基于障礙Lyapunov函數(shù)的多智能體系統(tǒng)誤差約束同步
所屬分類：技術論文
上傳者：muyx
文檔大小：605 K
標簽： 多智能體系統(tǒng) 同步誤差約束 自適應控制
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文檔介紹：帶誤差約束的多智能體同步除了要求多智能體的狀態(tài)同步以外，同時還要求同步誤差受給定的界約束。針對期望實現(xiàn)誤差約束的未知非線性領航-追隨者多智能體系統(tǒng)，提出了一種分布式神經(jīng)自適應同步控制方法。首先利用神經(jīng)網(wǎng)絡近似智能體動力學方程中的未知非線性項，提出了一種新的分布式障礙Lyapunov函數(shù)來限制同步誤差，然后根據(jù)所提出的障礙Lyapunov函數(shù)，通過穩(wěn)定性分析推導出分布式自適應控制律。最后給出了一個仿真實例，驗證了利用所提出的控制律可以實現(xiàn)同步誤差約束。
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