摘? 要: 新一代電機(jī)控制" title="電機(jī)控制">電機(jī)控制嵌入式DSP芯片ADMC401的原理與結(jié)構(gòu),描述了其A/D轉(zhuǎn)換系統(tǒng)、脈沖寬度調(diào)制單元和光電編碼器" title="光電編碼器">光電編碼器接口單元等電機(jī)控制外設(shè)" title="外設(shè)">外設(shè)電路的獨(dú)特之處和應(yīng)用中的技術(shù)關(guān)鍵。還將ADMC401與其它國際主流產(chǎn)品相比較,并結(jié)合電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展趨勢,介紹了ADMC401在交流調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用。

　　關(guān)鍵詞: 嵌入式DSP? 電機(jī)控制? 交流調(diào)速

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　　近年來,隨著現(xiàn)代電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展和電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)市場的繁榮,AD公司推出了ADMCxx系列電機(jī)控制嵌入式DSP。其中的ADMC401屬于高端產(chǎn)品,適合于工業(yè)控制、機(jī)床控制等高精度應(yīng)用。目前有一定數(shù)量的文獻(xiàn)涉及到ADMC401在電氣傳動(dòng)中的應(yīng)用[1～3],但都側(cè)重于介紹傳動(dòng)系統(tǒng)或者電機(jī)控制的算法,沒有從芯片的角度系統(tǒng)地介紹ADMC401的原理和特點(diǎn)。ADMC401具有一套完備的外圍控制接口和豐富的電機(jī)控制外設(shè)電路,將DSP的高速運(yùn)算能力和外設(shè)電路的控制能力結(jié)合到一起,可以在高度集成環(huán)境中實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制。本文將著重闡述ADMC401的原理和特點(diǎn),并介紹它在工業(yè)控制中的應(yīng)用。

1 ADMC401的體系結(jié)構(gòu)

　　ADMC401的體系結(jié)構(gòu)圖如圖1所示,它主要由DSP內(nèi)核和存儲(chǔ)空間及電機(jī)控制外設(shè)電路組成。對(duì)全數(shù)字化高性能的電機(jī)控制來講,ADMC401最具特色的電機(jī)控制外設(shè)電路是它的片內(nèi)模/數(shù)轉(zhuǎn)換系統(tǒng)、脈沖寬度調(diào)制單元和光電編碼器接口單元。

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1.1 DSP內(nèi)核和存儲(chǔ)空間

　　DSP內(nèi)核是ADMC401的“大腦”,它基于26MIPS定點(diǎn)ADSP-2171芯片。ADSP-2171芯片是AD公司ADSP-21xx家族的成員,其靈活的結(jié)構(gòu)和完整的指令集允許該處理器能并行執(zhí)行多種功能[4]。ADMC401被賦予了ADSP-2171的幾個(gè)系統(tǒng)級(jí)的特征,如內(nèi)存映射、中斷系統(tǒng)和低功耗運(yùn)行等。

　　ADMC401的DSP內(nèi)核包含三個(gè)計(jì)算單元、兩個(gè)數(shù)據(jù)地址發(fā)生器和一個(gè)程序定序器。計(jì)算單元包含一個(gè)算術(shù)邏輯單元ALU、一個(gè)乘法-累加器[MAC]和一個(gè)桶式移位器。

　　ADMC401有2K×24bit的片內(nèi)程序存儲(chǔ)RAM、2K×24bit的片內(nèi)程序存儲(chǔ)ROM以及1K×16bit的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)RAM。此外,ADMC401可以通過外部地址總線和外部數(shù)據(jù)總線擴(kuò)展為14K×24bit的程序存儲(chǔ)空間和13K×16bit的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。

1.2 模/數(shù)轉(zhuǎn)換(ADC)系統(tǒng)

　　ADC系統(tǒng)在電機(jī)控制中扮演著重要的角色。它是控制器的“眼睛”,借助ADC系統(tǒng),控制器才可以監(jiān)視和調(diào)控電機(jī)的運(yùn)行。ADMC401包含一個(gè)快速、高精度、多輸入的ADC系統(tǒng),工作模式十分靈活,其結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示。

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　　ADMC401的ADC系統(tǒng)有8路專用模擬信號(hào)輸入,所有信號(hào)通過一個(gè)12bit的流水線閃速(Pipeline-Flash)模/數(shù)轉(zhuǎn)換內(nèi)核在2μs內(nèi)全部轉(zhuǎn)換完畢。整個(gè)系統(tǒng)在四分之一的系統(tǒng)時(shí)鐘頻率下工作,輸入的模擬電壓幅度可以達(dá)到4V(峰-峰值)。8路輸入被分為兩組,VIN0~VIN3為一組,VIN4～VIN7為一組。每組都有一個(gè)專門的輸入端,它連接到采樣保持放大器的反相輸入端,把模擬量輸入偏置到模/數(shù)轉(zhuǎn)換內(nèi)核正常的輸入范圍。

　　ADMC401的ADC系統(tǒng)有兩種工作模式——同步采樣" title="同步采樣">同步采樣模式和順序采樣模式。采用同步采樣模式時(shí),VIN0和VIN4、VIN1和VIN5、VIN2和VIN6、VIN3和VIN7組成四對(duì)雙通道同步采樣輸入端,每一對(duì)模擬信號(hào)被同步采樣和保持。采用順序采樣模式時(shí), 8路模擬信號(hào)在一個(gè)ADC時(shí)鐘周期(或四個(gè)DSP時(shí)鐘周期)內(nèi)被逐路采樣和保持。

　　該ADC系統(tǒng)有兩種起動(dòng)模式——內(nèi)部命令起動(dòng)模式和外部命令起動(dòng)模式。內(nèi)部命令起動(dòng)是在PWM同步脈沖(PWMSYNC)的上升沿開始A/D轉(zhuǎn)換;外部命令起動(dòng)是在CONVST引腳出現(xiàn)上升沿時(shí)開始A/D轉(zhuǎn)換。兩種起動(dòng)模式可以通過設(shè)置控制寄存器的值相互切換。

　　該ADC系統(tǒng)有兩種附加模式——偏置校正模式和增益校正模式,用于校正系統(tǒng)的偏置和增益,以增加整個(gè)系統(tǒng)的工作精度。

值得注意的是,在實(shí)際應(yīng)用中要恰當(dāng)配置與ADC系統(tǒng)相關(guān)引腳相連的電容,推薦配置如圖3所示,其中C3和C5是鉭電容,其余的是瓷片電容。

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1.3 脈沖寬度調(diào)制(PWM)單元

　　確定優(yōu)化的PWM波形是所有的電機(jī)控制算法的目的所在。ADMC401具有靈活、簡便、高精度的PWM發(fā)生單元,輸出6路PWM信號(hào)(AH至CL),用以控制逆變器功率開關(guān)的動(dòng)作。如圖4所示,PWM信號(hào)由四個(gè)功能模塊控制:三相PWM定時(shí)單元、輸出控制單元、門極驅(qū)動(dòng)單元及PWM閉鎖控制器^[5]。

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　　PWM單元具有兩種不同的工作模式:單脈沖更新模式和雙脈沖更新模式。在單脈沖更新模式中,占空比在每個(gè)PWM周期只能更新一次。在雙脈沖更新方式中,占空比在每個(gè)PWM周期可以更新兩次,第二次更新在PWM周期的中點(diǎn)實(shí)現(xiàn)。雙脈沖更新模式可以產(chǎn)生不對(duì)稱的PWM信號(hào),用于三相PWM逆變器中抑制高次諧波,也使得閉環(huán)控制器以更快的頻率改變電機(jī)繞組端的平均電壓,并獲得更快速的閉環(huán)帶寬。

　　在PWM單元中,可以設(shè)置PWM最小脈沖寬度。因?yàn)楣β书_關(guān)在導(dǎo)通" title="導(dǎo)通">導(dǎo)通和關(guān)斷轉(zhuǎn)換過程需要一定的時(shí)間,所以在逆變器電路中,要求加入死區(qū)時(shí)間以消除小于一定寬度的PWM信號(hào),從而保證功率開關(guān)可靠通斷。ADMC401具有一個(gè)10bit的最小脈寬設(shè)置寄存器,用于設(shè)置最小脈寬門檻值TMIN。如果控制器檢測到某一PWM信號(hào)從導(dǎo)通到關(guān)斷的時(shí)間小于TMIN,那么該P(yáng)WM脈沖就被刪除,并在整個(gè)PWM周期內(nèi)保持關(guān)斷狀態(tài),其互補(bǔ)信號(hào)則處于導(dǎo)通狀態(tài)。

　　在許多應(yīng)用場合,基極驅(qū)動(dòng)電路必須采取隔離措施。通常有兩種隔離技術(shù):光電隔離器和脈沖變壓器。ADMC401的門極驅(qū)動(dòng)單元具有足夠的直接驅(qū)動(dòng)隔離器件的能力,而且能夠?qū)WM信號(hào)與高頻斬波信號(hào)相結(jié)合,便于同脈沖變壓器接口連接。

ADMC401可以用于控制交流電機(jī)、直流電機(jī)以及開關(guān)磁阻(SR)電機(jī)。SR電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式比較特殊,因此,ADMC401的PWM單元包含了一種SR調(diào)制方式。在SR方式中,低側(cè)PWM信號(hào)總處于導(dǎo)通狀態(tài),與寫入控制寄存器的值無關(guān)。高側(cè)PWM信號(hào)仍由三個(gè)工作時(shí)間控制寄存器的值確定。利用輸出控制單元的交叉特性可以使高側(cè)或低側(cè)PWM信號(hào)始終處于ON狀態(tài)。

1.4 光電編碼器接口單元(EIU)

　　ADMC401內(nèi)置了一個(gè)功能強(qiáng)大的EIU,該單元用于高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的位置(或速度)反饋,其結(jié)構(gòu)框圖如圖5所示。

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　　EIU包括一個(gè)16位加/減計(jì)數(shù)器、一個(gè)可編程濾波器和一個(gè)零標(biāo)志器。正交編碼器信號(hào)加到引腳EIA和EIB,零標(biāo)志器輸入和閘門信號(hào)分別加到引腳EIZ和EIS上。當(dāng)在EIZ和EIS引腳上發(fā)生外部事件時(shí),EIA和EIB在計(jì)數(shù)器中的值就被鎖存到專用寄存器EIZLATCH和EISLATCH中。EIU內(nèi)部設(shè)有可編程的噪聲濾波電路,以消除干擾脈沖對(duì)正交計(jì)數(shù)器正常工作的不良影響。EIU工作的時(shí)鐘頻率等于ADMC401的指令頻率,理想情況下,工作的最高頻率可達(dá)4.33MHz,相應(yīng)的最大正交信號(hào)頻率為17.3MHz。

　　在應(yīng)用EIU實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的速度信號(hào)反饋時(shí),可以采用T法(又稱測頻法),也可以采用M法(又稱測周法)。但由于光電編碼器制作工藝上的限制,其刻度不可能絕對(duì)均勻,有時(shí)偏差甚至達(dá)到30%,如果不加以軟件上的處理,將會(huì)大大影響測量精度。要克服光電編碼器刻度誤差的影響,在較大速度范圍內(nèi)得到高精度的轉(zhuǎn)子速度信號(hào)反饋,可以采用改進(jìn)的T法^[2]。

1.5 其它片內(nèi)外設(shè)

　　除了上述的ADC系統(tǒng)、PWM單元和EIU之外,ADMC401還集成了很多其它的片內(nèi)外設(shè)電路,包括兩個(gè)串行通訊接口、12路可編程數(shù)字I/O、內(nèi)置上電復(fù)位電路和兩路輔助PWM等等。這些外設(shè)與ADMCxx系列較早出現(xiàn)的其它芯片類似,如ADMC331和ADMC(F)32x等等。文獻(xiàn)[5]中對(duì)這些片內(nèi)外設(shè)電路做了較為詳細(xì)的介紹。

2 ADMC401的性能特點(diǎn)

　　在現(xiàn)代交流傳動(dòng)系統(tǒng)中,由于采用模擬(或模擬數(shù)字混和)電路實(shí)現(xiàn)的方案有電路復(fù)雜、一致性差、零漂等問題,近年來,國外一些公司紛紛推出電機(jī)控制專用DSP芯片,使復(fù)雜的控制策略得以實(shí)現(xiàn),并且大大簡化了系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu),提高了系統(tǒng)的性能,代表著電氣傳動(dòng)控制的發(fā)展方向。

　　目前,國際上的主流電機(jī)控制專用微處理器有AD公司的ADMCxx系列,TI公司的TMS320C(F)24x系列, Motorola公司的MC68HC16系列,Intel公司的MC96系列[6]。與其它系列的芯片相比,ADMC401比較突出的特點(diǎn)有:

　　(1)主頻較高,為26MIPS。

　　(2)采用并行體系結(jié)構(gòu),可在一個(gè)指令周期內(nèi)完成乘加運(yùn)算,有利于高效求解電機(jī)系統(tǒng)數(shù)字控制的差分方程。

　　(3)其指令編碼與ADSP-21xxDSP系列和ADMC3xx系列完全兼容,具有良好的可移植性;增加了位操作、平方、四舍五入和全局中斷屏蔽等指令,有利于減小軟件的規(guī)模。

　　(4)內(nèi)部程序存儲(chǔ)器固化了矢量控制所必需的正余弦函數(shù)、CLARK和PARK變換及其逆變換等23個(gè)子程序,大大簡化了數(shù)字控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。

　　(5)專設(shè)了光電編碼器接口及相應(yīng)的計(jì)時(shí)器和寄存器。

　　(6)PWM發(fā)生單元的靈活性和可編程性能夠更好地滿足不同方式的PWM方案。

　　(7)有高速、高精度、多路輸入的ADC系統(tǒng),并且該ADC系統(tǒng)具有雙通道同步采樣能力。

　　(8)ADMC401還具備其它一些特點(diǎn),以適應(yīng)工業(yè)應(yīng)用的要求,例如有3種程序引導(dǎo)模式、內(nèi)置上電復(fù)位電路以及低功耗運(yùn)行模式等。

3 基于ADMC401的交流調(diào)速系統(tǒng)

　　一個(gè)以ADMC401作為控制核心的異步電動(dòng)機(jī)矢量控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)如圖6所示。

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　　在應(yīng)用中,ADMC401所實(shí)現(xiàn)的軟件功能主要包括:

　　(1)接收光電編碼器的信號(hào),并依此計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

　　(2)采集電機(jī)端電壓和線電流的瞬時(shí)值,用以實(shí)時(shí)估計(jì)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài),如磁鏈的大小和角度、轉(zhuǎn)矩的大小和方向、電機(jī)的轉(zhuǎn)速和滑差等。

　　(3)根據(jù)負(fù)載的變化和指令信號(hào)的變化,按照某種調(diào)控規(guī)律產(chǎn)生PWM信號(hào),控制逆變器的開關(guān)動(dòng)作,從而對(duì)電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)控。

　　(4)當(dāng)檢測到系統(tǒng)處于非正常運(yùn)行狀態(tài)時(shí),閉鎖PWM信號(hào),對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行保護(hù)。

　　(5)與上位機(jī)的數(shù)據(jù)交換與通信。

???? 隨著工業(yè)界對(duì)節(jié)能、噪聲抑制及工藝精度的日益重視,許多工業(yè)產(chǎn)品都趨向于采用交流電機(jī)的變頻控制技術(shù),特別是性能優(yōu)越的矢量控制技術(shù)。矢量控制屬于計(jì)算密集型的控制方法,采樣控制周期短、控制算法復(fù)雜、而且檢測和計(jì)算精度高。作為新一代電機(jī)控制嵌入式DSP芯片,ADMC401完全可以勝任這些復(fù)雜精確的計(jì)算和控制任務(wù)。包括高性能電機(jī)控制在內(nèi),ADMC401的應(yīng)用已經(jīng)延伸到不間斷電源(UPS)、電能監(jiān)測、繼電保護(hù)等多個(gè)工業(yè)領(lǐng)域。針對(duì)ADMC401的強(qiáng)大的功能,AD公司及其第三方開發(fā)商都推出了相應(yīng)的評(píng)估套件,提供了調(diào)試硬件電路和軟件控制算法的工具,給開發(fā)人員帶來了極大的便利。

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參考文獻(xiàn)

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