??? 摘 要： 介紹了抽油電機變頻器變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)功能原理，如何利用μC/OS-II" title="C/OS-II">C/OS-II的多任務(wù)" title="多任務(wù)">多任務(wù)功能實現(xiàn)控制系統(tǒng)的算法結(jié)構(gòu)變換，操作系統(tǒng)的移植、多任務(wù)的建立和SDK下的軟件設(shè)計;最后總結(jié)了在應(yīng)用中需注意的問題。
??? 關(guān)鍵詞： μC/OS-II? 多任務(wù)? DSP56F803? 變結(jié)構(gòu)控制
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??? 在油田生產(chǎn)中為了節(jié)省電能并減小故障率，變頻器得到越來越多的應(yīng)用。但由于油井負載的非周期大脈動性質(zhì)，從能量的流向來看，變頻器有兩種運行狀態(tài)——電動運行和回饋制動。不同運行狀態(tài)的控制變量和控制方法是不同的，這就要采用所謂的變結(jié)構(gòu)控制。本應(yīng)用是實現(xiàn)抽油電機變頻驅(qū)動中的變結(jié)構(gòu)控制,不同的控制結(jié)構(gòu)" title="控制結(jié)構(gòu)">控制結(jié)構(gòu)通過任務(wù)間的切換實現(xiàn)。
??? 系統(tǒng)控制核心采用DSP56F803，它是Motorola公司推出的16位DSP型微控制器，運算速度可達40MIPS，片內(nèi)資源豐富，有強大的軟件支持，是嵌入式應(yīng)用的理想選擇。本系統(tǒng)應(yīng)用了其SPI、SCI、PWM、鍵盤中斷及通用I/O口等功能模塊。
1 系統(tǒng)設(shè)計
1．1?μC/OS-II的移植與配置
??? Motorola公司提供的軟件開發(fā)工具包SDK為使用μC/OS-II做好了鋪墊工作，與硬件相關(guān)的文件OS_CPU.H、OS_CPU_A.ASM和OS_CPU_C.C已經(jīng)給出，只需購得系統(tǒng)源代碼，然后將其考入指定的文件目錄，系統(tǒng)的移植就完成了。本文采用最新版本μC/OS-II V2.51。
??? 系統(tǒng)移植成功后，需要對操作系統(tǒng)進行配置（裁剪），把用不到的功能去掉，以最大限度地節(jié)省存儲空間。這項工作是通過os_cfg.h中的宏定義進行的，本文只用到了多任務(wù)管理、信號量" title="信號量">信號量、互斥量等功能。在本應(yīng)用中，μC/OS-II內(nèi)核經(jīng)過剪裁后只有3KB左右，相對DSP56F803的32KB內(nèi)部程序Flash只用了不到十分之一。需注意的另一個關(guān)鍵設(shè)置是時鐘節(jié)拍中斷頻率OS_TICKS_PER_SEC，它是系統(tǒng)多任務(wù)運行所依賴的時間基準，也決定了任務(wù)重復(fù)調(diào)用的最快頻率。這里缺省設(shè)為1000，要比文獻[3]中的推薦值高出一個數(shù)量級。但實際應(yīng)用表明，DSP56F803以其高運算速度在這個設(shè)置下是完全勝任的。
1．2 系統(tǒng)功能
??? 根據(jù)油田生產(chǎn)的要求，系統(tǒng)要實現(xiàn)以下功能：鍵盤輸入、參數(shù)顯示、三相電流采集、直流側(cè)電壓采集、溫度采集、變頻指令輸出以及保護等。系統(tǒng)對電流、電壓、溫度進行周期性采樣，采樣值經(jīng)過數(shù)字信號處理，作為控制器的參數(shù)，最后由控制算法得出控制量，經(jīng)PWM和D/A轉(zhuǎn)換器發(fā)送給變頻器，形成反饋閉環(huán)控制。系統(tǒng)運行過程中實時顯示電流、溫度等參數(shù)，并可以通過鍵盤對控制器進行參數(shù)在線設(shè)定。另外，高溫、過流等保護功能必不可少。系統(tǒng)原理如圖1?？刂破鞲鶕?jù)直流側(cè)電容C上電壓的大小來確定以哪一種控制結(jié)構(gòu)運行。當(dāng)直流側(cè)電壓不超過設(shè)定值時，系統(tǒng)以電動狀態(tài)運行。超過設(shè)定值時要以回饋制動方式運行，要求兩種工作狀態(tài)要互鎖，切換要準確、及時。
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1．3 任務(wù)的創(chuàng)建及變結(jié)構(gòu)控制的實現(xiàn)
??? 根據(jù)功能要求，本著盡量減少任務(wù)數(shù)以減輕CPU運行負擔(dān)的原則，本文設(shè)計了AD采集、電動運行、回饋制動和顯示四個任務(wù)。另外還設(shè)計了兩個中斷服務(wù)子程序：用PortA口的中斷功能實現(xiàn)8個鍵盤輸入，用外部中斷IrqA實現(xiàn)短路、過流、缺相保護功能。
??? 每個任務(wù)都有自己的名稱、內(nèi)存空間和優(yōu)先級。不同的任務(wù)必須有不同的優(yōu)先級，它們可以是0~62之間的任意值，數(shù)值越小優(yōu)先級越高。優(yōu)先級的設(shè)置有不同的依據(jù)，以本文為例，回饋運行任務(wù)對時間要求最苛刻，如果不能及時啟動或過早結(jié)束都會對變頻器造成危害，所以其優(yōu)先級設(shè)為最高；AD采集任務(wù)運行最頻繁，必須為其它任務(wù)提供可靠的參數(shù)，優(yōu)先級設(shè)為次高；電動運行任務(wù)是常規(guī)運行狀態(tài)，優(yōu)先級低于AD采集任務(wù)；顯示任務(wù)只實現(xiàn)人機交互，顯示狀態(tài)和參數(shù)對控制器性能沒有直接影響，優(yōu)先級設(shè)為最低。μC/OS-II要求為每個任務(wù)分配OS_STK類型的堆?？臻g，并且它們占用的RAM存儲空間必須是連續(xù)的。
??? 任務(wù)延時是指任務(wù)執(zhí)行完畢處于掛起等待狀態(tài)到下一次重新運行之間的時間間隔，它的單位是時鐘中斷節(jié)拍。由于OS_TICKS_PER_SEC為1000，每一拍為1ms。每個任務(wù)的調(diào)用間隔不能小于一個節(jié)拍，它將影響模擬量的采樣頻率。
??? 各個任務(wù)的屬性定義如表1所示。
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1．4 任務(wù)間的通信
??? 各個任務(wù)是通過搶占CPU的使用權(quán)來運行的，它們之間存在一定的邏輯關(guān)系，彼此互相聯(lián)系又互相制約。信號量、郵箱、消息隊列等功能為實現(xiàn)任務(wù)間通信提供了有力工具，它們的使用方法靈活多變，如用信號量設(shè)置事件標志，喚醒任務(wù)、用郵箱在任務(wù)間傳遞參數(shù)、用消息隊列的循環(huán)尋址功能進行模擬通道的數(shù)據(jù)采集等。本文設(shè)計了兩個信號量，在系統(tǒng)運行開始后，任務(wù)TASK_AD檢測直流側(cè)電壓的大小。當(dāng)電壓未超過設(shè)定值時，發(fā)出信號DC_NORM喚醒任務(wù)Task_NORMAL；當(dāng)電壓高出設(shè)定值時，發(fā)出信號DC_OVER喚醒任務(wù)Task_FEBACK。雖然這兩個任務(wù)基于不同的控制結(jié)構(gòu)，采用不同的算法，但都要使用PWM輸出和SPI通信口，所以在喚醒一個任務(wù)的同時必須讓另外一個任務(wù)掛起。這里引入了互斥型信號量T_MUTEX實現(xiàn)這個功能。得到T_MUTEX信號的任務(wù)將獨自占有共享資源的使用權(quán)，兩個任務(wù)不會因資源沖突而同時掛起，解決了任務(wù)間優(yōu)先級反轉(zhuǎn)問題，避免了系統(tǒng)功能失效。任務(wù)間邏輯關(guān)系如圖2所示。
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??? 操作系統(tǒng)為任務(wù)間通信提供了多種途徑，但最簡單有效的方法是共享全局變量。本文使用共享全局變量的方法實現(xiàn)了顯示任務(wù)與鍵盤中斷服務(wù)之間的通信，代碼如下：
??? 鍵盤中斷：
??? static void KeyboardISR(void)
??? {
??? ??UWord16?? cpu_sr;
???? ?OS_ENTER_CRITICAL(); //臨界區(qū)代碼保護
??? ??asm{
??? ??move X:＄0FB7,A1??//讀鍵盤中斷狀態(tài)表
??? ??move A1,state1??//將中斷狀態(tài)放入全局變量
??? ??};
??? ??OS_EXIT_CRITICAL();?//臨界區(qū)代碼保護結(jié)束
??? ??}
??? 這里state1是全局變量，鍵盤中斷的工作僅僅是將PORTA口中斷狀態(tài)寄存器（IESR，地址＄0FB8）讀入state1中。為防止其他任務(wù)在此期間對state1的修改，使用了臨界區(qū)代碼保護。
??? 顯示任務(wù)的部分代碼：
????switch(state1)
???????{case 1:??//PTA_0對應(yīng)的鍵被按下
???????……???//相應(yīng)的服務(wù)程序，略
?? ?? ?case 128:??//PTA_7對應(yīng)的鍵被按下
?? ????break; }
? ??asm{move ＄00,X:＄0FB8};??????? //清鍵盤中斷狀態(tài)，以備下次中斷
??? 顯示任務(wù)中采用多分支結(jié)構(gòu)，根據(jù)statel=2n,(n=0,1,2,3,,4,5,6,7)，不同的值代表不同的鍵被按下，程序進行相應(yīng)的處理;最后將IESR寄存器清零。用同樣的方法，兩位之間互相組合可擴展形成16個按鍵。這樣只用一個全局變量就完成了中斷與任務(wù)間的通信，程序用內(nèi)嵌匯編的C來寫，簡捷高效。
2 系統(tǒng)設(shè)計中需注意的問題
??? 首先是存儲器分配問題。多任務(wù)、郵箱等功能的使用會增加RAM的額外開銷，在不擴展外部RAM的情況下，可用的只有片內(nèi)2KB數(shù)據(jù)RAM和512字的程序RAM，資源相對有限，存儲空間的合理分配就顯得很重要。任務(wù)堆棧所占用的RAM空間要根據(jù)實際應(yīng)用來確定，必須考慮任務(wù)調(diào)用的嵌套情況、任務(wù)中函數(shù)為局部變量所分配的內(nèi)存數(shù)目。另外，它必須能保存DSP的所有22個寄存器和16個存儲器字。如果為任務(wù)分配的存儲空間富余過多則造成資源緊張，甚至?xí)騼?nèi)存溢出導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰。解決方法是調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSTaskStkChk()，它可以檢測每個任務(wù)運行時使用的內(nèi)存大小，為合理分配內(nèi)存空間提供了依據(jù)。另外，可采用一些簡化方法節(jié)省RAM空間。例如SDK為AD采集的每個通道都定義一個結(jié)構(gòu)體" title="結(jié)構(gòu)體">結(jié)構(gòu)體，它包括三個元素：句柄、數(shù)值長度和采樣值；如果使用五路AD采集，就得定義五個結(jié)構(gòu)體。通常不進行初始化，DSP內(nèi)核在運行時將它們放入RAM空間，占用RAM較多。通常關(guān)心的只是采樣值一個元素，其他兩個只完成輔助功能。如果使用一個存放采樣值的變量代替這個結(jié)構(gòu)體，或直接采用匯編語言寫這段代碼，就可大幅度地節(jié)省RAM空間。本文的AD采集程序就是用匯編完成。
??? SDK沒有提供在DSP56F803下使用SPI函數(shù)的例程。仿照在807中的成功應(yīng)用，筆者調(diào)用spiWrite()函數(shù)，通過SPI驅(qū)動D/A轉(zhuǎn)換芯片。但在編譯連接時出現(xiàn)系統(tǒng)錯誤，數(shù)據(jù)類型unsigned short與const void不匹配，在const.c中將spiWrite做強制類型轉(zhuǎn)換(void*)(&spiWrite)，解決了這一問題。
??? 利用SDK與μC/OS-II相配合，充分發(fā)揮了DSP型控制器DSP56F803的功能，采用內(nèi)嵌匯編的C語言編程，大大提高了代碼的可讀性和可移植性，縮短了系統(tǒng)開發(fā)周期，成功實現(xiàn)了系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制功能，也體現(xiàn)了操作系統(tǒng)的多任務(wù)功能在實現(xiàn)多算法結(jié)構(gòu)上的優(yōu)越性。
參考文獻
1 Motolora DSP56F80X User's Manual.? 2000
2 Motolora SDK Programmer's Guide. 2001
3 Labrosse Jean J.，邵貝貝譯.嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-II.北京:北京航空航天大學(xué)出版社，2003
4 邵貝貝.Motolora DSP型16位單片機原理與實踐. 北京:北京航空航天大學(xué)出版社，2003