摘   要： 研究了激光視覺(jué)搭接焊縫的圖像識(shí)別方法。針對(duì)原始焊接坡口激光圖像中的噪聲，比較了均值濾波和中值濾波去噪方法，提出了一種改進(jìn)的濾波方法，采用自適應(yīng)閾值調(diào)整的最大方差法計(jì)算濾波圖像的二值化閾值，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像的分割。針對(duì)搭接坡口激光圖像提出了三種坡口中心位置的識(shí)別和提取方法，并通過(guò)圖像處理實(shí)驗(yàn)比較了三種識(shí)別方法的坐標(biāo)誤差、識(shí)別正確率。試驗(yàn)證明，最大方差法的圖像處理過(guò)程和快速Hough變換識(shí)別法有效，能滿足焊縫實(shí)時(shí)跟蹤的要求。
關(guān)鍵詞： 激光視覺(jué)； 焊縫跟蹤； 圖像分割； 焊縫識(shí)別

    焊接過(guò)程自動(dòng)化是焊接的發(fā)展方向，焊縫識(shí)別技術(shù)則是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的關(guān)鍵技術(shù)之一。由于視覺(jué)傳感方法具有信息量大、信號(hào)傳感過(guò)程不影響焊接等優(yōu)點(diǎn)，目前，激光視覺(jué)傳感被廣泛應(yīng)用于焊縫識(shí)別。與其他普通光源相比，激光具有波長(zhǎng)范圍窄、能量相對(duì)集中以及受環(huán)境影響小等優(yōu)點(diǎn)，利用它來(lái)進(jìn)行焊縫跟蹤識(shí)別所得圖像效果更好，從激光圖像中不僅能檢測(cè)出焊縫的中心位置，還能夠獲得焊縫的截面形狀和尺寸，適用于各種不同形狀的焊縫和焊接方法[1]。焊接接頭坡口的形式有不開(kāi)坡口、V形坡口、U形坡口、X形坡口、搭接坡口等。本文針對(duì)搭接焊縫的圖像進(jìn)行識(shí)別，取得了較好效果。
1圖像預(yù)處理
1.1原始搭接焊接圖像分析
    盡管激光圖像的質(zhì)量相比于其他光源拍攝圖像有所改善，但依然會(huì)受到焊接飛濺、煙塵以及弧光的影響。如何花費(fèi)盡可能少的時(shí)間消除這些噪聲，獲得高質(zhì)量的圖像是焊縫跟蹤識(shí)別的關(guān)鍵。
    圖1為激光視覺(jué)焊縫跟蹤示意圖，試驗(yàn)用的焊絲為天津三英公司的SQJ501氣保護(hù)藥芯焊絲。圖2為焊接過(guò)程中現(xiàn)場(chǎng)采集的搭接接頭激光傳感圖像，從圖中可以看出采集的焊接坡口圖像信噪比低，包含很多噪聲，多為線狀和塊狀。根據(jù)焊接過(guò)程分析，這些噪聲主要由弧光、強(qiáng)熱、飛濺、煙塵等產(chǎn)生，噪聲的圖像灰度高于背景灰度，與圖像中激光線的灰度接近或者更高。因此如果對(duì)這些原始采集圖像直接進(jìn)行焊接坡口中心位置的識(shí)別和提取，會(huì)嚴(yán)重受到圖像噪聲的干擾而難以正確識(shí)別和提取。為更精確地識(shí)別、提取出焊接圖像中坡口中心的位置，需要對(duì)原始采集圖像進(jìn)行濾波去噪、邊緣檢測(cè)、二值化等預(yù)處理。

1.2 圖像預(yù)處理
    圖像預(yù)處理的方法很多，主要有濾波去噪、圖像增強(qiáng)、圖像恢復(fù)（復(fù)原）、幾何畸變校正、直方圖變換等，圖像預(yù)處理的目的是改善圖像質(zhì)量，利于計(jì)算機(jī)后續(xù)處理和提取出目標(biāo)對(duì)象特征。圖像處理針對(duì)性很強(qiáng)，對(duì)不同的應(yīng)用有不同的要求，采取的處理方法也各不相同[2，3]，需要針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)采集到的搭接焊接圖像進(jìn)行預(yù)處理分析。
    通過(guò)均值濾波法、中值濾波、改進(jìn)濾波方法分析得出,焊接坡口圖像中背景灰度值最低，一般在50以下,噪聲和目標(biāo)圖像－激光線的灰度值基本上在100以上,但激光線的寬度一般為2~3個(gè)像素,而噪聲多為點(diǎn)線狀，寬度多在4個(gè)像素以上?；谶@些特征,本文提出一種更有效快速的濾波去噪方法。
    在圖像中取一個(gè)1×5的水平窗口，并選定某一閾值T，當(dāng)窗口中第一像素小于T而第2、3、4、5個(gè)像素大于T，則判定為噪聲，并用第1個(gè)像素灰度值替代窗口中第2、3、4、5個(gè)像素灰度值,按此規(guī)則掃描整幅圖像。圖3為原圖中一個(gè)1×5水平窗口，窗口中第1個(gè)像素值為68，與第2個(gè)像素102有較大的灰度差值，而第2~5個(gè)像素之間灰度差值很小，這是典型的噪聲?？扇∧骋婚撝礣作判斷依據(jù)，并用68取代第2~5個(gè)像素灰度值。

    由于每幅圖像的噪聲特點(diǎn)各有差異，因此閾值T的選取也不盡相同,而T值選取得合適與否會(huì)直接影響圖像處理的效果。為此，通過(guò)統(tǒng)計(jì)圖像中灰度值在50～100間各級(jí)灰度對(duì)應(yīng)的像素?cái)?shù)，按以下公式取其中的概率平均灰度值：

其中，i為灰度級(jí)，ni為灰度級(jí)的像素?cái)?shù)。采用通過(guò)此方法得到的閾值T，能取得較好的處理效果。
1.3搭接焊接圖像的二值化
    進(jìn)行圖像分析首先要把分析對(duì)象即感興趣的物體從背景中分割出來(lái)，即圖像分割。圖像分割最常用的方法就是圖像二值化。圖像二值化就是設(shè)定某一閾值T，用T將圖像的數(shù)據(jù)分成兩大部分：大于T的像素群的灰度值設(shè)置為0或255，小于T的像素群的灰度值設(shè)置為255或0，使灰度圖像變成黑白二值圖像，其數(shù)學(xué)表達(dá)式為：

    正確選取灰度閾值T是圖像二值化處理的關(guān)鍵問(wèn)題。閾值選取的方法有多種[3]，如P參數(shù)法、雙峰法、微分直方圖法等，使用時(shí)針對(duì)圖像的不同特性選取最佳的方法。
    在焊接過(guò)程中，由于電弧狀況不斷變化，焊縫跟蹤時(shí)實(shí)時(shí)拍攝的坡口圖像背景灰度值并不恒定，在一幅圖像中效果較好的灰度閾值在其他圖像中效果可能較差。基于這種情況，本文采用一種自適應(yīng)閾值調(diào)整的方法——最大方差法[4]。這種閾值選取法不管圖像的直方圖有無(wú)明顯的雙峰，都能得到較滿意的結(jié)果，是閾值自動(dòng)選擇的最優(yōu)方法。搭接直方圖及其二值化圖像如圖4所示。

2 圖像識(shí)別
2．1三種圖像識(shí)別方法
2.1.1結(jié)構(gòu)元素匹配法
    通過(guò)分析大量經(jīng)圖像預(yù)處理后的搭接接頭中心位置的特點(diǎn)，本文提取了搭接接頭中心的三種結(jié)構(gòu)元素模型如下：
 
其中帶*號(hào)的像素點(diǎn)為待識(shí)別的搭接接頭中心點(diǎn)，×表示灰度值為0或255。
    

2.1.2改進(jìn)模板匹配法
    圖像的模板匹配算法思想是先給定一幅圖像，然后到另一幅圖像中去查找這幅圖像，如果找到了就匹配成功[5-6]。圖像模板匹配的算法有多種，常用的是全圖模板匹配。
    

    (2)特征點(diǎn)模板匹配
    基于全圖模板匹配計(jì)算量大、費(fèi)時(shí)、實(shí)時(shí)性差的不足，本文提出采用圖像特征點(diǎn)匹配的方法，即不作全圖匹配而只是對(duì)原始圖像預(yù)處理后的二值化圖像中的白點(diǎn)(灰度值為255)計(jì)算其相關(guān)值R，同時(shí)二值化的模板圖像也只提取其中的白點(diǎn)參與計(jì)算。需要注意的是，這時(shí)模板圖像的匹配基準(zhǔn)點(diǎn)不在左上角像素點(diǎn)上，而在圖像上面第一行中掃描到的第一個(gè)灰度值為255的白點(diǎn)處。
    模板匹配方法對(duì)搭接接頭的識(shí)別和提取適用，并且方法穩(wěn)定性高，精度誤差和實(shí)時(shí)性滿足應(yīng)用要求。
2.1.3 改進(jìn)Hough變換識(shí)別法
    Hough變換[7-8]是一種檢測(cè)和定位直線和解析曲線的方法，適于用來(lái)檢測(cè)已知形狀的幾何曲線。Hough變換的主要優(yōu)點(diǎn)是其檢出曲線的能力較少受曲線中的斷點(diǎn)等干擾的影響，同時(shí)對(duì)原圖上的所有點(diǎn)進(jìn)行處理，取最終效果，因此抗干擾能力較強(qiáng)，是一種有效檢出形狀的方法。
    (1)標(biāo)準(zhǔn)直線Hough變換
    Hough變換思想為：在原始圖像坐標(biāo)系下的一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)了參數(shù)坐標(biāo)系中的一條直線，同樣參數(shù)坐標(biāo)系的一條直線對(duì)應(yīng)了原始坐標(biāo)系下的一個(gè)點(diǎn)，然后，原始坐標(biāo)系下呈現(xiàn)直線的所有點(diǎn)，它們的斜率和截距是相同的，所以它們?cè)趨?shù)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)于同一個(gè)點(diǎn)。這樣在將原始坐標(biāo)系下的各個(gè)點(diǎn)投影到參數(shù)坐標(biāo)系下之后，看參數(shù)坐標(biāo)系下有沒(méi)有聚集點(diǎn)，這樣的聚集點(diǎn)就對(duì)應(yīng)了原始坐標(biāo)系下的直線。
    
2.2 坡口中心識(shí)別方法的比較
　本文對(duì)不同圖像識(shí)別方法進(jìn)行了直線型搭接焊縫的機(jī)器人跟蹤試驗(yàn)。
　在焊接條件基本相同的情況下，分別采用三種對(duì)坡口中心的識(shí)別法，即結(jié)構(gòu)元素匹配法、特征點(diǎn)模板匹配法、快速Hough變換法，其試驗(yàn)條件如表1所示。

    對(duì)20幀采樣圖像進(jìn)行實(shí)驗(yàn),將此提取的接頭中心點(diǎn)坐標(biāo)與實(shí)際圖像中接頭中心點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)照，并對(duì)以上提出的三種識(shí)別和提取搭接接頭中心點(diǎn)位置的方法進(jìn)行比較，從比較結(jié)果看，特征點(diǎn)模板匹配法比全模板匹配法的識(shí)別誤差和正確率均有所下降，但由于其計(jì)算量大大減少，因此實(shí)時(shí)性得到了很大提高；同樣,快速Hough變換法相比標(biāo)準(zhǔn)直線Hough變換法其識(shí)別誤差和正確率有所下降，但實(shí)時(shí)性得到很大提高。結(jié)構(gòu)元素匹配法的識(shí)別正確率稍低，但邊緣提取及角點(diǎn)檢測(cè)法識(shí)別誤差和正確率都較好，且計(jì)算量不大，實(shí)時(shí)性也高。另外，從穩(wěn)定性來(lái)看，結(jié)構(gòu)元素匹配法由于受所提取的結(jié)構(gòu)元素模型正確與否的影響，其穩(wěn)定性較其他方法稍差；從魯棒性來(lái)看，特征點(diǎn)模板匹配法和邊緣提取及角點(diǎn)檢測(cè)法的抗干擾能力強(qiáng)。
3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    使用不同的識(shí)別方法對(duì)直線搭接焊縫進(jìn)行跟蹤,結(jié)果如圖7所示。

    從圖7跟蹤試驗(yàn)結(jié)果來(lái)看，在直線搭接接頭焊縫的機(jī)器人跟蹤中，本文研究的三種焊接坡口中心圖像識(shí)別方法均能較好地實(shí)時(shí)識(shí)別和提取到坡口中心的圖像位置。其中用特征點(diǎn)模板匹配法、快速Hough變換法識(shí)別搭接接頭中心得到的跟蹤焊縫比較平整，而結(jié)構(gòu)元素匹配法稍有波動(dòng)，穩(wěn)定性較其他兩種稍低。
    利用一種改進(jìn)的濾波方法，運(yùn)用自適應(yīng)閾值調(diào)整的的最大方差法計(jì)算濾波圖像的二值化閾值，是一種行之有效的圖像分割方法，最終為完善焊縫跟蹤系統(tǒng)奠定了基礎(chǔ)。
    比較了三種方法的識(shí)別坐標(biāo)誤差、識(shí)別正確率，其中快速Hough變換法得到的跟蹤焊縫比較平整，為控制系統(tǒng)提供可靠的焊縫位置信息，這樣不僅有利于得到滿意的焊縫跟蹤效果，還能改善焊縫成形質(zhì)量。
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