自動(dòng)駕駛最重要的是快速落地，并且要避開(kāi)巨頭的正面鋒芒。

　　在主線科技成立后的一年多，創(chuàng)始人張?zhí)炖讕е鴪F(tuán)隊(duì)一直在落地自動(dòng)駕駛的道路上大刀闊斧地前行。目前團(tuán)隊(duì)規(guī)模在 50 人左右，還在快速成長(zhǎng)。

　　10月16日，主線科技宣布正式完成 A 輪融資，由蔚來(lái)資本、普洛斯隱山資本聯(lián)合領(lǐng)投，鐘鼎創(chuàng)投跟投。

　　這是繼獲得人工智能國(guó)家隊(duì)科大訊飛戰(zhàn)略支持之后，主線科技又一次得到整車(chē)制造和物流運(yùn)營(yíng)頂級(jí)團(tuán)隊(duì)的認(rèn)可。不過(guò)，此次主線科技并未對(duì)外公布具體的融資金額。

　　張?zhí)炖赘嬖V記者，在完成 A 輪融資后，主線科技新的征程主要在三方面：

　　一是繼續(xù)加大以港口集裝箱卡車(chē)的自動(dòng)駕駛路線的研發(fā)投入，突破技術(shù)難點(diǎn)；

　　二是助推自動(dòng)駕駛商用車(chē)的商業(yè)化；

　　三是布局以自動(dòng)駕駛物流為核心的其他領(lǐng)域，高速干線和城際間的長(zhǎng)途貨運(yùn)物流。

　　據(jù)了解，主線科技目前定位為面向物流領(lǐng)域的智能駕駛解決方案與服務(wù)提供商。在賦能物流行業(yè)總體方針的指導(dǎo)下，計(jì)劃未來(lái)五年將智能駕駛產(chǎn)品推廣到物流全流程，并預(yù)計(jì)在2020年將這封閉場(chǎng)景逐步升級(jí)至半開(kāi)放高速，2023年全面覆蓋城區(qū)這級(jí)別。

　　此外，主線科技還將不斷推進(jìn)力求實(shí)現(xiàn)從限定場(chǎng)景L4級(jí)自動(dòng)駕駛到開(kāi)放物流干線L3級(jí)自動(dòng)駕駛的轉(zhuǎn)型，并最終實(shí)現(xiàn)L4級(jí)通用物流自動(dòng)駕駛技術(shù)和產(chǎn)業(yè)的躍進(jìn)。

　　商業(yè)化首站：港口無(wú)人重卡

　　一直以來(lái)，由于應(yīng)用場(chǎng)景相對(duì)較簡(jiǎn)單、市場(chǎng)空間大，自動(dòng)駕駛卡車(chē)被業(yè)內(nèi)很多人士認(rèn)為有望最早投入商業(yè)化應(yīng)用的自動(dòng)駕駛方案，因而吸引了大批企業(yè)的關(guān)注。

　　縱觀市場(chǎng)，從最初布局的沃爾沃、戴姆勒、福田汽車(chē)等傳統(tǒng)車(chē)企，到后來(lái)谷歌、Uber、京東、主線科技等科技公司入局，短短幾年的時(shí)間自動(dòng)駕駛卡車(chē)賽道上已經(jīng)聚集了大批玩家。

　　自動(dòng)駕駛卡車(chē)“錢(qián)”景廣闊，未來(lái)5年更是發(fā)展關(guān)鍵期。

　　張?zhí)炖妆硎荆逃密?chē)自動(dòng)駕駛率先落地于港口集卡，與低速自動(dòng)駕駛率先落地于無(wú)人配送，有著相同的內(nèi)在邏輯。封閉區(qū)域、低速行駛、人工成本壓力、中國(guó)發(fā)達(dá)的電商和物流大環(huán)境，都是推動(dòng)因素。

　　據(jù)相關(guān)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，卡車(chē)常用于長(zhǎng)途貨運(yùn)或者廠區(qū)、物流園區(qū)、礦區(qū)、港口等特定環(huán)境，與普通乘用車(chē)相比，避開(kāi)了“人車(chē)混行”的復(fù)雜駕駛場(chǎng)景，碰撞事故的發(fā)生概率也大大降低。特別是封閉的場(chǎng)景中，交通參與者種類(lèi)及數(shù)量少，運(yùn)輸作業(yè)對(duì)于自動(dòng)駕駛卡車(chē)無(wú)較高的運(yùn)行速度要求，因此也降低了自動(dòng)駕駛技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度和量產(chǎn)門(mén)檻。

　　2017年12月28日，主線科技的無(wú)人卡車(chē)集裝箱運(yùn)載項(xiàng)目在天津港簽約啟動(dòng)，是全國(guó)較為領(lǐng)先將自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用于港口實(shí)際業(yè)務(wù)流程中的案例。

　　主線科技無(wú)人駕駛重型牽引車(chē)載重40噸，車(chē)頭4噸，車(chē)高可達(dá)4米，帶掛總長(zhǎng)超過(guò)17米，相比自動(dòng)駕駛乘用車(chē)，操控這樣一個(gè)龐然大物，對(duì)精確、安全行駛技術(shù)要求較高?？ㄜ?chē)停車(chē)裝載集裝箱時(shí)，與集裝箱的吻合度通常需要控制在2厘米以?xún)?nèi)，這樣卡車(chē)上方的集裝箱才能完美落下匹配。

　　“40噸重卡，2厘米精準(zhǔn)定位，相當(dāng)于讓卡車(chē)去按電燈開(kāi)關(guān)，同時(shí)又不會(huì)把開(kāi)關(guān)撞碎?！睆?zhí)炖讓?duì)記者形容道。

　　但是，港口平面運(yùn)輸業(yè)務(wù)復(fù)雜，每個(gè)環(huán)節(jié)有著嚴(yán)格的操作規(guī)范和技術(shù)流程。為了能真正讓自動(dòng)駕駛技術(shù)和港口物流業(yè)務(wù)相結(jié)合，還需要技術(shù)不斷升級(jí)來(lái)滿(mǎn)足更多需求，安全性也是重中之重，港口工作的卡車(chē)需從吊臂下穿過(guò)，預(yù)留的間隙在10厘米左右，包括準(zhǔn)確停放等操作都非常考驗(yàn)技術(shù)的精準(zhǔn)性。在碼頭使用率、裝卸效率要求提升的背景下，自動(dòng)化正成為港口建設(shè)的大趨勢(shì)。

　　張?zhí)炖妆硎?，現(xiàn)階段的自動(dòng)化集裝箱碼頭水平運(yùn)輸主要有兩種模式：一種是采用自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)加地面埋設(shè)磁釘方案，但因定制化程度較高而價(jià)格昂貴。另一種則是無(wú)人駕駛電動(dòng)卡車(chē)方案，可以自動(dòng)智能駕駛出入碼頭和堆場(chǎng)，直接將集裝箱送至指定位置，不僅縮短運(yùn)輸環(huán)節(jié)，同時(shí)價(jià)格相對(duì)便宜。

　　為了攻破技術(shù)難點(diǎn)，在傳感器配置方面，主線科技采用激光雷達(dá)和相機(jī)并重的方案，基于深度學(xué)習(xí)的傳感器融合技術(shù)保障對(duì)外部環(huán)境的準(zhǔn)確感知。同時(shí)，傳感器還時(shí)刻監(jiān)控著牽引卡車(chē)拖掛的角度位置，保證車(chē)身和拖掛的姿態(tài)。

　　據(jù)了解，自動(dòng)駕駛進(jìn)入任何一個(gè)特定場(chǎng)景，都存在著各種各樣的挑戰(zhàn)，在港口卡車(chē)無(wú)人化上亦不例外。

　　一個(gè)突出的問(wèn)題是港口高精度地圖的構(gòu)建和定位，由于集裝箱、橋吊等的位置在隨時(shí)變化，加之橋吊等金屬物件會(huì)對(duì)衛(wèi)星信號(hào)造成干擾，常常難以準(zhǔn)確定位。為此，團(tuán)隊(duì)提出了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)結(jié)合的擬人控制解決方案，解決縱向停車(chē)精度問(wèn)題，張?zhí)炖捉又f(shuō)道。

　　團(tuán)隊(duì)

　　在既定的場(chǎng)景下，落地自動(dòng)駕駛的產(chǎn)品和技術(shù)，核心競(jìng)爭(zhēng)力才得以顯現(xiàn)。

　　張?zhí)炖讚碛卸嗄曜詣?dòng)駕駛研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，作為清華計(jì)算機(jī)的直博，師從國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛泰斗，以“駕駛腦”技術(shù)享譽(yù)業(yè)界的李德毅院士，另外兩位創(chuàng)始人李博何貝也來(lái)自清華北大。創(chuàng)業(yè)初期，團(tuán)隊(duì)便獲得訊飛旗下基金數(shù)千萬(wàn)元的天使輪投資。

　　張?zhí)炖妆硎?，?chuàng)辦主線科技的緣起，是希望解決自動(dòng)駕駛技術(shù)究竟怎樣才能從原型走向落地。

　　半年后，本著從業(yè)務(wù)需求本身反推技術(shù)研發(fā)的思路，主線團(tuán)隊(duì)首先在碼頭部署了相應(yīng)的數(shù)據(jù)系統(tǒng)，全天候?qū)\(yùn)輸作業(yè)過(guò)程中的環(huán)境數(shù)據(jù)、駕駛數(shù)據(jù)和業(yè)務(wù)邏輯進(jìn)行了響應(yīng)、采集和分析，而后利用三維重建和模擬仿真，對(duì)整個(gè)業(yè)務(wù)進(jìn)行了推演。

　　合作伙伴

　　張?zhí)炖妆硎?，主線創(chuàng)立之初，團(tuán)隊(duì)基本在外調(diào)研試驗(yàn)，與數(shù)個(gè)港口合作進(jìn)行無(wú)人系統(tǒng)實(shí)測(cè)，最終鎖定當(dāng)前付費(fèi)意愿最強(qiáng)的剛需場(chǎng)景-無(wú)人化生產(chǎn)。

　　2017年9月，主線科技完成了自動(dòng)駕駛權(quán)威公共測(cè)評(píng)平臺(tái) KITTI 指標(biāo)的更新。對(duì)于三維世界中執(zhí)行的無(wú)人駕駛汽車(chē)，傳統(tǒng)的2D視覺(jué)檢測(cè)測(cè)評(píng)機(jī)制并不能適應(yīng)三維自動(dòng)駕駛算法的實(shí)際需求，主線團(tuán)隊(duì)結(jié)合自身在激光深度學(xué)習(xí)和傳感器融合方面的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，將三維評(píng)測(cè)推向?qū)W術(shù)界。

　　此外，由于卡車(chē)運(yùn)行過(guò)程中震動(dòng)幅度大，車(chē)身偏軟，轉(zhuǎn)彎和剎車(chē)時(shí)經(jīng)常擺動(dòng)，針對(duì)傳感器標(biāo)定和融合出現(xiàn)的相應(yīng)“故障”，主線科技研發(fā)了動(dòng)態(tài)標(biāo)定和模糊對(duì)齊等技術(shù)，專(zhuān)門(mén)解決這類(lèi)問(wèn)題。

　　2017年開(kāi)始，主線科技相繼與重汽、博世、威伯科、百度、比亞迪等多家單位建立合作關(guān)系，設(shè)計(jì)車(chē)規(guī)量產(chǎn)級(jí)物流智能駕駛產(chǎn)品，并與天津港、普洛斯和臨港新城等多家物流運(yùn)營(yíng)企業(yè)達(dá)成全面合作。

　　一系列實(shí)地測(cè)試、技術(shù)打磨與場(chǎng)景摸索，使得主線科技做到認(rèn)真分析客戶(hù)需求，根據(jù)客戶(hù)需求，加上技術(shù)支撐，獲得盈利。

　　在2017年12月上海主辦的中國(guó)智能汽車(chē)大賽中，主線科技首次公開(kāi)展示搭載其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的一汽解放J7。該自動(dòng)駕駛卡車(chē)使用了兩個(gè) 16 線激光雷達(dá)，6 個(gè)毫米波雷達(dá)，前向共 3 個(gè)攝像頭，后向也有根據(jù)場(chǎng)景而定的攝像頭配置。

　　2018年4月，由主線科技、天津港集團(tuán)和中國(guó)重汽集團(tuán)共同實(shí)施的L4級(jí)自動(dòng)駕駛電動(dòng)卡車(chē)港口試運(yùn)營(yíng)。裝配有激光雷達(dá)、高清攝像頭和智能計(jì)算單元的智能電動(dòng)牽引車(chē)在無(wú)人工干預(yù)的情況下，完成了自動(dòng)行駛、精確停車(chē)、集裝箱裝卸、障礙物避讓和超車(chē)換道等制定科目，實(shí)現(xiàn)了集裝箱從岸橋泊位到堆場(chǎng)的無(wú)人自主水平運(yùn)輸。

　　除了港口物流，高速公路、貨運(yùn)也是自動(dòng)駕駛商用車(chē)的潛在市場(chǎng)，同時(shí)也是主線科技接下來(lái)重點(diǎn)布局的領(lǐng)域?！邦A(yù)計(jì)在2020年將封閉場(chǎng)景逐步升級(jí)至半開(kāi)放高速，2023年將全面完善至城區(qū)等覆蓋級(jí)別?！睆?zhí)炖赘嬗浾摺?/p>

　　整體來(lái)看，目前業(yè)界對(duì)于自動(dòng)駕駛卡車(chē)的關(guān)注，主要集中在兩方面：一種是礦區(qū)、港口、物流園區(qū)等完全封閉場(chǎng)景的應(yīng)用， 另一種則是由一段段固定高速公路組成運(yùn)營(yíng)線路的半封閉場(chǎng)景。

　　總之，自動(dòng)駕駛市場(chǎng)驚人的龐大，但是落地之路充滿(mǎn)各種困難和挑戰(zhàn)，商業(yè)化進(jìn)程比預(yù)想的緩慢。

　　可喜的是，中國(guó)市場(chǎng)涌現(xiàn)了全球數(shù)量最多的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)，他們和傳統(tǒng)車(chē)企密切合作，切入各個(gè)細(xì)分領(lǐng)域，并解決各種技術(shù)難題。如同中國(guó)電動(dòng)汽車(chē)市場(chǎng)的發(fā)展壯大，中國(guó)自動(dòng)駕駛市場(chǎng)也必然是全球最大的市場(chǎng)。