引言

　　近年來，隨著航空工業(yè)的發(fā)展，大型薄壁形狀的零件應(yīng)用越來越廣泛，這類零件不僅形狀復(fù)雜，加工精度要求高，而且具有剛度較低的特征。薄壁零件由于重量輕、比強(qiáng)度高等特點(diǎn)，已被廣泛應(yīng)用于航空航天領(lǐng)域。隨著航空工業(yè)的進(jìn)一步發(fā)展，薄壁零件的應(yīng)用會(huì)更加廣泛，質(zhì)量的需求也會(huì)進(jìn)一步提高。航空薄壁件加工有諸多難點(diǎn)：加工振動(dòng)、整體加工變形、在線測量等等。在線測量又分為對厚度的在線測量、激光測量、熱補(bǔ)償測量、幾何測量等等。在線測量是實(shí)現(xiàn)薄壁件加工后保持位置不變，直接對其測量的技術(shù)，其優(yōu)勢在于減少薄壁件的返修周期，保證航空薄壁件制造過程中質(zhì)量的穩(wěn)定，提高其加工效率。

　　目前，對有曲率工件采用單點(diǎn)測量，即離線測量。離線測量誤差較大，不能滿足高精度的要求。相對于傳統(tǒng)剛性工裝裝配產(chǎn)品離線測量方式，在線測量技術(shù)實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品裝配、測量和誤差補(bǔ)償?shù)募桑錅y量結(jié)果直接以實(shí)時(shí)數(shù)字量表征。在線檢測技術(shù)的發(fā)展為數(shù)控加工過程的質(zhì)量檢測提供了一套行之有效的方法，能夠在零件加工過程中對零件加工的精度進(jìn)行直接測量，保證加工過程和測量過程同時(shí)進(jìn)行。

　　為了實(shí)時(shí)測出薄壁件的厚度，提出了在線測量的方法。壓力閉環(huán)控制是在線測量中重要的子系統(tǒng)，是關(guān)系到在線測量能否正常進(jìn)行的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，壓力的穩(wěn)定性對測厚讀數(shù)有重大影響，并且恒定的壓力可以保證不劃傷工件。我們通過壓力閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)測厚裝置和薄壁件之間的壓力恒定，實(shí)現(xiàn)壓力恒定的算法有自適應(yīng)算法、PID算法等。關(guān)于壓力的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)許多學(xué)者開展了這方面的研究。尹凱通過壓力傳感器對水壓進(jìn)行采樣，采入PLC的PID模塊，通過PID模塊進(jìn)行閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)了灌溉系統(tǒng)的節(jié)水節(jié)能。樊秋實(shí)、何樂、夏群生對試驗(yàn)車進(jìn)行參數(shù)匹配后實(shí)現(xiàn)了符合制動(dòng)需求的壓力閉環(huán)控制。蔡智亮、郭立杰、尹玉環(huán)采用一種基于電機(jī)的扭矩與位移的轉(zhuǎn)換公式來實(shí)現(xiàn)攪拌頭軸向力的閉環(huán)控制。周曉娟、剛軼金、賈繼瀕利用應(yīng)用較為廣泛的PID控制算法，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了恒壓供水的控制。

　　1壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)

　　1.1壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

　　閉環(huán)控制是將輸出量直接或間接反饋到輸入端形成閉環(huán)、參與控制的控制方式，若由于干擾的存在使系統(tǒng)實(shí)際輸出偏離期望輸出，系統(tǒng)自身便利用負(fù)反饋產(chǎn)生的偏差所取得的控制作用再去消除偏差，使系統(tǒng)輸出量恢復(fù)到期望值上，這正是反饋的工作原理。由此可見，閉環(huán)控制具有較強(qiáng)的抗干擾能力。不管外界有什么干擾，都能夠快速準(zhǔn)確地達(dá)到期望值。

　　通過壓力傳感器及信號放大器和五軸機(jī)床的Z軸形成一個(gè)閉環(huán)控制回路，如圖1所示。

　　壓力閉環(huán)控制保證測厚裝置和薄壁件之間有一定的力即可，通過前期實(shí)驗(yàn)得出，當(dāng)測厚裝置和薄壁件之間的壓力為600N時(shí)，可以得到最好的實(shí)驗(yàn)效果。如圖1所示，set為壓力設(shè)定值，即set=600N。rea1為實(shí)際壓力值。sub為壓力的差值，sub=rea1-set。AZ為Z軸的移動(dòng)量。壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)的輸入是set,輸出是rea1。

　　為了得出最好的控制策略，需對控制環(huán)進(jìn)行建模分析，得出PID參數(shù)即可控制AZ和sub的關(guān)系。PID控制算法作為經(jīng)典控制算法中的典型代表，具有結(jié)構(gòu)簡單、參數(shù)物理意義明確、易于實(shí)現(xiàn)、魯棒性好和可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。然而PID控制算法的難點(diǎn)不是編寫或閱讀控制程序，而是整定控制器的參數(shù)。整定P、I、D參數(shù)時(shí)最重要的是得出系統(tǒng)控制環(huán)的傳遞函數(shù)。相對于控制環(huán)來講，控制環(huán)的輸入是sub,輸出是AZ。rea1反饋到輸入端與set作差得出sub,sub通過控制環(huán)得出AZ,通過執(zhí)行環(huán)從而達(dá)到增大或減小壓力的效果，使測厚裝置與薄壁件表面的壓力維持在600N附近波動(dòng)。為了得出控制環(huán)的傳遞函數(shù)，需要知道控制環(huán)是幾階系統(tǒng)。先假設(shè)控制環(huán)是一階系統(tǒng)，一階系統(tǒng)傳遞函數(shù)的公式是：K/（Ts+1）。若以一階系統(tǒng)控制壓力效果良好，則可認(rèn)為該壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)是一階系統(tǒng)：若效果不好，則把控制環(huán)假設(shè)成二階系統(tǒng)。

　　通過實(shí)驗(yàn)得出sub和AZ的關(guān)系圖，并且擬合直線，則斜率即傳遞函數(shù)的K值。通過sub隨時(shí)間的變化和AZ隨時(shí)間的變化，并進(jìn)行歸一化處理，即可得出傳遞函數(shù)的T值。得出傳遞函數(shù)的K值和T值以后，通過MATLAB仿真，即可得到P、I、D參數(shù)。然后通過PLC可編程邏輯控制，驗(yàn)證所得的P、I、D參數(shù)是否可應(yīng)用于實(shí)際的控制過程。

　　1.2實(shí)驗(yàn)元器件的選型及電氣原理圖的設(shè)計(jì)

　　測量環(huán)境是雙轉(zhuǎn)臺(tái)五軸數(shù)控加工中心，x、y、Z為移動(dòng)軸，A、C為旋轉(zhuǎn)軸。薄壁件如圖2所示，其標(biāo)準(zhǔn)厚度是5.56mm。本實(shí)驗(yàn)是對薄壁件進(jìn)行在線測量，通過測厚儀得到各點(diǎn)的厚度，其精度可以達(dá)到0.01mm。

　　壓力傳感器如圖3所示。壓力傳感器的工作原理：吸附在基體材料上的應(yīng)變電阻，隨著機(jī)械形變而產(chǎn)生阻值的變化。壓力傳感器的量程為0~5kN,壓力傳感器的作用是檢測當(dāng)前測厚裝置和薄壁件之間的壓力，通過信號放大器放大信號，然后反饋信號給PLC,從而控制五軸機(jī)床Z軸的抬升或進(jìn)給，實(shí)現(xiàn)壓力閉環(huán)控制。

　　信號放大器如圖4所示。信號放大器的原理：輸入基礎(chǔ)信號，經(jīng)過電橋電路，放大輸入信號，提升基礎(chǔ)信號電壓，輸出比原來信號的電壓高出許多倍的放大的基礎(chǔ)信號。因?yàn)閴毫鞲衅鞯碾妷盒盘栔挥?~98mV（即檢測的壓力0~5kN對應(yīng)著0~98mV），這么小的信號PLC是讀取不到的，所以需要信號放大器把0~98mV的信號放大成0~10V。

　　使用軟件EPLAN設(shè)計(jì)壓力傳感器和信號放大器的電氣原理圖，如圖5所示。

　　1.3MATLAB得出P、I、D參數(shù)

　　先隨意使用一個(gè)控制，導(dǎo)出數(shù)據(jù)，通過MATLAB進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

　　通過圖6可知，sub基本上在±200N之間跳動(dòng)，大部分點(diǎn)在±150N之間，而且可以看出sub的正行程與反行程基本對稱。第一個(gè)原因是壓力傳感器本身有誤差，精度不是太好。本實(shí)驗(yàn)所選的壓力傳感器量程是0~5kN,精度是1%,所以會(huì)有±50N的跳動(dòng)。第二個(gè)原因是所測量的工件是帶曲率的薄壁件，可能會(huì)引入一定的誤差。因?yàn)槲覀兗僭O(shè)該壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)是一階系統(tǒng)，所以通過MATLAB對圖6的散點(diǎn)圖進(jìn)行了線性擬合，擬合后的曲線如圖6中的藍(lán)色直線所示，該系統(tǒng)輸入與輸出的關(guān)系式為AZ=0.00001266×sub＋0.2302。通過該關(guān)系式，可以算出當(dāng)實(shí)際壓力值是600N時(shí)，Z軸的進(jìn)給量為0.00001266×0＋0.2302=0.2302mm:也可算出傳遞函數(shù)的K值即擬合后的曲線的斜率，即K=0.00001266。

　　為了得出傳遞函數(shù)的T值，通過MATLAB畫出sub隨時(shí)間變化的曲線及AZ隨時(shí)間變化的曲線，并對兩條曲線進(jìn)行歸一化處理，畫在同一張圖中。選取sub的最大值和AZ的最大值那一段曲線，如圖7所示。

　　因?yàn)椴杉?095個(gè)點(diǎn)，得出sub的最大值對應(yīng)AZ的最大值，如圖7所示很明顯有個(gè)滯后環(huán)節(jié)。通過計(jì)算，得出T=0.625s。

　　所以該壓力閉環(huán)控制的傳遞函數(shù)為0.00001266/（0.625s＋1）。通過MATLAB軟件中的PID調(diào)節(jié)器，得出壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)的參數(shù)Kp=179、Ki=135300、Kd=0,如圖8所示。

　　綜上所述，PID參數(shù)初步整定完成。

　　1.4西門子PLC編程

　　基于西門子s7-300的PLC,用sTEP7對其進(jìn)行編程。通過壓力傳感器把讀入的壓力信號進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)化，該電壓信號通過信號放大器放大成0~10V,然后輸送給PLC:PLC執(zhí)行PID算法后，通過D/A轉(zhuǎn)化，控制五軸機(jī)床的Z軸進(jìn)給。通過PID算法改變五軸機(jī)床的Z軸，從而使薄壁件與測厚裝置之間的壓力維持在600N左右。在硬件組態(tài)已經(jīng)完成的基礎(chǔ)上，調(diào)用FC105和FB41。實(shí)際壓力值通過壓力傳感器讀取，設(shè)定壓力值為600N。PLC流程圖如圖9所示。

　　Z軸抬升過程：當(dāng)實(shí)際壓力大于設(shè)定壓力時(shí)，系統(tǒng)通過抬升Z軸減小壓力，使實(shí)際壓力達(dá)到600N。

　　Z軸進(jìn)給過程：當(dāng)實(shí)際壓力小于設(shè)定壓力時(shí)，系統(tǒng)通過進(jìn)給Z軸增大壓力，使實(shí)際壓力達(dá)到600N。

　　通過變量表設(shè)置PID程序中的GAIN（比例環(huán)節(jié)）、TI（積分環(huán)節(jié)）、TD（微分環(huán)節(jié)）參數(shù)，該參數(shù)由上述計(jì)算過程得出，從而得出最佳的壓力閉環(huán)控制。

　　2實(shí)驗(yàn)結(jié)果

　　通過MATLAB仿真得到的Kp、Ki、Kd數(shù)據(jù)基本接近，但需要做出調(diào)整。因?yàn)閭鬟f函數(shù)可能會(huì)有點(diǎn)誤差，而且系統(tǒng)會(huì)受到外界的影響。把Kp改成145,Ki改成115000,即可達(dá)到最佳實(shí)驗(yàn)效果，測厚裝置與薄壁件的壓力值維持在600N左右。修改如表1所示。

　　MATLAB仿真后得出的P、I、D參數(shù)根據(jù)PLC實(shí)際情況修訂后，導(dǎo)出real隨時(shí)間變化的數(shù)據(jù)。通過MATLAB數(shù)據(jù)處理，得出實(shí)際壓力real與時(shí)間1之間的關(guān)系圖，如圖10所示。厚度如圖

　　11所示。

　　通過圖10分析可知，經(jīng)過五軸機(jī)床Z軸的調(diào)整，可以使實(shí)際壓力大部分在530~680N之間跳動(dòng)，達(dá)到了一個(gè)較好的控制效果。壓力閉環(huán)控制調(diào)節(jié)完成后，使用測厚儀測量出薄壁件上各點(diǎn)的厚度，數(shù)據(jù)在5.56~5.58mm之間跳動(dòng)，其精度可以精確到0.01mm。

　　3結(jié)語

　　利用壓力傳感器和五軸加工中心的垂直軸組成一個(gè)閉環(huán)控制，通過PLC編寫PID對垂直軸進(jìn)行控制，可以達(dá)到一個(gè)穩(wěn)定的壓力值。當(dāng)外界環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，微調(diào)P、I、D參數(shù)即可。采用本文所述壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)，滿足了在線測量的條件，進(jìn)而能夠高精度地測出薄壁件的厚度，使得在線測量薄壁件厚度成為了可能。

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