前言

    人們?cè)诘购髸?huì)面臨雙重危險(xiǎn)。顯而易見(jiàn)的是跌倒本身可能對(duì)人體產(chǎn)生傷害；另外，如果跌倒后不能得到及時(shí)的救助，可能會(huì)使結(jié)果更加惡化。例如，許多老年人由于其身體比較虛弱，自理能力和自我保護(hù)能力下降，常常會(huì)發(fā)生意外跌倒，如果得不到及時(shí)的救助，這種跌倒可能會(huì)導(dǎo)致非常嚴(yán)重的后果。有資料顯示，很多嚴(yán)重的后果并不是由于跌倒直接造成的，而是由于跌倒后，未得到及時(shí)的處理和救護(hù)。當(dāng)出現(xiàn)跌倒情況時(shí)，如果能夠及時(shí)地通知到救助人員，將會(huì)大大地減輕由于跌倒而造成的危害。

    不僅是對(duì)老人，在很多其他情況下，跌倒的報(bào)警也是非常有幫助的，尤其是從比較高的地方跌倒下來(lái)的時(shí)候。比如人們?cè)诘巧?，建筑，擦窗戶，刷油漆和修理屋頂?shù)臅r(shí)候。

    這促使人們?cè)絹?lái)越熱衷于對(duì)跌倒檢測(cè)以及跌倒預(yù)報(bào)儀器的研制。近年來(lái)，隨著iMEMS®加速度傳感器技術(shù)的發(fā)展，使得設(shè)計(jì)基于三軸加速度傳感器的跌倒檢測(cè)器成為可能。這種跌倒檢測(cè)器的基本原理是通過(guò)測(cè)量佩戴該儀器的個(gè)體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的三個(gè)正交方向的加速度變化來(lái)感知其身體姿態(tài)的變化，并通過(guò)算法分析判斷該個(gè)體是否發(fā)生跌倒情況。當(dāng)個(gè)體發(fā)生跌倒時(shí)，儀器能夠配合GPS模塊以及無(wú)線發(fā)送模塊對(duì)這一情況進(jìn)行定位及報(bào)警，以便獲得相應(yīng)的救助。而跌倒檢測(cè)器的核心部分就是判斷跌倒情況是否發(fā)生的檢測(cè)原理及算法。

    ADXL3451是ADI公司的一款3軸、數(shù)字輸出的加速度傳感器。本文將在研究跌倒檢測(cè)原理的基礎(chǔ)上，提出一種基于ADXL345的新型跌倒檢測(cè)解決方案。

iMEMS加速度傳感器ADXL345

    iMEMS 半導(dǎo)體技術(shù)把微型機(jī)械結(jié)構(gòu)與電子電路集成在同一顆芯片上。iMEMS加速度傳感器就是利用這種技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)單軸、雙軸甚至三軸加速度進(jìn)行測(cè)量并產(chǎn)生模擬或數(shù)字輸出的傳感器。根據(jù)不同的應(yīng)用，加速度傳感器的測(cè)量范圍從幾g到幾十g不等。數(shù)字輸出的加速度傳感器還會(huì)集成多種中斷模式。這些特性可以為用戶提供更加方便靈活的解決方案。

    ADXL345是ADI公司最近推出的基于iMEMS技術(shù)的3軸、數(shù)字輸出加速度傳感器。ADXL345具有+/-2g，+/-4g，+/-8g，+/-16g可變的測(cè)量范圍；最高13bit分辨率；固定的4mg/LSB靈敏度；3mm*5mm*1mm超小封裝；40-145uA超低功耗；標(biāo)準(zhǔn)的I2C或SPI數(shù)字接口；32級(jí)FIFO存儲(chǔ)；以及內(nèi)部多種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)和靈活的中斷方式等特性。所有這些特性，使得ADXL345有助于大大簡(jiǎn)化跌倒檢測(cè)算法，使其成為一款非常適合用于跌倒檢測(cè)器應(yīng)用的加速度傳感器。

    本文給出的跌倒檢測(cè)解決方案，完全基于ADXL345內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)功能和中斷功能，甚至不需要對(duì)加速度的具體數(shù)值進(jìn)行實(shí)時(shí)讀取和復(fù)雜的計(jì)算操作，可以使算法的復(fù)雜度降至最低。

中斷系統(tǒng)

    圖1給出了ADXL345的系統(tǒng)框圖及管腳定義。

圖1 ADXL345系統(tǒng)框圖及管腳定義

    ADXL345具有兩個(gè)可編程的中斷管腳：Int1和Int2。以及Data_Ready、Single_Tap、Double_Tap、Activity、Inactivity、Free_Fall、Watermark、Overrun，共計(jì)8個(gè)中斷源。每個(gè)中斷源可以獨(dú)立地使能或禁用，還可以靈活地選擇是否映射到Int1或Int2中斷管腳。所有的功能都可以同時(shí)使用，只是某些功能可能需要共用中斷管腳。中斷功能通過(guò)INT_ENABLE寄存器的相應(yīng)位來(lái)選擇使能或禁用，通過(guò)INT_MAP寄存器的相應(yīng)位來(lái)選擇映射到Int1管腳或Int2管腳。中斷功能的具體定義如下：

    1. Data_Ready 當(dāng)有新的數(shù)據(jù)產(chǎn)生時(shí)，Data_Ready中斷置位；當(dāng)沒(méi)有新的數(shù)據(jù)時(shí)，Data_Ready中斷清除。

    2. Single_Tap 當(dāng)加速度值超過(guò)一定門(mén)限（THRESH_TAP）并且持續(xù)時(shí)間小于一定時(shí)間范圍（DUR）的時(shí)候，Single_Tap中斷置位。

    3. Double_Tap 當(dāng)?shù)谝淮蜸ingle_Tap事件發(fā)生后，在一定時(shí)間（LATENT）之后，并在一定時(shí)間（WINDOW）之內(nèi)，又發(fā)生第二次Single_Tap事件時(shí)，Double _Tap中斷置位。

    圖2給出了有效的Single_Tap中斷和Double _Tap中斷的示意圖。

圖2 Single_Tap和Double _Tap中斷示意

    4. Activity 當(dāng)加速度值超過(guò)一定門(mén)限（THRESH_ACT）時(shí)，Activity中斷置位。

    5. Inactivity 當(dāng)加速度值低于一定門(mén)限（THRESH_INACT）并且持續(xù)超過(guò)一定時(shí)間（TIME_INACT）時(shí)，Inactivity中斷置位。TIME_INACT可以設(shè)定的最長(zhǎng)時(shí)間為255s。

    需要指出的是，對(duì)于Activity和Inactivity中斷，用戶可以針對(duì)X、Y、Z軸來(lái)分別進(jìn)行使能或禁用。比如，可以只使能X軸的Activity中斷，而禁用Y軸和Z軸的Activity中斷。

    另外，對(duì)于Activity和Inactivity中斷，用戶還可以自由選擇DC coupled工作方式或者AC coupled工作方式。其區(qū)別在于，DC coupled工作方式下，每個(gè)采樣點(diǎn)的加速度值將直接與門(mén)限（THRESH_ACT或THRESH_INACT）進(jìn)行比較，來(lái)判斷是否發(fā)生中斷；而AC coupled工作方式下，新的采樣點(diǎn)將以之前的某個(gè)采樣點(diǎn)為參考，用兩個(gè)采樣點(diǎn)的差值與門(mén)限（THRESH_ACT或THRESH_INACT）進(jìn)行比較，來(lái)判斷是否發(fā)生中斷。AC coupled工作方式下的Activity檢測(cè)，是選擇檢測(cè)開(kāi)始時(shí)的那一個(gè)采樣點(diǎn)作為參考，以后每個(gè)采樣點(diǎn)的加速度值都與參考點(diǎn)進(jìn)行比較。如果它們的差值超過(guò)門(mén)限（THRESH_ACT），則Activity中斷置位。AC coupled工作方式下的Inctivity檢測(cè)，同樣要選擇一個(gè)參考點(diǎn)。如果新采樣點(diǎn)與參考點(diǎn)的加速度差值超過(guò)門(mén)限（THRESH_INACT），參考點(diǎn)會(huì)被該采樣點(diǎn)更新。如果新采樣點(diǎn)與參考點(diǎn)的加速度差值小于門(mén)限（THRESH_INACT），并且持續(xù)超過(guò)一定時(shí)間（TIME_INACT），則Inctivity置位。

    6. Free_Fall 當(dāng)加速度值低于一定門(mén)限（THRESH_FF）并且持續(xù)超過(guò)一定時(shí)間（TIME_FF）時(shí)，F(xiàn)ree_Fall中斷置位。與Inactivity中斷的區(qū)別在于，F(xiàn)ree_Fall中斷主要用于對(duì)自由落體運(yùn)動(dòng)的檢測(cè)。因此， X、Y、Z軸總是同時(shí)被使能或禁用；其時(shí)間設(shè)定也比Inactivity中斷中要小很多，TIME_FF可以設(shè)定的最大值為1.28s；而且Free_Fall中斷只能是DC coupled工作方式。

    7. Watermark 當(dāng)FIFO里所存的采樣點(diǎn)超過(guò)一定點(diǎn)數(shù)（SAMPLES）時(shí)，Watermark中斷置位。當(dāng)FIFO里的采樣點(diǎn)被讀取，使得其中保存的采樣點(diǎn)數(shù)小于該數(shù)值（SAMPLES）時(shí)，Watermark中斷自動(dòng)清除。

    需要指出的是，ADXL345的FIFO最多可以存儲(chǔ)32個(gè)采樣點(diǎn)（X、Y、Z三軸數(shù)值），且具有Bypass模式、普通FIFO模式、Stream模式和Trigger模式，一共4種工作模式。FIFO功能也是ADXL345的一個(gè)重要且十分有用的功能。但是本文后面給出的解決方案中，并沒(méi)有使用到FIFO功能，所以，在此不做詳細(xì)介紹。

    8. Overrun 當(dāng)有新采樣點(diǎn)更新了未被讀取得前次采樣點(diǎn)時(shí)，Overrun中斷置位。 Overrun功能與FIFO的工作模式有關(guān)，當(dāng)FIFO工作在Bypass模式下，如果有新采樣點(diǎn)更新了DATAX、DATAY和DATAZ寄存器里的數(shù)值，則Overrun中斷置位。當(dāng)FIFO工作在其他三種模式下，只有FIFO被存滿32點(diǎn)時(shí)，Overrun中斷才會(huì)置位。FIFO里的采樣點(diǎn)被讀取后，Overrun中斷自動(dòng)清除。

跌倒過(guò)程中的加速度變化特征

    對(duì)跌倒檢測(cè)原理的研究主要是找到人體在跌倒過(guò)程中的加速度變化特征。

    圖3給出的是加速度在不同運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的變化曲線，包括(a)步行上樓、(b)步行下樓、(c)坐下、(d)起立。假設(shè)跌倒檢測(cè)器被固定在被測(cè)的人體上。其中紅色的曲線是Y軸（垂直方向）的加速度曲線，其正常靜止?fàn)顟B(tài)下應(yīng)該為-1g；黑色和黃色的曲線分別是X軸（前后方向）和Z軸（左右方向）的加速度曲線，其正常靜止?fàn)顟B(tài)下應(yīng)該為0g；綠色的曲線是三軸加速度的矢量和，其正常靜止?fàn)顟B(tài)下應(yīng)該為+1g。

a. 步行上樓                                    b. 步行下樓

c. 坐下                                      d. 起立

圖3 不同運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的加速度變化曲線

    由于老年人的運(yùn)動(dòng)相對(duì)比較慢，所以在普通的步行過(guò)程中，加速度變化不會(huì)很大。最明顯的加速度變化就是在坐下動(dòng)作中Y軸加速度（和加速度矢量和）上有一個(gè)超過(guò)3g的尖峰，這個(gè)尖峰是由于身體與椅子接觸而產(chǎn)生的。

    而跌倒過(guò)程中的加速度變化則完全不同。圖4給出的是意外跌倒過(guò)程中的加速度變化曲線。通過(guò)圖4和圖3的比較，可以發(fā)現(xiàn)跌倒過(guò)程中的加速度變化有4個(gè)主要特征，這可以作為跌倒檢測(cè)的準(zhǔn)則。這4個(gè)特這在圖4中以紅色的方框標(biāo)注，下面將對(duì)其逐一進(jìn)行詳細(xì)介紹。

圖4 跌倒過(guò)程中的加速度變化曲線

    1. 失重：在跌倒的開(kāi)始都會(huì)發(fā)生一定的失重現(xiàn)象。在自由落體的下降過(guò)程，這個(gè)現(xiàn)象會(huì)更加明顯，加速度的矢量和會(huì)降低到接近0g，持續(xù)時(shí)間與自由落體的高度有關(guān)。對(duì)于一般的跌倒，失重現(xiàn)象雖然不會(huì)有像自由落體那么明顯，但也會(huì)發(fā)生合加速度小于1g的情況（通常情況下合加速度應(yīng)大于1g）。因此，這可以作為跌倒?fàn)顟B(tài)的第一個(gè)判斷依據(jù)?？梢杂葾DXL345的Free_Fall中斷來(lái)檢測(cè)。

    2. 撞擊：失重之后，人體發(fā)生跌倒的時(shí)候會(huì)與地面或其他物體發(fā)生撞擊，在加速度曲線中會(huì)產(chǎn)生一個(gè)很大的沖擊。這個(gè)沖擊可以通過(guò)ADXL345的Activity中斷來(lái)檢測(cè)。因此，F(xiàn)ree_Fall中斷之后，緊接著產(chǎn)生Activity中斷是跌倒?fàn)顟B(tài)的第二個(gè)判斷依據(jù)。

    3. 靜止：通常，人體在跌倒后，也就是撞擊發(fā)生之后，不可能馬上起來(lái)，會(huì)有短暫的靜止?fàn)顟B(tài)（如果人因?yàn)榈苟鴮?dǎo)致昏迷，甚至可能是較長(zhǎng)時(shí)間的靜止）。表現(xiàn)在加速度曲線上就是會(huì)有一段時(shí)間的平穩(wěn)。這可以通過(guò)ADXL345的Inactivity中斷來(lái)檢測(cè)。因此，Activity中斷之后的Inactivity中斷是跌倒?fàn)顟B(tài)的第三個(gè)判斷依據(jù)。

    4. 與初始狀態(tài)比較：跌倒之后，人體會(huì)發(fā)生翻轉(zhuǎn)，因此人體的方向會(huì)與原先靜止站立的姿態(tài)（初始狀態(tài)）不同。這使得跌倒之后的靜止?fàn)顟B(tài)下的三軸加速度數(shù)值與初始狀態(tài)下的三軸加速度不同（見(jiàn)圖4）。假設(shè)跌倒檢測(cè)器固定在被測(cè)人體上的某個(gè)部位，這樣初始狀態(tài)下的三軸加速度數(shù)值可以認(rèn)為是已知的（本例中，初始狀態(tài)為：X軸0g，Y軸-1g，Z軸0g）。讀取Inactivity中斷之后的三軸加速度數(shù)據(jù)，并與初始狀態(tài)進(jìn)行比較。如圖4所示，重力加速度方向由Y軸上的-1g變?yōu)榱薢軸上的1g，這說(shuō)明人體發(fā)生了側(cè)向跌倒。因此，跌倒檢測(cè)的第四個(gè)依據(jù)就是跌倒后的靜止?fàn)顟B(tài)下加速度值與初始狀態(tài)發(fā)生變化，且矢量變化超過(guò)一定的門(mén)限值（比如0.7g）。

    這四個(gè)判斷依據(jù)綜合在一起，構(gòu)成了整個(gè)的跌倒檢測(cè)算法，可以對(duì)跌倒?fàn)顟B(tài)給出報(bào)警。當(dāng)然，還要注意各個(gè)中斷之間的時(shí)間間隔要在合理的范圍之內(nèi)。比如，除非是從很高的樓頂?shù)粝聛?lái)，否則Free_Fall中斷（失重）和Activity中斷（撞擊）之間的時(shí)間間隔不會(huì)很長(zhǎng)。同樣，通常情況下， Activity中斷（撞擊）和Inactivity中斷（靜止）之間的時(shí)間間隔也不會(huì)很長(zhǎng)。本文接下來(lái)會(huì)通過(guò)一個(gè)具體實(shí)例給出一組合理的取值。當(dāng)然，相關(guān)中斷的檢測(cè)門(mén)限以及時(shí)間參數(shù)也可以根據(jù)需要而靈活設(shè)置。