基于貝塞爾曲線的智能汽車避障軌跡規(guī)劃方法研究
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：3905 K
標(biāo)簽： 智能汽車 貝塞爾曲線 危險(xiǎn)勢(shì)場(chǎng)
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文檔介紹：開展了一種基于貝塞爾曲線的智能汽車避障局部軌跡規(guī)劃，即路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃方法研究。路徑規(guī)劃時(shí)，為了適應(yīng)各種形狀道路，將道路笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為Frénet坐標(biāo)，以路徑的長(zhǎng)度、曲率和連續(xù)性，以及車輛碰撞風(fēng)險(xiǎn)為代價(jià)函數(shù)，其中引入危險(xiǎn)勢(shì)場(chǎng)理論，描述車輛碰撞風(fēng)險(xiǎn)，并采用序列二次規(guī)劃方法來(lái)求解路徑規(guī)劃這一非線性優(yōu)化問(wèn)題；速度規(guī)劃時(shí)，以行車效率和舒適性為目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)速度規(guī)劃，該方法可以通過(guò)調(diào)整各子目標(biāo)函數(shù)的權(quán)重來(lái)滿足不同駕駛需求。為了驗(yàn)證基于貝塞爾曲線軌跡規(guī)劃算法的有效性，設(shè)計(jì)了直道和彎道上靜態(tài)和動(dòng)態(tài)避障場(chǎng)景的仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，提出的軌跡規(guī)劃方法能夠在各種形狀道路上完成避障任務(wù)，且避障過(guò)程中車輛狀態(tài)變化平穩(wěn)，能夠保證乘坐舒適性。
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