多軸的動(dòng)力系統(tǒng)，細(xì)細(xì)的說是由電機(jī)，動(dòng)力線路，電調(diào)，電機(jī)，槳組成。 電池，早前大家都在做DIY設(shè)備的時(shí)候很多人在因?yàn)榇钆涫裁礃拥膭?dòng)力而苦惱，折騰好大一圈，用過很多機(jī)器之后才猛然發(fā)現(xiàn)，小電機(jī)帶小槳，載重小，決定了電池小，結(jié)果續(xù)航時(shí)間一般比較短，大電機(jī)帶大槳，可以大載重，電池大了續(xù)航長(zhǎng)了些。仔細(xì)數(shù)一數(shù)，精靈一，精靈fc40,精靈二，精靈v，精靈v+,精靈3a/p,精靈3s。 動(dòng)力，很多人都以為只是說電機(jī)，那就從電機(jī)開始說，首先，都是無刷電機(jī)，相比有刷電機(jī)，有使用壽命長(zhǎng)，轉(zhuǎn)速易控制，噪音小，扭矩大等特點(diǎn)，一般多軸呢都是選用外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)，簡(jiǎn)單來說線圈的固定在底座上的，由底座靠?jī)蓚€(gè)滾珠軸承來固定一根光棒軸承，軸承下部由卡簧固定，上部固定在外轉(zhuǎn)子上，外轉(zhuǎn)子上一般是粘有永磁體，并且n/s極相間隔安裝，為此，我特地“解剖”一臺(tái)雙天7015（2系電機(jī)太小了，拆開就變形了），一般電機(jī)的標(biāo)注為abcd，對(duì)于動(dòng)力電機(jī)，ab是指內(nèi)轉(zhuǎn)子（線圈）的直徑，cd指的是內(nèi)轉(zhuǎn)子高度，對(duì)于云臺(tái)電機(jī)，一般是外轉(zhuǎn)子的尺寸。
電機(jī)外轉(zhuǎn)子動(dòng)平衡和軸承的選材決定了電機(jī)大部分的表面性能，如果這兩個(gè)部分出現(xiàn)問題，電機(jī)高速轉(zhuǎn)動(dòng)會(huì)有明顯的異響或者震顫，極容易被察覺。 另外就是一個(gè)“有內(nèi)涵”的的屬性，電機(jī)線圈部分，電機(jī)的線圈選材“有銅芯的”也有“鋁芯的”因?yàn)槎际瞧岚€，基本單純看外觀是沒有差異的，線芯的選材影響電機(jī)的內(nèi)阻，使用壽命，散熱，所以非常重要。 此外線圈的匝數(shù)，繞線的股數(shù)都直接影響電機(jī)的輸出功率。 另外電機(jī)有個(gè)比較重要的參數(shù)即為kv值，kv值的影響因素有很多，如磁鋼的選料，鐵芯的材質(zhì)，線圈的匝數(shù)，在前面兩者固定的情況下，通常匝數(shù)越多kv值越小，反之一定范圍內(nèi)，匝數(shù)越少kv值越大，另外就是線圈繞線的股數(shù)，決定了電流的通過量，在電壓恒定的條件下，電流越大輸出功率自然也會(huì)越大，但不是成決對(duì)正比。
另外一個(gè)概念，也就是權(quán)衡電機(jī)匝數(shù)與股數(shù)的一個(gè)問題，電機(jī)的槽滿率，也有人稱作滿槽率，一般控制在70%-80%之間最佳，太高一般纏不進(jìn)去，太低會(huì)因?yàn)檎饎?dòng)而松動(dòng)，影響絕緣，使用壽命變短，另外槽內(nèi)大量空氣，極其影響散熱（空氣導(dǎo)熱性遠(yuǎn)比銅差），如何看電機(jī)槽滿率的高低，最直觀的看法就是看線圈有沒有繞滿電機(jī)槽，但是也不能被表象所迷惑，因?yàn)槲覀冎昂芏嚯姍C(jī)是細(xì)線多股繞線，我們的線圈都是漆包線，相比來說有很大一部分體積是沒有用的漆皮或者絕緣膠，影響散熱的同時(shí)，效率一般也不高，于是后來市面上開始流行粗線繞線法，相比細(xì)線來說提高了實(shí)際的槽滿率，粗線定型能力強(qiáng)，不容易松動(dòng)，延長(zhǎng)了使用壽命，另外選用粗線，效率也得到了提升。
12n16p的電機(jī)驅(qū)動(dòng)示意圖（左邊是電調(diào)的原理圖），12n意思是指線圈的槽數(shù)，16p是指外轉(zhuǎn)子磁鋼數(shù)，外轉(zhuǎn)子無刷電機(jī)中，p值是一定是大于n值的。好吧，切入正題，直流電電流從+極通入電調(diào)從-極流出，t1時(shí)刻，電流從l2流入無刷電機(jī)的線圈，通過右手螺旋定則，判斷出邊緣部分為n極，此時(shí)電流從l3線圈流出，流經(jīng)l3線圈，此時(shí)產(chǎn)生的邊緣磁極是s極，電機(jī)順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，而此時(shí)l1是沒有任何電流的，若要改變轉(zhuǎn)向，如圖所示，只需要任意交換連接三根線其中的兩根線就可以。
三角形接法，狀態(tài)一：A相電源正向流入，C相電流反向流出，電機(jī)線圈內(nèi)部電流流動(dòng)方向如圖所示；狀態(tài)二：B相電源正向流入，C相電流反向流出，電機(jī)線圈內(nèi)部電流流動(dòng)方向如圖所示；狀態(tài)三：B相電源正向流入，A相電流反向流出，電機(jī)線圈內(nèi)部電流流動(dòng)方向如圖所示；狀態(tài)四：C相電源正向流入，A相電流反向流出，電機(jī)線圈內(nèi)部電流流動(dòng)方向如圖所示,這樣通電下去，無刷電機(jī)的定子線圈就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng)。
星型接法，狀態(tài)一：電流從A相正向流入，C相電流反向流出；狀態(tài)二：電流從B相正向流入，A相電流反向流出 狀態(tài)三：電流從B相正向流入，A相電流反向流出?？梢钥闯觯?qū)動(dòng)電源輸出三根線中的電流每段時(shí)間只有兩組線圈通電（數(shù)值相等、方向相反），一組是不通電的，通常所說的“兩兩通電”就是這種狀態(tài)。