基于障礙Lyapunov函數(shù)的多智能體系統(tǒng)誤差約束同步
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：muyx
文檔大小：605 K
標(biāo)簽： 多智能體系統(tǒng) 同步誤差約束 自適應(yīng)控制
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文檔介紹：帶誤差約束的多智能體同步除了要求多智能體的狀態(tài)同步以外，同時(shí)還要求同步誤差受給定的界約束。針對(duì)期望實(shí)現(xiàn)誤差約束的未知非線性領(lǐng)航-追隨者多智能體系統(tǒng)，提出了一種分布式神經(jīng)自適應(yīng)同步控制方法。首先利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近似智能體動(dòng)力學(xué)方程中的未知非線性項(xiàng)，提出了一種新的分布式障礙Lyapunov函數(shù)來(lái)限制同步誤差，然后根據(jù)所提出的障礙Lyapunov函數(shù)，通過(guò)穩(wěn)定性分析推導(dǎo)出分布式自適應(yīng)控制律。最后給出了一個(gè)仿真實(shí)例，驗(yàn)證了利用所提出的控制律可以實(shí)現(xiàn)同步誤差約束。
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