有的結(jié)構(gòu)成員了。

　　函數(shù)原型：

　　void OSTaskCreateHook （OS_TCB *ptcb）

　　3）.OsTaskDelHook（）

　　當任務(wù)被刪除的時候就會調(diào)用OSTaskDelHook（）。該函數(shù)在把任務(wù)從μC/OS-Ⅱ的內(nèi)部

　　任務(wù)鏈表中解開之前被調(diào)用。當OSTaskDelHook（）被調(diào)用的時候，它會收到指向正被刪除任務(wù)的OS_TCB 的指針，這樣它就可以訪問所有的結(jié)構(gòu)成員了。OSTaskDelHook（）可以來檢驗TCB 擴展是否被建立（一個非空指針）并進行一些清除操作。

　　函數(shù)原型：

　　void OSTaskDelHook （OS_TCB *ptcb）

　　4.OsTaskSwHook（）

　　當發(fā)生任務(wù)切換的時候就會調(diào)用OSTaskSwHook（）。OSTaskSwHook（）可以直接訪問

　　OSTCBCur 和OSTCBHighRdy，因為它們是全局變量。OSTCBCur 指向被切換出去的任務(wù)OS_TCB，而OSTCBHighRdy 指向新任務(wù)OS_TCB。注意在調(diào)用OSTaskSwHook（）期間中斷一直是被禁止的。因此用戶應(yīng)盡量減少該函數(shù)中的代碼以縮短中斷的響應(yīng)時間。

　　函數(shù)原型：

　　void OSTaskSwHook （void）

　　5.OsTaskStatHook（）

　　OSTaskStatHook（）每秒鐘都會被OSTaskStat（）調(diào)用一次。用戶可以用OSTaskStatHook

　?。ǎ﹣頂U展統(tǒng)計功能。例如，用戶可以保持并顯示每個任務(wù)的執(zhí)行時間，每個任務(wù)所用的CPU 份額，以及每個任務(wù)執(zhí)行的頻率等。

　　函數(shù)原型：

　　void OSTaskStatHook （void）

　　6.OsTimeTickHook（）

　　OSTimeTickHook（）在每個時鐘節(jié)拍都會被OSTaskTick（）調(diào)用。實際上，OSTimeTickHook

　　（）是在節(jié)拍被μC/OS-Ⅱ真正處理，并通知用戶的移植實例或應(yīng)用程序之前被調(diào)用的。

 

　　函數(shù)原型：

　　void OSTimeTickHook （void）

　　后5 個函數(shù)為鉤子函數(shù)，可以不加代碼。只有當OS_CFG.H 中的OS_CPU_HOOKS_EN

　　被置為1 時才會產(chǎn)生這些函數(shù)的代碼。

　　用匯編語言編寫4個與處理器相關(guān)的函數(shù)（OS_CPU_a.asm）

　?。?）OsStartHighRdy（）;運行優(yōu)先級最高的就緒任務(wù)

　　OSStartHighRdy

　　LDR r4， addr_OSTCBCur ; 得到當前任務(wù)TCB 地址

　　LDR r5， addr_OSTCBHighRdy ; 得到最高優(yōu)先級任務(wù)TCB 地址

　　LDR r5， ［r5］ ; 獲得堆棧指針

　　LDR sp， ［r5］ ; 轉(zhuǎn)移到新的堆棧中

　　STR r5， ［r4］ ; 設(shè)置新的當前任務(wù)TCB 地址

　　LDMFD sp！， {r4} ;

　　MSR SPSR， r4

　　LDMFD sp！， {r4} ; 從棧頂獲得新的狀態(tài)

　　MSR CPSR， r4 ; CPSR 處于SVC32Mode 摸式

　　LDMFD sp！， {r0-r12， lr， pc } ; 運行新的任務(wù)

　?。?）OS_TaSK_SW（）;任務(wù)級的任務(wù)切換函數(shù)

　　OS_TASK_SW

　　STMFD sp！， {lr} ; 保存pc

　　STMFD sp！， {lr} ; 保存lr

　　STMFD sp！， {r0-r12} ; 保存寄存器和返回地址

　　MRS r4， CPSR

　　STMFD sp！， {r4} ; 保存當前的PSR

　　MRS r4， SPSR

　　STMFD sp！， {r4} ; 保存SPSR

　　; OSPrioCur = OSPrioHighRdy

　　LDR r4， addr_OSPrioCur

　　LDR r5， addr_OSPrioHighRdy

　　LDRB r6， ［r5］

　　STRB r6， ［r4］

　　; 得到當前任務(wù)TCB 地址

　　LDR r4， addr_OSTCBCur

　　LDR r5， ［r4］

　　STR sp， ［r5］ ; 保存sp 在被占先的任務(wù)的TCB

　　; 得到最高優(yōu)先級任務(wù)TCB 地址

　　LDR r6， addr_OSTCBHighRdy

　　LDR r6， ［r6］

　　LDR sp， ［r6］ ; 得到新任務(wù)堆棧指針

　　; OSTCBCur = OSTCBHighRdy

　　STR r6， ［r4］ ; 設(shè)置新的當前任務(wù)的TCB 地址

　　;保存任務(wù)方式寄存器

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR SPSR， r4

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR CPSR， r4

　　; 返回到新任務(wù)的上下文

　　LDMFD sp！， {r0-r12， lr， pc}

　?。?）OSINTCTXSW（）;中斷級的任務(wù)切換函數(shù)

　　OSIntCtxSw

　　add r7， sp， #16 ; 保存寄存器指針

　　LDR sp， =IRQStack ;FIQ_STACK

　　mrs r1， SPSR ; 得到暫停的PSR

　　orr r1， r1， #0xC0 ; 關(guān)閉IRQ， FIQ.

　　msr CPSR_cxsf， r1 ; 轉(zhuǎn)換模式（應(yīng)該是SVC_MODE）

　　ldr r0， ［r7， #52］ ; 從IRQ 堆棧中得到IRQ‘s LR （任務(wù)PC）

　　sub r0， r0， #4 ; 當前PC 地址是（saved_LR - 4）

　　STMFD sp！， {r0} ; 保存任務(wù)PC

　　STMFD sp！， {lr} ; 保存LR

　　mov lr， r7 ; 保存FIQ 堆棧ptr in LR （轉(zhuǎn)到nuke r7）

　　ldmfd lr！， {r0-r12} ; 從FIQ 堆棧中得到保存的寄存器

　　STMFD sp！， {r0-r12} ;在任務(wù)堆棧中保存寄存器

　　;在任務(wù)堆棧上保存PSR 和任務(wù)PSR

　　MRS r4， CPSR

　　bic r4， r4， #0xC0 ; 使中斷位處于使能態(tài)

　　STMFD sp！， {r4} ; 保存任務(wù)當前PSR

　　MRS r4， SPSR

　　STMFD sp！， {r4} ; SPSR

　　; OSPrioCur = OSPrioHighRdy // 改變當前程序

　　LDR r4， addr_OSPrioCur

　　LDR r5， addr_OSPrioHighRdy

　　LDRB r6， ［r5］

　　STRB r6， ［r4］

　　; 得到被占先的任務(wù)TCB

　　LDR r4， addr_OSTCBCur

　　LDR r5， ［r4］

　　STR sp， ［r5］ ; 保存sp 在被占先的任務(wù)的TCB

　　; 得到新任務(wù)TCB 地址

　　LDR r6， addr_OSTCBHighRdy

　　LDR r6， ［r6］

　　LDR sp， ［r6］ ; 得到新任務(wù)堆棧指針

　　; OSTCBCur = OSTCBHighRdy

　　STR r6， ［r4］ ; 設(shè)置新的當前任務(wù)的TCB 地址

　　LDMFD sp！， {r4}

　　MSR SPSR， r4

　　LDMFD sp！， {r4}

　　BIC r4， r4， #0xC0 ; 必須退出新任務(wù)通過允許中斷

　　MSR CPSR， r4

　　LDMFD sp！， {r0-r12， lr， pc}

　　完成了上述工作以后，μC/OS-Ⅱ就可以正常運行在ARM 處理器上了。

　　我們的板子上已經(jīng)有移植成功的簡單應(yīng)用，移植部分不須多大改動就可以直接復(fù)制到您的應(yīng)用中去。

　　文件系統(tǒng)的建立：

　　文件系統(tǒng)相關(guān)的API函數(shù)功能解釋：

　　void initosfile（）;

　　功能：初始化文件管理，為文件結(jié)構(gòu)分配空間，在系統(tǒng)初始化時調(diào)用

　　FILE* OPENOSFILE（char filename［］，u32 open mode）;

　　功能：以讀取方式或?qū)懭敕绞街付ù蜷_的文件，并創(chuàng)建FILE結(jié)構(gòu)，為文件讀取分配緩沖區(qū)，返回當前指向文件結(jié)構(gòu)的指針。

　　參數(shù)說明：

　　filename 打開的文件名

　　openmode 打開文件的方式：FILEMODE_READ 1

　　FILEMODE_WRITE 2

　　U32 Readosfile（FILE* pfile，u8* readbuffer，u32 nreadbyte）;

　　功能： 讀取已經(jīng)打開的文件到制定的緩沖區(qū)，成功則返回讀取的字節(jié)數(shù)

　　參數(shù)說明：

　　pfile ： 指向打開文件的指針

　　readbuffer ：讀文件的目的緩沖區(qū)。

　　Nreadbyte： 讀文件的字節(jié)數(shù)

　　U32 linereadosfile（FILE* pfile，char str［］）;

　　功能：讀取之定文件的一行，返回讀取文件的字節(jié)數(shù)。

　　參數(shù)說明：

　　Pfile： 指向打開文件的指針

　　Str： 讀取的字符竄數(shù)組

　　U8 writeosfile（FILE* pfile，u8* writebuffer，u32 nreadbyte）;

　　功能：把緩沖區(qū)寫入指定的文件，如果成功就返回true 否則false.

　　參數(shù)說明：

　　pfile： 指向打開文件的指針

　　writebuffer ：寫入文件的目的緩沖區(qū)。

　　Nreadbyte： 寫入文件的字節(jié)數(shù)

　　Void closeosfile（）

　　功能：關(guān)閉打開的文件，釋放文件緩沖區(qū)

　　參數(shù)說明：

　　pfile： 指向打開文件的指針

　　u8 getnextfilename（u32 *filepos，char filename［］）;

　　功能：得到文件目錄分配表中的指定位置的文件名（包括擴展名），文件位置自動下移。

　　若文件有效則返回true ，否則flase

　　filepos： 文件的位置，范圍從0~511；

　　filename： 返回的文件名

　　u8 listnextfilename（u32 *filepos，char fileexname［］，char filename［］）;

　　功能：列出當前位置開始第一個制定擴展名的文件，如果沒有，返回flase

　　參數(shù)說明：

　　filepos： 文件的位置，范圍從0~511；

　　fileexname：指定的文件擴展名

　　filename：返回的文件名

　　外設(shè)計驅(qū)動程序

　　1） 串口接口函數(shù)

　　void Uart_Init（int uartnum，int mclk，int baud）;

　　功能：初始化串口，設(shè)置通訊的波特率

　　參數(shù)說明：

　　uartnum ：所設(shè)定的串行口號

　　mclk： 系統(tǒng)的主時鐘頻率，如果為0則為默認值 60

　　baud：所設(shè)定的串口通訊波特率

　　void uart_printf（char *fmt，…）

　　功能：輸出字符到串口0

　　參數(shù)說明：

　　fmt：輸出到串口的字符串

　　char uart_getch（char *revdatq，int uartnum，int timeout）;

　　功能：接收指定的串口的數(shù)據(jù)，收到數(shù)據(jù)是返回true 否則flase

　　參數(shù)說明：

　　revdatq： 輸入緩沖區(qū)

　　uartnum：所設(shè)定得串口號

　　timeout： 等待超時時間

　　void uart_sendbyte（int uartnum，u8 data）;

　　功能：向指定串口發(fā)送數(shù)據(jù)

　　參數(shù)說明：

　　uart_num ： 所設(shè)定得串口號

　　data： 發(fā)送的數(shù)據(jù)

　　例子：

　　當操作系統(tǒng)啟動時，將自動初始化各串行口，所以應(yīng)用程序調(diào)用串行口資源將變得非常

　　容易。值的注意的是，應(yīng)用程序往往是多任務(wù)系統(tǒng)，為了實時監(jiān)測串行口信息，在本操作環(huán)

　　境中必須單開一個串行口掃描任務(wù)，保證信息不丟失。

　?、?打開一個已有的工程文件，在其中的主函數(shù)MAIN 中添加串行口的寄存器初始化

　　代碼，并添加串行口和鍵盤掃描任務(wù)，串行口掃描任務(wù)的代碼如下：

　　void Uart_Scan_Task1（void *Id）

　　{

　　char c1;

　　POSMSG pmsg1;

　　for （;;）{

　　if（Uart_Getch（&c1，0，1））

　　{

　　pmsg1=OSCreateMessage（NULL，OSM_SERIAL，0，c1）;

　　if（pmsg1）

　　SendMessage（pmsg1）;

　　}

　　}

　　}//Uart_Scan_Task

 

　?。?）當系統(tǒng)收到串行口信息時，將會自動向主任務(wù)發(fā)送一個串行口消息。主任務(wù)接收

　　到該消息，將會調(diào)用響應(yīng)函數(shù)，響應(yīng)該消息。添加消息響應(yīng)函數(shù)的代碼如下：

　　void onSerial（int portn， char c）

　　{

　　Uart_SendByte（0，c）;

　?、?添加主任務(wù)

　　void Main_Task（void *Id） //Main_Test_Task

　　{

　　POSMSG pMsg=0;

　　ClearScreen（）;

　　//消息循環(huán)

　　for（;;）{

　　pMsg=WaitMessage（0）; //等待消息

　　switch（pMsg-{

　　case OSM_SERIAL：

　　onSerial（pMsg-break;

　　}

　　DeleteMessage（pMsg）;//刪除消息，釋放資源

　　}

　　}

　　2） 鍵盤掃描驅(qū)動4*4

　　u32 GetKey（）;

　　功能：1 有效。此函數(shù)位死鎖函數(shù)，調(diào)用以后，除非有鍵按下 否則不返回

　　void setfunctionkey（）;

　　功能：設(shè)定功能鍵掃描碼，1 有效。類似計算機的ctrl/alt ，可以提供復(fù)合鍵

　　u32 getnotaskkey（）;

　　功能：1 有效。此函數(shù)位死鎖函數(shù)，調(diào)用以后，除非有鍵按下 否則不返回， 與u32 GetKey（）的區(qū)別詩詞函數(shù)不會釋放此任務(wù)的控制權(quán)，除非有更高級的任務(wù)運行

　　例子

　　1）在主函數(shù)中定義鍵盤映射表，定義鍵盤掃描函數(shù)，定義鍵盤驅(qū)動函數(shù)。

　?。?）定義鍵盤響應(yīng)函數(shù)，將得到的鍵值在液晶屏上顯示。

　　void onKey（int nkey， int fnkey）//鍵盤響應(yīng)函數(shù)

　　{

　　char temp［3］;//轉(zhuǎn)換成ASC-II 的鍵值數(shù)組

　　if（nkey《9）

　　{

　　temp［0］=0x31;

　　temp［1］=（nkey-10）|0x30;

　　temp［2］=0;

　　}

　　else

　　{

　　temp［0］=nkey+0x30;

　　temp［1］=0;

　　}

　　LCD_printf（temp）;//在液晶平上顯示鍵值

　　LCD_printf（“\n”）;

　　}

　　（3）定義鍵盤掃描任務(wù)。

　　OS_STK My_Key_Scan_Stack［STACKSIZE］={0， }; //定義鍵盤掃描任務(wù)的堆棧大小

　　void My_Key_Scan_Task（void *Id）; //定義鍵盤掃描任務(wù)

　　#define MyKey_Scan_Task_Prio 58 //定義鍵盤掃描任務(wù)的優(yōu)先級

　　OSTaskCreate（My_Key_Scan_Task，（void*）0，（OS_STK*）&My_Key_Scan_Stack［STACKSIZE-1］，

　　MyKey_Scan_Task_Prio ）;//在主函數(shù)中創(chuàng)建鍵盤掃描任務(wù)

　　void My_Key_Scan_Task（void *Id）//鍵盤掃描任務(wù)

　　{

　　U32 key;

　　u32 tempkey=0;

　　POSMSG pmsg;//創(chuàng)建消息

　　Uart_Printf（“begin key task \n”）;

　　for （;;）

　　{

　　key=MyGetKey（）;

　　key&=0x000f;

　　if（key《9）

　　{

　　Uart_SendByte（0，0x31）;

　　32

　　tempkey=key-10;

　　Uart_SendByte（0，tempkey|=0x0030）;

　　}

　　else

　　Uart_SendByte（0，key|0x0030）;

　　Uart_Printf（“，”）;

　　pmsg=OSCreateMessage（NULL， OSM_KEY，key，key）;//創(chuàng)建鍵盤消息

　　if（pmsg）

　　SendMessage（pmsg）;//發(fā)送鍵盤消息

　　}

　　}

　?。?）定義主任務(wù)。

　　OS_STK Main_Stack［STACKSIZE*8］={0， };//定義主任務(wù)的堆棧大小

　　void Main_Task（void *Id）; //定義主任務(wù)

　　#define Main_Task_Prio 12 //定義主任務(wù)的優(yōu)先級

　　OSTaskCreate（Main_Task，（void*）0，（OS_STK*）&Main_Stack［STACKSIZE*8-1］，

　　Main_Task_Prio）;//在主函數(shù)重創(chuàng)建主任務(wù)

　　void Main_Task（void *Id） //主任務(wù)

　　{

　　POSMSG pMsg=0;//創(chuàng)建消息

　　LCD_ChangeMode（DspTxtMode）;//將液晶屏設(shè)為文本顯示摸式

　　LCD_Cls（）;//清屏

　　for（;;）

　　{

　　pMsg=WaitMessage（0）; //等待消息

　　switch（pMsg-{

　　case OSM_KEY：

　　onKey（pMsg-break;

　　Delay（200）;

　　}

　　DeleteMessage（pMsg）;//刪除消息，釋放資源

　　} }

　　注意：以上API接口函數(shù)只是原型 ；例子只作為參考