有偏量測(cè)下基于最大相關(guān)熵卡爾曼濾波的目標(biāo)跟蹤方法
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：4644 K
標(biāo)簽： 系統(tǒng)偏差 非高斯噪聲 最大相關(guān)熵準(zhǔn)則
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文檔介紹：針對(duì)傳感器存在系統(tǒng)偏差且噪聲非高斯條件下目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)精度較差的問(wèn)題，提出一種有偏量測(cè)下基于最大相關(guān)熵卡爾曼濾波（Maximum Correntropy Kalman Filter， MCKF）的目標(biāo)跟蹤方法。該方法通過(guò)引入差分機(jī)制，利用目標(biāo)相鄰時(shí)刻的有偏量測(cè)之差構(gòu)建差分量測(cè)方程，有效克服了系統(tǒng)偏差的影響。隨后基于最大相關(guān)熵準(zhǔn)則（Maximum Correntropy Criterion， MCC）量化估計(jì)誤差的高階矩信息，并以差分量測(cè)為先驗(yàn)條件推導(dǎo)出有偏量測(cè)下算法的濾波迭代方程。仿真結(jié)果表明，當(dāng)系統(tǒng)觀測(cè)值受傳感器系統(tǒng)偏差和非高斯噪聲干擾時(shí)，與現(xiàn)有方法相比，所提方法具有更好的跟蹤性能。
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