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基于PFM升壓轉(zhuǎn)換器的微機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研究

2009-01-04
作者:劉洋 陳佳品 馮 萍 程君實(shí)

  摘? 要: 在電池供電模式下,采用一種改進(jìn)的限流PFM升壓轉(zhuǎn)換器為微機(jī)器人提供驅(qū)動(dòng)電壓,既保持了傳統(tǒng)PFM的低靜態(tài)電流,又有很高的轉(zhuǎn)換效率。給出了確定PFM控制器的關(guān)鍵參數(shù)及選擇外部器件的方法,設(shè)計(jì)了完整的數(shù)?;旌想娐废到y(tǒng),實(shí)現(xiàn)了管道內(nèi)微機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制。

  關(guān)鍵詞: PFM? 微機(jī)器人? 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

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  近年來由于核工業(yè)、發(fā)電、化工等行業(yè)對(duì)細(xì)小管道維護(hù)的需要,管道內(nèi)微機(jī)器人的研究成為人們關(guān)注的熱點(diǎn)。這種管道的直徑一般為20~30mm。對(duì)于采用有垂直爬坡能力的管道內(nèi)微機(jī)器人,其控制器的設(shè)計(jì)要求是對(duì)電壓的幅度、頻率、占空比均可調(diào)。筆者設(shè)計(jì)的管道內(nèi)壁檢測(cè)微機(jī)器人控制器的輸入電壓為5V,輸出電壓為-70~+70V,頻率為1kHz,占空比為25%(下坡)或75%(爬坡)。設(shè)計(jì)時(shí)要求電路要盡可能小、功耗盡可能低,以便能夠采用多芯片封裝技術(shù)集成到單一芯片上,并直接裝載在微機(jī)器人上。

  根據(jù)以上要求,采用MAXIM公司低功耗的基于PFM的DC-DC升壓芯片、串行輸入DAC、8引腳的MCU以及MOSFET驅(qū)動(dòng)芯片組成數(shù)?;旌想娐?。

1 PFM升壓轉(zhuǎn)換器的原理

1.1 升壓轉(zhuǎn)換器

  為了減小體積和重量,微機(jī)器人采用電池供電。為保證系統(tǒng)穩(wěn)定可靠地工作,需要一個(gè)穩(wěn)定的電源電壓。簡(jiǎn)單的三端線性穩(wěn)壓器無法滿足要求,只有采用升壓型開關(guān)穩(wěn)壓器。

  升壓型DC-DC轉(zhuǎn)換器的電路結(jié)構(gòu)原理如圖1所示。開關(guān)K接通時(shí)電池B給電感L充電,在L中以磁能的形式儲(chǔ)存能量,K斷開后L中的磁能又以電能的形式釋放給濾波電容C2和負(fù)載R1。周期性的開關(guān)操作使電池能量源源不斷地送入負(fù)載,而輸出電壓被轉(zhuǎn)換為:

  

  其中,δ為開關(guān)占空比??刂齐娐繁O(jiān)測(cè)輸出電壓并控制占空比,從而達(dá)到調(diào)節(jié)和穩(wěn)定輸出直流電壓的目的。

1.2 PFM控制器

  常見的控制方式有PFM 脈沖頻率調(diào)制和PWM脈沖寬度調(diào)制。前者具有較小的靜態(tài)電流,輕載情況下效率較高,但紋波稍大;后者在重載時(shí)具有較高效率,噪聲小。而采用改進(jìn)的限流單穩(wěn)態(tài)時(shí)序PFM控制器則同時(shí)具有較小的靜態(tài)電流和重載時(shí)較高效率的優(yōu)點(diǎn),故采用該種控制器來驅(qū)動(dòng)外部MOSFET。限流單穩(wěn)態(tài)時(shí)序PFM控制器原理圖如圖2所示。它利用一個(gè)誤差比較器、電流檢測(cè)放大器、最小關(guān)斷單穩(wěn)態(tài)和最大開啟單穩(wěn)態(tài)作為反饋和控制,消除了傳統(tǒng)門電路振蕩器引起的時(shí)間限制。

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  由圖1、圖2可知,當(dāng)輸出電壓降低時(shí),誤差比較器設(shè)置電路開啟外部MOSFET(即開關(guān)K),通過MOSFET的電流增長(zhǎng)向電感L存儲(chǔ)能量,當(dāng)電流檢測(cè)放大器或最大時(shí)間單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)后,MOSFET關(guān)閉,輸入電流的中斷導(dǎo)致電感產(chǎn)生電壓尖峰,從而迫使電感的電流通過輸出二極管D到輸出濾波電容C2和負(fù)載。當(dāng)存儲(chǔ)的能量釋放時(shí),電流下降,直到二極管關(guān)斷。通過二極管的電流大時(shí),輸出濾波電容存儲(chǔ)能量,電流變小時(shí)再釋放能量,保持穩(wěn)定的輸出電壓。

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  由于電感和峰值開關(guān)電流不獨(dú)立,無法直接計(jì)算,一般只能靠多次試驗(yàn)來估計(jì)。本文采用由 Darryl Phillips提出的引入ξ(Xi)的方法,快速地推算關(guān)鍵參數(shù)及選擇外部器件。ξ(Xi)是時(shí)間參數(shù)的比值,也就是沒有負(fù)載時(shí)的電流和電路滿負(fù)載時(shí)的電流下降時(shí)間之比。單穩(wěn)態(tài)時(shí)序PFM控制器最大頻率時(shí)有最大負(fù)載,而這受最小關(guān)斷時(shí)間限制。因此ξ(Xi)由占空比和開啟電壓以及最小關(guān)斷時(shí)間決定。實(shí)際上ξ(Xi)只不過是一個(gè)參數(shù),它保證峰值開關(guān)電流和電感值的協(xié)調(diào),從而達(dá)到所希望的輸出功率。原算法是基于PFM升壓回掃式轉(zhuǎn)換器的,加以改動(dòng)可用于本系統(tǒng)。

  例如在本系統(tǒng)中:輸入電壓VIN=5V,最大輸入電壓VIN(MAX)=6V,最小輸入電壓VIN(MIN)=2.5V,輸出電壓VOUT=70V,輸出電流IOUT=10mA。PFM控制器具有2μs最小關(guān)斷時(shí)間,1.3μs最小開啟時(shí)間,16μs最大開啟時(shí)間。

  具體計(jì)算步驟如下:

 

  ξ(MIN)描述連續(xù)導(dǎo)通模式下電路在最小輸入電壓時(shí)不用控制器的最大開啟時(shí)間;ξ(MAX)指出控制器何時(shí)違背最小開啟時(shí)間,是檢查變壓器電感值不太低的預(yù)警值。表1是選擇ξ(MAX)和ξ(MIN)的參考值。

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2 系統(tǒng)

  如圖3所示,該系統(tǒng)由升壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)(MCU、DAC、全H橋)兩部分組成。

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2.1 升壓部分

  MAX1771是MAXIM公司的一種DC-DC轉(zhuǎn)換器控制芯片。采用一種改進(jìn)的限流PFM控制方式控制電路,限制電感充電電流使其不超過某一峰值電流。由于限制了峰值電流,采用很小體積的外圍元件就可獲得滿意的輸出紋波,整個(gè)DC-DC轉(zhuǎn)換器可以做得非常小,利于降低電路的尺寸和成本。

  MAX1771及其外圍電路如圖4所示,由升壓轉(zhuǎn)換器(MAX1771、L1、Q3)來驅(qū)動(dòng)二極管-電容升壓系統(tǒng)(D3/C2、D2/C6、D1/C7)。DAC控制輸出電壓幅度。為了得到波形穩(wěn)定的高電壓以及較高的轉(zhuǎn)換效率,同時(shí)考慮到功耗和電路板的面積,應(yīng)該合理地選擇外圍電路的器件。

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  儲(chǔ)能電感L1是影響DC-DC轉(zhuǎn)換器性能的關(guān)鍵器件。當(dāng)流經(jīng)電感的電流較大時(shí),由于磁芯的飽和將使實(shí)際電感值下降,所以應(yīng)選用飽和電流較大(大于電感峰值電流)的電感。由前文推導(dǎo)得到應(yīng)該選取飽和電流不低于1A、電感值47μH左右的電感。功率開關(guān)應(yīng)選用開啟電壓較低、導(dǎo)通電阻較小的功率MOSFET。其漏極電流應(yīng)高于電感峰值電流。為提高轉(zhuǎn)換效率,續(xù)流二極管D應(yīng)選用正向?qū)▔航递^低的肖特基二極管,如IN4148。MAX1771內(nèi)部的電流檢測(cè)比較器通過檢測(cè)R2上的電壓降,并將其與0.1V的參考電壓進(jìn)行比較,來限制流過電感的峰值電流。由前面的計(jì)算可知,電感峰值電流為776.1mA。故應(yīng)選取R2=0.1V/0.776104A=0.13Ω。而濾波電容的等效串聯(lián)電阻ESR是造成輸出紋波的主要因素,而且也會(huì)影響到轉(zhuǎn)換效率,所以應(yīng)選用低ESR的電容。

2.2 控制系統(tǒng)

  控制系統(tǒng)的核心是AT902343和MAX550A。其中,AT902343是ATMEL公司的8位微處理器,控制串行D/A轉(zhuǎn)換器MAX550A以及全H橋。VOUT與VDAC間的關(guān)系如圖5所示。由MAX550A的輸出電壓來控制升壓部分的輸出電壓:VDAC由2V降到0V,VOUT可由28V升到71V。采用串模DAC可以節(jié)約電路面積和MCU的引腳。而由升壓系統(tǒng)輸出的直流電壓通過具有自舉功能的MOSFET驅(qū)動(dòng)芯片IR2103送入全H橋的橋臂。通過編程接口對(duì)AT902343進(jìn)行編程,便可控制全H橋產(chǎn)生頻率為1kHz、幅度為-VOUT~+VOUT、占空比為4:1或1:4的方波。

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  采用改進(jìn)的限流PFM升壓轉(zhuǎn)換器為微機(jī)器人提供驅(qū)動(dòng)電壓,具有低靜態(tài)電流、高轉(zhuǎn)換效率、低功耗和芯片封裝小等特點(diǎn)。對(duì)于限流PFM升壓轉(zhuǎn)換器,電感和峰值開關(guān)電流是設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。由于它們不獨(dú)立,無法直接計(jì)算出來,可采用引入沒有負(fù)載時(shí)的電流和電路滿負(fù)載時(shí)的電流下降時(shí)間之比ξ(Xi)的方法來推算關(guān)鍵參數(shù)和選擇外部器件。由MCU、DAC和全H橋組成的控制系統(tǒng)使輸出電壓的幅度、頻率和占空比均可調(diào),可靈活地控制微機(jī)器人動(dòng)作。

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參考文獻(xiàn)

1 Phillips, Darryl.New Cycle Proportionality Factor Eases PFM Converter Design. Electronic Design, 1997;45(23)

2 MAXIM公司產(chǎn)品數(shù)據(jù)手冊(cè),2000

3 林 波,李興根.混合式步進(jìn)電機(jī)SPWM微步驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研究. 微電機(jī),2000(3)

4 張占松.高頻開關(guān)穩(wěn)壓電源. 廣東:廣東科技出版社,1992

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